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[实用新型]潜水器-CN201821931753.4有效
发明人：魏建仓;张永强;陈涛;胡蓉贵 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本申请提供一种潜水器，包括：本体；布置于所述本体上临近中部且对称的第一和第二垂直方向推进器以及临近尾部的第三垂直方向推进器；布置于所述本体上的临近前部的第一和第四水平方向推进器以及临近尾部第二和第三水平方向推进器，且所述第三和第四水平方向推进器临近所述本体的左侧，所述第一和第二水平方向推进器临近所述本体的右侧；设置于所述本体上的用于控制上述推进器工作的控制单元。本申请提供的潜水器已应用于本公司白鲨产品的调试，能够实现ROV的不同俯仰、横滚、航向角调节，且能够在ROV上下、左右、前后移动过程中保持俯仰、横滚、航向角度稳定在1度以内，有效解决了现有技术中前后移动俯仰震荡问题和现有技术不能左右平移的问题
推进器潜水器俯仰前后移动横滚角度稳定有效解决左右平移航向角前部申请调试对称航向震荡应用

[发明专利]一种工程船的推进装置-CN202310664222.2在审
发明人：艾记平 -专利权人：福建省马尾造船股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本发明涉及船舶工程技术领域，具体涉及一种工程船的推进装置，所述水平推进器设置在工程船的尾部；所述伸缩推进器包括伸缩杆和伸缩推进器本体，所述伸缩杆的安装端连接于伸缩槽的槽底，所述伸缩杆的伸缩端与伸缩推进器本体铰接；所述侧向推进器设置在工程船的中部。本发明的有益效果在于：通过设置伸缩推进器实现更优良的DP定位以及横移功能，使工程船的转弯半径更小。因为伸缩推进器的伸缩推进器本体的连接结构为铰接使其可旋转，伸缩推进器本体的推动工程船的驱动力方向可调整，从而实现了上述效果。为了避免伸缩推进器在不适用时影响工程船性能，以及避免伸缩推进器的损坏，伸缩推进器不使用时，伸缩杆缩短，使伸缩推进器本体脱离海水，避免了上述的不利影响。
一种工程船推进装置

[发明专利]海洋平台推进器的拆卸方法-CN201410220376.3有效
发明人：张永亮;未俊丰;隋永峰;韩鑫畴;李天侠;万文建;蒋永苹;方世松 -专利权人：烟台中集来福士海洋工程有限公司;海阳中集来福士海洋工程有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2014-05-22 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种海洋平台推进器的拆卸方法，包括步骤提供一港池；下放托盘至所述港池底部的指定区域；使海洋平台浮于港池内，移动海洋平台使呈竖直状态连接于海洋平台上的待拆的推进器位于所述托盘正上方；解除所述海洋平台与推进器的连接，下放推进器并使推进器转动至呈水平状态放置于所述托盘上；提升所述推进器使推进器升离水面。本发明安全可控性高，对海况要求低，工期短，费用低，可避免推进器损坏，对工装的要求低。
海洋平台推进器拆卸方法

[发明专利]一种深海作业型ROV推进器系统-CN201510224033.9有效
发明人：魏延辉;高苇杭;刘合伟;李光春;杨子扬;于媛媛;周星和;胡加兴;贾献强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海作业型ROV推进器系统。ROV控制器根据ROV当前的运动状态产生六自由度的速度控制指令；通信单元采用TCP/IP的网络通信方式，将ROV控制器产生的速度控制指令传送给推力分配单元；推进器单元包括4个水平推进器和3个垂直推进器；推力分配单元根据接收到的速度控制指令，将指令分解，得到每个推进器的推力值传送给驱动单元；驱动单元根据接收到的推力值输出相应的电压信号，传送给推进器比例阀，调节推进器比例阀的开合；液压单元通过推进器比例阀将液压油传送给推进器单元本发明能够提高推进系统执行能力和效率。
一种深海作业 rov 推进器系统

[发明专利]一种用于水下感知与取样的机器人-CN201711434606.6在审
发明人：管志光;张东;王恒玉;姜茹;李建金;马仁龙;杨涛;王磊;魏会心;杨远山;张尊儒 -专利权人：山东省科学院自动化研究所;山东交通学院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种用于水下感知与取样的机器人，属于水下实验设备领域，其结构包括支架、水平推进器、密封舱、平衡浮力舱、GPS和垂直推进器，所述支架内设置有密封舱，密封舱内设置有感知、取样以及控制系统，控制系统与GPS连接，支架上还设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器和垂直推进器，以及在水平推进器和垂直推进器辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱。本发明采用六个推进器和平衡浮力舱，摄像头，三轴加速度计实现水下机器人感知、取样与自平衡，提高了试验效率，降低了能源消耗；水下机器人上浮至水面时，可通过GPS无线发送相关数据至监控中心，水下也可以通过以太网实时传输相关信息至母船
水下机器人取样感知垂直推进器水平推进器浮力舱密封舱支架平衡控制系统三轴加速度计摄像头辅助作用监控中心能源消耗人本发明设备领域实时传输试验效率水下实验无线发送相关信息以太网自平衡推进器母船上浮机器人驱动水面节约

