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[发明专利]一种可清扫光伏组件双面的光伏清扫机器人-CN202011135353.4在审
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;刘泱兵 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可清扫光伏组件双面的光伏清扫机器人，包括位于光伏组件正面的机器人本体，所述机器人本体通过轴承与上方清扫机构连接，在机器人本体上设有支架，在支架上安装有升降装置，升降装置与下方清扫电机连接，下方清扫电机通过联轴器与下方清扫装置连接。本发明的一种可清扫光伏组件双面的光伏清扫机器人，可清扫光伏组件背面的光伏清扫机器人，增加了下方清扫机构，无论是传统光伏组件还是双玻光伏组件的清扫需求都可以满足。
一种清扫组件双面机器人

[实用新型]一种清扫机器人用防护结构-CN202221377744.1有效
发明人：赵旭晨;孙承波;徐亚明 -专利权人：珠海天毅自动化设备有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清扫机器人用防护结构，包括清扫机器人，开设有在清扫机器人正面的接口开关，所述清扫机器人正面的两侧均固定连接有防护盒，所述防护盒内腔底部的外侧固定连接有微型气缸，所述微型气缸的输出端固定连接有齿板本实用新型达到可以对开关接口进行防护的效果，该清扫机器人用防护结构，解决了现有的清扫机器人在清扫时其开关接口都是暴露在外的，而暴露在外的外界的灰尘杂质就很容易进入开关接口内部，导致其内部的电气元件出现短路现象，影响了清扫机器人使用寿命的问题。
一种清扫机器人防护结构

[发明专利]光伏板清扫机器人及其控制方法-CN201811487570.2有效
发明人：朱立春;朱家朋;王耀邦;李伟;晋志生 -专利权人：合肥仁洁智能科技有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本申请公开了光伏板清扫机器人及其控制方法，该光伏板清扫机器人用于在电机驱动下沿光伏板左右边框行走，光伏板清扫机器人上设置有第一控制单元和一测距传感器；所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人左侧壁上正对光伏板左侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板左侧壁的间距；或者，所述测距传感器安装在光伏板清扫机器人右侧壁上正对光伏板右侧壁的位置上，用于测量本测距传感器与光伏板右侧壁的间距；所述第一控制单元用于判断所述测距传感器反馈的测量值是否超出第一预设范围，若是，判定光伏板清扫机器人发生偏斜，从而实现了实时检测光伏板清扫机器人是否偏斜，便于及时纠偏。
光伏板清扫机器人及其控制方法

[发明专利]平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置-CN202211133635.X有效
发明人：王健 -专利权人：深圳市凯之成智能装备有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种平板清扫机器人的运动控制方法及相关装置，应用于平板清扫机器人，平板清扫机器人被置于光伏板上且与光伏板保持平行；平板清扫机器人包括：上轮、下轮、行走电机、至少两个测距传感器，上轮与下轮的速度方向一致；方法包括：通过至少两个测距传感器确定平板清扫机器人的航偏角；根据航偏角确定上轮与下轮之间的期望速差；确定平板清扫机器人的实际速度；根据平板清扫机器人的实际速度和期望速差确定行走电机的电机控制参数；通过电机控制参数控制行走电机进行工作
平板清扫机器人运动控制方法相关装置

[发明专利]一种扫地机器人自动换刷装置-CN201910667248.6在审
发明人：高殷沛 -专利权人：高殷沛
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫地机器人自动换刷装置，其包括壳体、设置在壳体后侧的新刷仓和旧刷仓、用于将扫地机器人托起的托架以及用于将扫地机器人上的旧刷拆下放入到旧刷仓并且从新刷仓拿取新刷更换到扫地机器人上的运送装置；本发明通过运送装置将清扫机器人上的旧毛刷拆卸，然后送入到旧刷仓内，从新刷仓拿取新毛刷，最后将新毛刷安装到的扫地机器人上，实现了自动为清扫机器人更换毛刷的操作，完全避免了人工进行更换的操作，只需保证新刷仓内有足够的新毛刷即可，大大减少了人工操作，提高了清扫机器人的实用性。
扫地机器人毛刷清扫机器人运送装置壳体拿取换刷装置毛刷拆卸人工操作托架托起送入下放保证

