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[发明专利]一种指针式仪表读数方法、系统以及巡检机器人-CN202011298473.6有效
发明人：陈玖霖;刘爽;闵济海;叶增军;姜红杉 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本公开属于指针式仪表读数识别领域，公开一种指针式仪表读数方法、系统以及巡检机器人，采用矩形标注框对目标仪表图像中的指针进行标注；对所述目标仪表图像进行优化，使优化后的所述目标仪表图像的指针角度与表盘刻度之间的对应关系与模板图像的标准模板量程一致；通过所述目标仪表图像的指针标注的所述矩形标注框与所述模板图像的表盘刻度的相对位置关系，获取所述目标仪表图像的指针的表盘读数；对现场图像进行仪表器表盘读数的处理和/或识别，提高仪表器表盘读数识别的精度。
一种指针仪表读数方法系统以及巡检机器人

[发明专利]一种多段式光伏组件清洗系统及机器人大风保护方法-CN202210052523.5有效
发明人：郑翠英;刘爽;闵济海;叶增军;李欢 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多段式光伏组件清洗系统及机器人大风保护方法，相邻主梁上的光伏组件在中间部位采用动态桥连接，有利于提升清扫机器人过动态桥时的越障能力，增大清扫机器人的适应性。动态桥距离回转的主梁近，光伏组件回转到正负最大角度时，对应的桥接也不会存在脱开的风险，机器人在进行清扫作业时，无需担心动态桥脱开，机器人无法通行或者坠落的问题。风速风向仪检测作业环境中的风速，并控制机器人做出对应的防风保护措施，减少大风环境下机器人坠落的可能。机器人左右两侧的清洁刷安装轴可以快速拆装，运输时，可以进行分段运输后到现场直接安装，有利于降低运输成本。同时，清洁刷等备品备件也能快速拆装，有利于降低后期的维护成本。
一种段式组件清洗系统机器人大风保护方法

[发明专利]巡检机器人动态目标识别与测温方法、装置和存储介质-CN202310773360.4在审
发明人：陈麟伟;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人动态目标识别与测温方法、装置和存储介质，方法包括步骤：对巡检机器人上搭载的可见光相机和红外相机进行匹配；采集待检测目标的实时视频流和红外热成像图像；使用边缘计算板对实时视频流进行检测，如果检测到目标，确定检测框的位置信息；通过检测框的位置信息，确定所述目标在热成像画面中的位置，并提取检测框区域内的温度信息；判断温度信息是否正常，如果温度异常，则发出警报。本发明将从视觉特征检测到的物体位置信息匹配到红外热成像图像中，检测结果更准确，不易受到环境异常温度的干扰，具备更优的鲁棒性。
巡检机器人动态目标识别测温方法装置存储介质

[发明专利]基于XML的可视化通信协议解析方法及系统-CN202311097732.2在审
发明人：马正晖;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L69/22 文献下载
摘要：本发明公开的基于XML的可视化通信协议解析方法及系统，包括：定义xml格式协议文件；读取指定目录下所有的xml协议文件，解析xml协议文件并根据模板文件生成编译器能够识别的代码；将所有的协议分别读取至协议解析器中，将解析协议得到的值保存至对应的对象中，协议所有的字段更新完成后，更新协议数据缓冲区的地址，并触发更新信号；协议解析器初始化完成时，所有协议都会初始化成单例模式并加以管理，每个协议具有独立的信号槽机制与外部模块绑定，当更新信号被触发时外部模块将自动触发与更新信号绑定的接口函数。本发明扩展性高，通讯效率高，能够减少读写锁对程序调度消耗，降低出错的概率。
基于 xml 可视化通信协议解析方法系统

[发明专利]一种巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法及系统-CN202310921427.4有效
发明人：宋强;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E05F15/70 文献下载
摘要：本发明公开的巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法及系统，包括：获取机器人的行走路径，确定行走路径中经过的操作点；若当前操作点的动作属性与上一操作点的动作属性相同，且开关门的ID相同，则输出“关门操作”信号；若当前操作点的动作属性与下一操作点的动作属性相同，且开关门的ID相同，则输出“开门操作”信号；若当前操作点的动作属性与上一操作点、下一操作点的动作属性不同，或者当前操作点的动作属性与上一操作点、下一操作点的动作属性相同但开关门ID不同，则当前操作点为路径点，不执行对所述开关门的操作。本发明只需要在门的两侧各配置一个“操作门”的点，由机器人控制系统智能判断是开门还是关门。
一种巡检机器人电控门感知联动控制方法系统