[实用新型]一种用于水下感知与取样的机器人-CN201721846091.6有效
发明人：管志光;张东;王恒玉;姜茹;李建金;马仁龙;杨涛;王磊;魏会心;杨远山;张尊儒 -专利权人：山东省科学院自动化研究所;山东交通学院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于水下感知与取样的机器人，属于水下实验设备领域，其结构包括支架、水平推进器、密封舱、平衡浮力舱、GPS和垂直推进器，所述支架内设置有密封舱，密封舱内设置有感知、取样以及控制系统，控制系统与GPS连接，支架上还设置有用以驱动水下机器人实现水平或垂直运动的水平推进器和垂直推进器，以及在水平推进器和垂直推进器辅助作用下实现水下机器人平衡的平衡浮力舱。本实用新型采用六个推进器和平衡浮力舱，摄像头，三轴加速度计实现水下机器人感知、取样与自平衡，提高了试验效率，降低了能源消耗；水下机器人上浮至水面时，可通过GPS无线发送相关数据至监控中心，水下也可以通过以太网实时传输相关信息至母船
水下机器人取样感知垂直推进器水平推进器浮力舱密封舱支架平衡控制系统三轴加速度计本实用新型摄像头辅助作用监控中心能源消耗设备领域实时传输试验效率水下实验无线发送相关信息以太网自平衡推进器母船上浮机器人驱动水面节约

[发明专利]一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法-CN201710880824.6有效
发明人：魏延辉;乔金鹤;郭锐;洪国庆;张皓渊;姚贵鹏;罗姗姗;徐丽学;郝晟功;朱强 -专利权人：哈尔滨航士科技发展有限公司;哈尔滨工程大学;上海航士海洋科技有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法，属于水下机器人技术领域，本发明为了解决目前无法对深海作业型机器人推进器的误差进行推导和修正的问题。步骤一，理论分析，确定误差来源，建立全误差模型；步骤二，根据步骤一所述的全误差模型，建立水平姿态下的推进器安装角度误差模型；步骤三，根据步骤一所述的全误差模型，建立水平姿态下的推进器安装位置误差模型；步骤四，根据步骤一所述的全误差模型，建立非水平姿态误差模型；步骤五，进行水池实验；步骤六，误差模型修正，完成对推进器的误差及参数修正。本发明的一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法能实现对作业型ROV的全误差运动模型的建立，计算推进器的误差。
推进器误差模型参数修正深海作业机器人水平姿态安装角度误差安装位置误差姿态误差模型修正水下机器人理论分析水池实验误差来源误差运动非水平推导

[发明专利]一种自定位式水质在线监测浮标-CN202010220247.X在审
发明人：王乃丽;王金梅;商晓甫;马云鹏;丁来星;杨云 -专利权人：天津市环科检测技术有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明公开一种自定位式水质在线监测浮标，包括浮标本体以及驱动浮标移动的推进器，推进器包括布置在浮标本体下部相同位置处的三个涵道中的三个水平布置的涵道式推进器，所述涵道径向水平伸到内侧后向下延伸到浮标本体的底部；两个涵道式推进器呈八字型对称布置在第三个涵道式推进器的轴线方向两侧，第三个涵道式推进器的轴线与所述浮标本体的中心线相交，且三个涵道式推进器位于与第三个涵道式推进器的轴线垂直的浮标本体的纵向中心面的同一侧本发明能实现自航行功能，实现布放回收安全便捷；采用太阳能供电，满足水质传感器与推进器用电所需，达到在线监测长期自维持。
一种定位水质在线监测浮标

[实用新型]一种自定位式水质在线监测浮标-CN202020397770.5有效
发明人：王乃丽;王金梅;商晓甫;马云鹏;丁来星;杨云 -专利权人：天津市环科检测技术有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自定位式水质在线监测浮标，包括浮标本体以及驱动浮标移动的推进器，推进器包括布置在浮标本体下部相同位置处的三个涵道中的三个水平布置的涵道式推进器，所述涵道径向水平伸到内侧后向下延伸到浮标本体的底部；两个涵道式推进器呈八字型对称布置在第三个涵道式推进器的轴线方向两侧，第三个涵道式推进器的轴线与所述浮标本体的中心线相交，且三个涵道式推进器位于与第三个涵道式推进器的轴线垂直的浮标本体的纵向中心面的同一侧本实用新型能实现自航行功能，实现布放回收安全便捷；采用太阳能供电，满足水质传感器与推进器用电所需，达到在线监测长期自维持。
一种定位水质在线监测浮标

[发明专利]一种垂直起降飞行器-CN202010480683.0在审
发明人：李志宁 -专利权人：京飞（菏泽）航天科技有限公司
申请日： 2020-05-30 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明提供一种垂直起降飞行器，包括机身、短翼、控制单元和动力单元，动力单元包括电源、电机、水平推进器和垂直推进器，短翼水平对称设在机身两侧，每个短翼上设有一个与短翼垂直的机臂，机臂的两端设有所述垂直推进器，每个垂直推进器水平设置且单独连接一个电机，电机设在每个机臂的两个端部，水平推进器设在机身的尾部，水平推进器垂直设置且单独连接一个电机，电机连接电源，电源连接控制单元。这种飞行器不需要复杂的传动系统和倾转系统，不需要气动舵面控制系统，仅用比固定翼飞行器的机翼面积还小的短翼与一组多轴垂直起降动力系统、一组水平动力系统组成。
一种垂直起降飞行器

