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[发明专利]清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202011639967.6在审
发明人：吴翔;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法部分包括：通过获取待清扫区域的环境地图，并根据环境地图确定待清扫区域的外边界和待清扫区域内的多个障碍物，根据外边界和障碍物边缘绘制轮廓线，生成外边界的边界轮廓线和障碍物的障碍物轮廓线，根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在边界轮廓线内彼此不相交的目标线，确定目标线与边界轮廓线、障碍物轮廓线相交的多个交点，根据多个交点、轮廓线、目标线规划清扫机器人的清扫路径，并控制清扫机器人按照清扫路径清扫待清扫区域；本发明不需要进行栅格遍历即可快速规划清扫机器人的清扫路径，在可快速进行清扫路径规划的基础上，减少了计算量。
清扫机器人控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]智能无人驾驶落叶清扫机器人-CN201910157957.X在审
发明人：周新建;邓雪江;张沛 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：一种智能无人驾驶落叶清扫机器人。主要机械结构包括机架、行走驱动机构、清扫机构和收集倾倒机构等几部分。行走驱动机构采用三轮机构，其中前轮为万向轮，两个后轮为驱动轮，采用差速转向原理。清扫机构采用了吸扫结合的方式，两边刷环形侧面的刷毛与地面成一定的角度，进行清扫作业时只有部分刷毛与地面相接触。设清扫机器人清扫作业时的行进方向为前，滚刷的旋转方向与清扫机器人前进时驱动轮的旋转方向相反，且两个边刷旋转方向相反，左侧边刷为顺时针旋转，右侧边刷为逆时针旋转。主要控制特征是由自动定位控制、路径规划控制、自动充电控制、自动启停控制和自动倾倒控制等部分组成。
行走驱动机构旋转方向相反清扫机器人落叶清扫清扫机构清扫作业无人驾驶驱动轮刷毛机器人逆时针旋转顺时针旋转后轮差速转向环形侧面机械结构控制特征路径规划面相接触倾倒机构三轮机构自动充电自动定位自动启停自动倾倒智能万向轮右侧边左侧边边刷滚刷前轮两边行进

[发明专利]一种能够清理死角和自动倒垃圾的扫地机器人-CN201710590787.5在审
发明人：齐进才 -专利权人：深圳市晓控通信科技有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够清理死角和自动倒垃圾的扫地机器人，包括主体、移动机构、倾倒机构、中控机构和清扫机构，清扫机构包括壳体、清扫组件、垃圾管道和连接杆，清扫组件包括驱动单元和清扫单元，清扫单元包括第二锥齿轮、第一从动轴、第一驱动轮、传动带、从动轮、第二从动轴、圆盘和若干清扫刷，倾倒机构包括伸缩组件和旋转组件，伸缩组件包括控制单元和两个伸缩杆，旋转组件包括动力组件、连接线和支撑杆。该能够清理死角和自动倒垃圾的扫地机器人中，通过清扫机构，实现了对墙边上方死角的清扫，提高了清扫能力，通过倾倒机构，使得扫地机器人能够将垃圾倒入垃圾桶中，减少人为拆卸，更加便捷，大大提高了扫地机器人的实用性
一种能够清理死角自动垃圾扫地机器人

[实用新型]一种清扫机器人的防脱离结构-CN202122080054.1有效
发明人：徐亚明;赵旭晨;孙承波 -专利权人：珠海天毅自动化设备有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清扫机器人的防脱离结构，包括设备本体，所述设备本体右侧的顶部与底部均固定连接有传动盒。，移动到固定位置后通过转杆翻转限位块，使限位块卡入至卡槽的内部对移动块和连接杆进行限位，然后将设备本体放置在太阳能板的表面，放置完毕后反向翻转限位块使限位块远离移动块，远离完毕后弹簧带动移动块和连接杆自动回弹，连接杆带动卡块卡套在太阳能板的背面，从而具备了防掉落的优点，解决了现有的清扫机器人如果遇到强风的话会使机器人从太阳能板上掉落，导致清扫机器人损坏无法正常工作，降低了清扫机器人实用性的问题。
一种清扫机器人脱离结构