[发明专利]基于热像仪光照防护的室外巡检机器人控制方法及装置-CN202310301483.8在审
发明人：王立;史超;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于热像仪光照防护的室外巡检机器人控制方法及装置，方法包括步骤：检测红外热像仪的温度和巡检机器人所处的环境温度；获取室外巡检机器人当前所处环境的监控画面，结合当前时间、季节、环境温度、监控画面中的发光体尺寸和形状，判断监控画面中是否检测到太阳；判断室外巡检机器人搭载的红外热像仪是否具有避光功能；针对不同判断结果，结合红外热像仪的温度、环境温度与高温阈值的比较结果，调整红外热像仪和室外巡检机器人的工作模式。本发明能够根据灵活调整室外巡检机器人的巡检策略，保护红外热像仪以及机器人其他元器件免受阳光直射的损害，有利于延长室外巡检机器人的使用寿命，降低运营成本。
基于热像仪光照防护室外巡检机器人控制方法装置

[发明专利]一种轨道救援机器人的磁式牵引机构-CN202111376508.8有效
发明人：彭乐乐;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B61G5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道救援机器人的磁式牵引机构，包括依次水平放置的万向磁体组件、导向组件和骨架组件，非工作状态下，导向组件内导向支撑柱端部的压缩弹簧处于自由伸缩状态，骨架组件的导向块和对应轴承固定板收缩在安装骨架的导向槽内，导向组件中安装骨架和直线轴承对骨架组件中万向节起到限位作用，使整个骨架组件处于水平方向，工业磁式吸盘始终水平向前，磁式压力传感器处于自由状态，无压力信号传出；工作状态下，磁式电吸盘通电，机器人本体沿轨道行走至被救援机器人位置，磁式电吸盘由于吸力逐渐靠近牵引块，电吸盘与牵引块相连产生拉力，此时骨架组件由于拉力从导向组件中被拉出。
一种轨道救援机器人牵引机构

[发明专利]机器人多传感器信息融合视频显示方法、装置、系统和存储介质-CN202310035132.7在审
发明人：王立;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N19/184 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人多传感器信息融合视频显示方法、装置、系统和存储介质，所述系统包括搭载有动态摄像头和多种传感器的机器人、服务器以及客户端浏览器，服务器设有融合视频流媒体平台，融合视频流媒体平台接收机器人发送的视频流和音频流等数据，解码和转码等处理后，使用统一格式封装，平台接收客户从浏览器发起的申请，并根据申请将对应的音视频流和其他传感器数据进行下发，供客户查阅。本发明能够根据客户端浏览器提交的查看申请，针对性地将多种实时传感器数据与视频流数据融合后下发给客户查阅，使客户通过同一显示界面便能够同时获取多种形式表示的相关信息，更直观地感知数据变动与视频实况之间的关系。
机器人传感器信息融合视频显示方法装置系统存储介质

[发明专利]一种高可靠性文件传输方法及文件传输装置-CN202310313805.0在审
发明人：宋强;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本发明公开的高可靠性文件传输方法及文件传输装置，包括：文件未持有方向文件持有方发起的首次索要文件请求；文件持有方根据所述首次索要文件请求，查找第一个传输状态为“未传输”的文件，将包含文件名字、总包数的文件数据返回至文件未持有方；文件未持有方生成N个数据包请求；文件未持有方向文件持有方发起第1个数据包请求，文件持有方返回文件未持有方对应的第1包数据及包大小；文件未持有方向文件持有方发起剩下的数据包请求，直至返回文件未持有方第N个数据包请求对应的第N包数据及包大小；文件持有方将传输状态置为“已传输”。本发明方法支持断点续传，并且可以在网络环境很差或者某一方重启的情况下实现文件传输。
一种可靠性文件传输方法装置

[发明专利]基于分布式架构的巡检机器人仿真模拟系统及方法-CN202310044856.8有效
发明人：陶钧益;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04L67/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式架构的巡检机器人仿真模拟系统及方法，系统包括通过通信总线连接的基于ZMQ通信协议的管理节点、业务逻辑节点以及多个仿真节点；其中，所述管理节点用于配置巡检机器人的参数以及确定仿真节点的启用或关闭，仿真节点用于构造仿真模型以及通过仿真模型输出模拟巡检机器人的实时数据，业务逻辑节点搭载在巡检机器人上，用于接收仿真节点的实时数据以及监控巡检机器人的实时状态。本发明针对巡检机器人的业务控制系统研发过程中的测试仿真需求，构建一套通用的分布式仿真平台，支持不同硬件传感器模型的加载，支持不同模型的实时仿真，支持模型间的实时通信且可灵活扩展仿真节点，降低了研发和使用成本。
基于分布式架构巡检机器人仿真模拟系统方法