[实用新型]一种光伏板清扫机器人自动接触式充电装置-CN202020987802.7有效
发明人：夏雪刚;龚兵;王开金;钱洁 -专利权人：品湛自动化设备制造（苏州）有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏板清扫机器人自动接触式充电装置，设置于光伏板一侧的停机位上用于清扫机器人的接触式充电，包括光伏充电板、充电电池以及接触式充电模组，所述光伏充电板设置于光伏板的停机位一侧边沿，所述充电电池设置于清扫机器人上部，所述接触式充电模组包括机器人负极铜块、机器人正极铜块、固定负极铜块以及固定正极铜块，所述机器人正极铜块与固定正极铜块对应接触，所述机器人负极铜块与固定负极铜块对应接触。本实用新型结构简单、合理、可靠，采用滚动式过盈配合充电，接触性能优良，实现机器人停机后的自动充电，具备一个安全的充电环境，使用方便。
一种光伏板清扫机器人自动接触充电装置

[实用新型]一种扫地机器人自动换刷装置-CN201921162088.1有效
发明人：高殷沛 -专利权人：高殷沛
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种扫地机器人自动换刷装置，其包括壳体、设置在壳体后侧的新刷仓和旧刷仓、用于将扫地机器人托起的托架以及用于将扫地机器人上的旧刷拆下放入到旧刷仓并且从新刷仓拿取新刷更换到扫地机器人上的运送装置；本实用新型通过运送装置将清扫机器人上的旧毛刷拆卸，然后送入到旧刷仓内，从新刷仓拿取新毛刷，最后将新毛刷安装到的扫地机器人上，实现了自动为清扫机器人更换毛刷的操作，完全避免了人工进行更换的操作，只需保证新刷仓内有足够的新毛刷即可，大大减少了人工操作，提高了清扫机器人的实用性。
一种扫地机器人自动装置

[发明专利]一种用于餐厅360度无死角清扫机器人-CN201710286516.0有效
发明人：张婉婷 -专利权人：江苏恬然环保科技发展有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明属于清扫机器人技术领域，尤其涉及一种用于餐厅360度无死角清扫机器人，它包括清扫机构单元、连接结构，其中多个清扫机构单元通过连接结构连接；本发明的清扫机器人具有360度无死角清扫桌脚的功能，行走机构可以驱动控制扫地机器人运动；加湿机构的目的是，在机器人吸尘时，被吸尘结构腔负压而引起上升的灰尘大部分被吸入到吸尘结构腔中，未被吸入到吸尘结构腔的灰尘会漂向四周，加湿结构能够除掉空气中漂向四周的灰尘，使灰尘向地面洒落；桌脚清扫机构的目的是360度无死角的清扫桌脚；本发明中的连接结构具有连接清扫机构与相邻清扫机构的功能。
一种用于餐厅 360 死角清扫机器人

[实用新型]一种轻量化光伏清扫机器人-CN202221733779.4有效
发明人：丁坤;高瑞光;刘增泉;王立;黎彰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量化光伏清扫机器人及其控制系统，所述光伏清扫机器人本体结构包括履带行走机构、清扫机构、轻量化承载机构。所述光伏清扫机器人控制系统包括执行层控制系统和决策层控制系统。决策层控制系统根据传感器采集的信息构建机器人运行环境地图、定位机器人当前所在位置以及进行清扫路径的规划，并发送指令给执行层控制系统控制机器人本体结构完成清扫过程，以及将采集的机器人自身状态信息和外部环境信息反馈给决策层控制系统完成环境地图更新，实现清扫机器人自主运维。相较于现有的光伏清扫机器人，其在控制系统、自主运维能力、场地适应能力和机械结构轻量化以及续航能力等方面得到了进一步优化。
一种量化清扫机器人