[发明专利]清扫机器人以及其的控制方法-CN202080089909.2在审
发明人：郑又哲;慎晟熙;金泰完 -专利权人：艾薇波特公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种清扫机器人以及其的控制方法。根据本发明的一实施例的清扫机器人，可包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件、第二旋转部件及第三旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴为中心进行旋转运动，分别可固定用于湿式清洁被清洁面的清洁器；以及控制部，控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，以调整所述清扫机器人的行进方向，所述第三旋转轴平行于所述清扫机器人的垂直方向轴。
清扫机器人及其控制方法

[发明专利]一种熔体纺丝和卷绕纱线的方法-CN201810796362.4有效
发明人：任宪明;杨旭东;李士刚;B·舒马赫 -专利权人：欧瑞康纺织有限及两合公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65H54/20 文献下载
摘要：本发明公开一种熔体纺丝和卷绕纱线的方法，聚合物熔体通过多个纺丝泵被输送至多个喷丝位的多个纺丝组件，所述纺丝组件将所述聚合物熔体分别挤出成多根纱线，所述纱线被卷绕成多个筒子，其中，一个所述喷丝位包括多个所述纺丝组件，清扫机器人受机器控制装置控制，以清扫所述喷丝位的纺丝组件。为了使得所有喷丝位在合理的时间内被自动清扫，其中一个清扫机器人负责清扫的多个喷丝位被分为若干喷丝位组，所述一个清扫机器人分别在一定清扫时长内，对所述若干喷丝位组依次清扫。
一种纺丝卷绕纱线方法

[实用新型]一种集成式光伏运维清扫机器人装置-CN202321287201.5有效
发明人：孙国陇;杨江维;董非;刘波;梁红军 -专利权人：陕西公众电气股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及的技术领域，公开了一种集成式光伏运维清扫机器人装置，包括多个光伏板和限位路轨，多个所述光伏板之间固定设置有一对限位路轨，一对所述限位路轨的上端限位滑动设置有机器人车体，所述机器人车体的两侧靠上端位置均对称固定设置有一对连接座本实用新型中，该设计的一种集成式光伏运维清扫机器人装置在实际使用时通过设置的限位路轨的路线规划，配合定位发射器和定位接收器，使得机器人可以对每块光伏板进行自动的清扫工作，通过设置的清扫结构，使得机器人可以通过调节清扫臂的倾斜角，使得装置方便清扫不同倾斜角的光伏板的板面。
一种集成式光伏运维清扫机器人装置

[发明专利]厕所清扫机器人-CN201810708992.1有效
发明人：凌昕 -专利权人：凌昕
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：一种厕所清扫机器人，主要由机械部分和电子部分组成，机械部分通过安装驱动轮，万向轮以及X型增高台，促使机器人的两前脚能够前进、后退、转向、攀登台阶，电子部分依靠摄像头与电子鼻构成机器人的视觉与嗅觉，高压水枪与旋转拖把、水箱是机器人的清扫工具。厕所清扫机器人构造简单，使用灵活，适用各类男女厕所的清扫。
厕所清扫机器人

[发明专利]扫地机器人断点续扫的方法-CN202011171546.5在审
发明人：杜元源 -专利权人：广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人断点续扫的方法，包括如下步骤：当清扫机器人失去与服务器的联系时，发送不能继续清扫消息到服务器；服务器接收到该消息后，实时调试一台最近空闲的清扫机器人，并向该空闲机器人发送开始清扫的坐标和清扫范围；该空闲机器人接收到服务器发送的命令后，根据接收的命令开始清扫任务。该方法能够减少机器人的算法压力，机器人更容易实现开发到投交，调度式断点续扫，实时有效达的清扫目的，没有单机延迟久的特性。
扫地机器人断点方法