[发明专利]一种适用于巡检机器人仪表图像定位的纠偏方法-CN202310093633.0有效
发明人：周定威;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于巡检机器人仪表图像定位的纠偏方法，包括目标检测、特征提取、特征平衡、计算匹配、实施变换，本发明既避免需要人工标注现场模板信息的工作，又能够将现场仪表的图像数据向识别算法开发样本还原，保证先验信息的有效性。
一种适用于巡检机器人仪表图像定位纠偏方法

[发明专利]一种长距离隧道场景下的机器人激光定位方法-CN202310108040.7在审
发明人：白小山;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明的一种长距离隧道场景下的机器人激光定位方法，于既定位置沿隧道张贴若干反光贴；行走于隧道中的机器人通过激光雷达扫描反光贴，依次获取既定位置处反光贴的既定坐标，并基于既定坐标对机器人进行定位，或修正定位。其采用了高反射率的反光胶带，相比之下不需要额外增加读取设备，仅需原本导航机器人上的激光雷达即可进行识别检测，降低了成本，简化机器人结构和重量，降低机器人的能耗。基于若干反光贴具备定位精度高的优势，在存在较大偏差和较小偏差两种情况下可以不同的方式实时修正，且两种修正方式还存在相互纠正的优点，精度高，稳定，低成本，低能耗，具有很强的实用性和广泛的适用性。
一种长距离隧道场景机器人激光定位方法

[发明专利]一种轨道设备运行状态检测方法及轨道巡检机器人-CN202310033616.8在审
发明人：李元鑫;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道设备运行状态检测方法及轨道巡检机器人，检测方法可以快速定位运行问题，包括计算机器人移动的距离、判断机器人运行状态以及判断轨道状态，并将数据上报给上位机，可以预知问题的产生，防患于未然。主动轮的运行状态与其相连接的电机相关，机器人在出现堵转、打滑等情况时电机的电流，位置反馈，转矩等状态均会发生变化，因此通过电机判断机器人运行状态的方式更加的精确高效。机器人的移动距离也可以通过单独设置的增量式编码器与从动轮之间的脉冲当量计算，增量式编码器成本低，安装简单方便。
一种轨道设备运行状态检测方法巡检机器人

[发明专利]基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法-CN202211619539.6在审
发明人：孙怡;刘爽;闵济海 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法，包括：网络层，用于建立ZMQ链路，ZMQ链路具有请求‑回复和发布‑订阅两种模式；业务层，运行有多个业务节点，多个业务节点之间通过ZMQ链路建立通信连接，业务节点包括机器人控制系统、机器人巡检业务控制系统、机器人附属设备控制系统、内部算法系统、外部算法系统；服务层，用于业务节点之间ZMQ链路的分布式调用。本发明具有稳定可靠、网络重连机制、基本无第三方库的依赖等优点。
基于 zmq 通信分布式架构巡检机器人控制系统方法

[发明专利]一种基于小波分解的腐蚀膨胀识别LED字符的方法-CN202010747459.3有效
发明人：叶增军;刘爽;闵济海;姜红杉;王希勤 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V30/148 文献下载
摘要：本发明公开了一种LED字符的基于小波分解的腐蚀膨胀识别方法，对小波变换后的LED字符图像分别预处理，然后再小波逆变换；对逆变换后的图像依次处理转化为对应二值图像；对二值图像纵向双向逐行扫描，可估计字符模板的高度；然后根据LED字符的特点构建字符模板并且与二值图像对齐，通过字符模板提取各个字符；分别对标准图像和现场图像执行算法，得到标准参考字符集和待识别的现场字符集；计算待识别字符与标准字符集的相关系数，进而获取各个字符图片所代表的数字；最终输出识别结果。本发明通过结合小波变换技术和形态学方法实现图像预处理，提升LED字符识别算法对现场光照等变换条件的鲁棒性，进而实现准确有效的字符识别。
一种基于分解腐蚀膨胀识别 led 字符方法

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