[实用新型]一种垂直起降飞行器-CN201922314979.0有效
发明人：张丽芳 -专利权人：京飞（菏泽）航天科技有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种垂直起降飞行器，包括机身、短翼、控制单元和动力单元，动力单元包括电源、电机、水平推进器和垂直推进器，短翼水平对称设在机身两侧，每个短翼上设有一个与短翼垂直的机臂，机臂的两端设有所述垂直推进器，每个垂直推进器水平设置且单独连接一个电机，电机设在每个机臂的两个端部，水平推进器设在机身的尾部，水平推进器垂直设置且单独连接一个电机，电机连接电源，电源连接控制单元。这种飞行器不需要复杂的传动系统和倾转系统，不需要气动舵面控制系统，仅用比固定翼飞行器的机翼面积还小的短翼与一组多轴垂直起降动力系统、一组水平动力系统组成。
一种垂直起降飞行器

[发明专利]一种方便转向的水下机器人-CN202110299372.9在审
发明人：朱铁峰;肖笑静 -专利权人：山东尔湾海洋智能科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种方便转向的水下机器人，包括水下机器人本体，水下机器人本体的两端均设置有垂直推进器、固定板和水平推进器，所述固定板位于垂直推进器和水平推进器之间，固定板的内部安装有防护网且水下机器人本体的外部套合有固定环，所述固定环的一侧焊接固定有连接杆，所述连接杆的一侧焊接固定有防撞环，所述防撞环的外表壁开设有安装孔，所述安装孔的内部安装有缓冲橡胶块，所述防撞环的一侧通过螺栓固定连接有缓冲环，将固定板安装在水平推进器的前方，固定板内的防护网可防止水下机器人前进时杂草进入水平推进器内，不便于水平推进器内部的扇叶转动，使用方便快捷。
一种方便转向水下机器人

[实用新型]空调冷媒分配器转盘式多工位全自动加工设备-CN201920065494.X有效
发明人：应建平;应俊超;张宁 -专利权人：台州市华丰空调阀门有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：它包括机座，机座内设有能沿周向转动的转盘，在机座上且位于转盘上方设有钻铣机构，机座上设有布料机械手，布料机械手包括固定在机座上的能沿水平方向往复运动的轴向推进器，以及固定在机座上且位于轴向推进器上方的径向推进器，径向推进器能沿水平方向往复运动，且轴向推进器和径向推进器的轴心线相互垂直，径向推进器连接有一个能沿竖直方向往复运动的取料组件，轴向推进器连接有工件放置平台，在转盘上设有若干沿转盘的周向间隔设置的工件加工台
轴向推进器推进器转盘机座在机全自动加工设备本实用新型布料机械手空调冷媒多工位分配器转盘式工件放置平台工件加工台自动化设备加工效率取料组件周向间隔周向转动钻铣机构轴心线竖直垂直加工

[实用新型]一种水下潜航摄像装置-CN202320907474.9有效
发明人：李攀;王浩;段宽;蒋雁飞;张志宇;孙妮;王晓霞;刘晓航 -专利权人：西安瑞日电子发展有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本实用新型属于水下探测技术领域，公开了一种水下潜航摄像装置；摄像舱和供电舱的端部均设有透明罩；连接舱外侧下方设有安装架，安装架上设有升降推进器，安装架两侧设有水平推进器；连接舱内设有分线密封器；摄像舱内设有摄像模块和控制模块；供电舱内设有供电模块；供电模块通过分线密封器与控制模块相连；控制模块与摄像模块相连，控制模块还通过分线密封器与升降推进器和水平推进器相连；控制模块内设有定位模块和用于接收控制指令的无线通信模块；控制模块依据控制指令控制摄像模块、升降推进器和水平推进器；通过体积较小的水下潜航摄像装置代替检修人员进入容器内，完成容器内腔检查和故障点的定位。
一种水下潜航摄像装置

[实用新型]一种船用全浸水吊舱全回转推进器-CN201921169094.X有效
发明人：张园;何家林;张葆华;管彤贤 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种船用全浸水吊舱全回转推进器，包括连于船体结构上的推进器上部箱体，连于推进器上部箱体下方的推进器电机，推进器电机上连有螺旋桨，及连于推进器上部箱体上方的电缆滑环装置；所述推进器电机，包括壳体，及设于壳体内的转子、定子；所述转子通过轴承座呈水平向固定于壳体内，所述定子为屏蔽结构，并位于壳体内壁与转子之间；所述壳体的两端部分别通过前盖、后盖实现密闭；所述推进器上部箱体下方连有回转机构，回转机构通过支撑臂结构与壳体外侧连接本实用新型能够解决齿轮式推进器结构复杂，效率较低，以及吊舱推进器成本高，进水不能工作的问题。
一种船用全浸水吊舱全回转推进器