[实用新型]光伏清扫机器人的支架及光伏清扫机器人-CN202223538017.1有效
发明人：谈仁斌 -专利权人：湖州丽天智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了光伏清扫机器人的支架及光伏清扫机器人，包括支撑架和毛刷组件，支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架与第二支撑架可相对移动，用于调整支撑架的长度；毛刷组件包括毛刷辊和毛刷杆，毛刷杆可滚动安装于支撑架底部本实用新型专利的光伏清扫机器人的支架及光伏清扫机器人能够根据不同项目的光伏板尺寸进行有针对性的调整光伏清扫机器人的支架长度尺寸，使光伏清扫机器人适应大部分光伏板尺寸，减少了光伏清扫机器人的型号和零部件型号
清扫机器人支架

[发明专利]清扫机器人以及其行走控制方法-CN201810769179.5有效
发明人：郑又哲;金奉胤 -专利权人：艾薇波特公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本发明公开一种清扫机器人以及其行走控制方法。本发明的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置在主体，供应动力以供清扫机器人行走；缓冲器，形成在主体的外围，从外部冲击保护主体；距离检测传感器，感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离；以及控制部，利用距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态。
清扫机器人及其行走控制方法

[实用新型]一种连接桥架、清扫机器人组件及光伏电站-CN202123136277.1有效
发明人：王丽华;肖爱民;朱家朋 -专利权人：合肥仁洁智能科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连接桥架、清扫机器人组件及光伏电站，包括：桥架连接部、套管组件和挡板组件，其中，套管组件的端部与桥架连接部活动连接；挡板组件活动连接于桥架连接部；当套管组件断开并下摆时，套管组件能够带动挡板组件转动，使得挡板组件在桥架连接部的上方形成用于拦截清扫机器人行走的阻挡结构。该连接桥架，能够有效避免清扫机器人掉落，提高了清扫机器人的使用安全性。
一种连接清扫机器人组件电站

[发明专利]用于自动清扫机器人系统的对接垃圾桶以及方法-CN202180093687.6在审
发明人：特里·G·琼斯;理查德·鲁德 -专利权人：特里·G·琼斯
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L9/00 文献下载
摘要：一种系统，包括与清扫机器人对接站组合成一个单元的垃圾桶。所述垃圾桶具有盖，打开盖以将垃圾存放在垃圾桶中或清空垃圾桶中的垃圾，否则的话关闭盖以容纳垃圾。所述对接站包括用于接纳清扫机器人的入口。该系统可以包括用于将所吸碎屑从清扫机器人运送至容器的真空马达。所述容器可以是与垃圾桶式容器分开的罐，或者可以是垃圾桶式容器本身。所述对接站可以给清扫机器人充电。
用于自动清扫机器人系统对接垃圾桶以及方法

[实用新型]一种光伏清扫机器人、到位检测装置、感应挡板-CN202222708525.3有效
发明人：周渤;张磊;张佳;胡俊;廖丹莉 -专利权人：合肥仁洁智能科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种光伏清扫机器人、到位检测装置、感应挡板，该感应挡板，包括：至少两处镂空孔槽，各个相邻镂空孔槽之间间隔距离不同，由于感应挡板为平板，因此能够避免现有感应挡板与光伏清扫机器人之间会存在高低阴影，对光伏清扫机器人的光伏组件的发电量造成影响的问题，以及现有感应挡板会使得光伏清扫机器人的感应接近开关的感应范围较大，不适用于定位精准需求高的场景的问题。
一种清扫机器人到位检测装置感应挡板

[发明专利]一种光伏清扫机器人及清扫方法-CN202210655205.8在审
发明人：孙欣;白亮亮;于涛 -专利权人：苏州立天智能科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种光伏清扫机器人及清扫方法，光伏清扫机器人包括：机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；摄像头，安装在所述上盖板上；控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。该方案通过在机器人本体上安装摄像头，且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，从而能够根据摄像头的拍摄图像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控，适用于光伏电站的复杂地形以及具有清扫监控的清扫场景
一种清扫机器人方法