[发明专利]一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人桥接轨道-CN202010010071.5有效
发明人：刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;郑翠英 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于光伏跟踪支架的清扫机器人桥接轨道，涉及光伏跟踪支架清扫机器人的应用领域，包含第一支撑横梁、第一滑动套管组合、第一固定铰链组合、第一旋转铰链组合，第二支撑横梁、第二滑动套管组合、第二固定铰链组合、第二旋转铰链组合；本发明采用滑动套管连接，保证两组光伏跟踪支架之间的间隙一直进行连接且不干涉光伏跟踪支架的独立运行；本发明在清扫期间，清扫机器人根据实际的桥接角度进行清扫任务，当实际清扫角度大于清扫机器人的极限通过角度时，机器人到达该位置后能通过控制程序正常回转，保证前部的光伏跟踪支架组件正常清扫；本发明当实际清扫角度小于清扫机器人的极限通过角度时，清扫机器人可正常通行，完成清扫任务。
一种用于跟踪支架清扫机器人接轨

[实用新型]一种基于NB-IoT物联网猪舍清扫机器人RFID导航控制终端-CN201821473756.8有效
发明人：宋洋;路遥 -专利权人：北京佳沃天河智能科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种基于NB‑IoT物联网猪舍清扫机器人RFID导航控制终端，属于农业物联网应用领域，特别是涉及一种基于NB‑IoT物联网猪舍清扫机器人RFID导航控制终端。为猪舍清扫机器人提供了基本的导航功能，同时为机器人管理平台提供了位置数据源。它包括主板、语音模组、NB‑IoT物联网接入模组、网关服务器、机器人管理平台、机器人主控制器、RFID读取器和RFID标签。它主要用于猪舍清扫机器人的导航控制。
清扫机器人猪舍物联网导航控制终端机器人管理平台本实用新型网关服务器导航功能导航控制位置数据语音模组主控制器农业物模组主板联网

[发明专利]一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人-CN202010652547.5在审
发明人：袁帮谊;张广胜;杨海卉 -专利权人：安徽机电职业技术学院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人，涉及污水处理水池清扫设备技术领域，包括机器人本体，机器人本体上设有第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构，第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构分别与第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面相对应；机器人本体上设有牵引机构。本发明采用新设计的清扫污垢机器人代替人工清扫，解决了人工清扫容易出现溺亡事故的问题，安全系数高；机器人清扫效率高，节省清扫成本，保证污水处理达到工艺要求。
一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人

[发明专利]太阳能平/曲型面自适应智能清扫机器人及边界检测方法-CN201910764370.5有效
发明人：郭枭;田瑞;邱云峰;兰子星;马彪;李彬晔;辛磊 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种太阳能平/曲型面自适应智能清扫机器人及边界检测方法，机器人包括机架、行走系统、控制系统、光伏自供电系统，机器人还包括平/曲型面自适应清扫系统，平/曲型面自适应清扫系统包括往复运动驱动机构、自适应清扫机构，自适应清扫机构能够在往复运动驱动机构的驱动下沿与机器人行走方向相垂直的方向实现往复式直线运动，自适应清扫机构包括平/曲型面变换驱动直流电机、自复位弹性基体，平/曲型面变换驱动直流电机上设置有驱动杆本清扫机器人能够适应不同型面的太阳能利用装置(平面、各类型线的槽式聚光抛物面)，具有清扫效果好、效率高、自动化程度高的优点。
太阳能曲型面自适应智能清扫机器人边界检测方法

[实用新型]玻璃窗清扫机器人电源线连接装置及玻璃窗清扫机器人-CN201620868458.3有效
发明人：李钟根;郭承铉 -专利权人：英迪股份有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： H01R13/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了玻璃窗清扫机器人电源线连接装置及玻璃窗清扫机器人。根据一实施例的玻璃窗清扫机器人电源线连接装置包括主体；收纳于所述主体中的第1电源线，其一端能从所述主体引出，另一端连接于清扫装置并向清扫装置供应电；及收纳于所述主体中的第2电源线，其一端能从所述主体引出该玻璃窗清扫机器人包括上述玻璃窗清扫机器人电源线连接装置及供所述玻璃窗清扫机器人电源线连接装置附着的结合部。
玻璃窗清扫机器人电源线连接装置

[发明专利]机器人清扫机及其控制方法-CN201480000724.4有效
发明人：宋昌南;金奉胤 -专利权人：艾薇波特公司
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明的实施例的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。
清扫机机器人基准区域行驶模式存储部行驶存储清扫模式放射形

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