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[发明专利]一种一带多水下无人子母潜航器-CN202210659149.5在审
发明人：刘训文;王文亮;汪舟娜 -专利权人：浙江国际海运职业技术学院
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一带多水下无人子母潜航器，属于海洋工程装备技术领域，本潜航器包括母潜航器和子潜航器，母潜航器底部设有母潜航器回收装置，母潜航器内部设有母潜航器收卷设备，母潜航器两侧设有一对母潜航器辅助稳定装置，子潜航器上方设有子潜航器收卷设备，子潜航器收卷设备连有连接系统，连接系统的顶端设有子潜航器回收装置。本发明利用无线电通讯技术对水下无人子母潜航器进行控制，以实现海洋环境监测，代替人工的同时能够实现子潜航器回收过程中提高其上浮速度以及防止脱钩现象的产生，回收过程整个装置在水中的稳定高能够适应各自恶劣环境
一种一带水下无人子母潜航

[实用新型]一种带有防碰撞结构的无人潜航器-CN202222880813.7有效
发明人：余梦龙;刘仕杰;马夏雨;李佳昱;梁博文;张浩 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人潜航器领域，公开了一种带有防碰撞结构的无人潜航器。本实用新型中，一种带有防碰撞结构的无人潜航器，包括无人潜航器本体，所述无人潜航器本体的底端固定连接有潜航器底架，所述无人潜航器本体靠近潜航器底架的一端两侧皆固定连接有若干连接块，所述连接块远离无人潜航器本体的一端皆固定连接有底部防撞杆，连接块将底部防撞杆连接在无人潜航器本体的两侧，当无人潜航器本体即将遭受撞击时，底部防撞杆可对无人潜航器本体的底端进行防护，尽量防止无人潜航器本体因磕碰造成损伤，若底部防撞杆受到损坏只需对其进行单独更换
一种带有碰撞结构无人潜航

[实用新型]自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体-CN201720257162.2有效
发明人：黄强坤;付哲皓;黄圣洁;戴煇;许婧璟;陈振伟;白雨薇 -专利权人：四川大学
申请日： 2017-03-16 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体；潜航器壳体分为前部后部与中部；潜航器壳体的后部中电机通过联轴器与套筒连接位于潜航器尾部的螺旋桨，通过电机A调节螺旋桨的转速以及转向分别影响潜航器的速度和前进潜航器壳体中部中电机B通过以齿轮为主的机械结构控制活塞的往返移动，进而实现水舱中水的排出和进入，改变潜航器的自重，实现潜航器的上升下沉。舵机连接吸水舵，通过改变潜航器的舵角转变潜航器的航向。
自适应声波诱驱鱼两用潜航壳体

[发明专利]可快速转换姿态的无人潜航器-CN202010508178.2有效
发明人：郑成;王开创;王维健;王正锐;罗伟宸;范文浩;张晨光;孔祥韶;吴卫国 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明涉及船舶术领域，尤其涉及可快速转换姿态的无人潜航器，所述潜航器的首部设置有脱离体；所述脱离体与潜航器的中部主体可拆卸式固定连接；所述潜航器的尾部设置有：动力推进系统，用于为潜航器提供动力，推进潜航器航行；所述潜航器的中部主体上设置有：控制系统，用于当潜航器转换姿态时，控制脱离体与潜航器的中部主体分离。
快速转换姿态无人潜航

[发明专利]一种水下平稳运行的无人潜航设备-CN201711019933.5有效
发明人：杨浩 -专利权人：四川嘉义索隐科技有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B3/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下平稳运行的无人潜航设备，包括无人潜航器本体，所述无人潜航器本体外部包覆有与无人潜航器本体形状匹配的外壳，无人潜航器本体的头部与尾部均位于外壳外部，外壳与无人潜航器本体之间设有空腔，所述空腔内安装有多个连接外壳与无人潜航器本体的减震器，外壳的两个端面的开口处设置有封堵开口的弹性体，所述弹性体上开设有供无人潜航器本体穿过的通孔，弹性体与无人潜航器本体固定连接。本发明设计外壳解决了无人潜航器受到撞击的问题。
一种水下平稳运行无人潜航设备

[实用新型]具有防撞功能的无人潜航器-CN201721398550.9有效
发明人：杨浩 -专利权人：四川嘉义索隐科技有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有防撞功能的无人潜航器，包括无人潜航器本体，所述无人潜航器本体外部包覆有与无人潜航器本体形状匹配的外壳，无人潜航器本体的头部与尾部均位于外壳外部，外壳与无人潜航器本体之间设有空腔，所述空腔内安装有多个连接外壳与无人潜航器本体的减震器，外壳的两个端面的开口处设置有封堵开口的弹性体，所述弹性体上开设有供无人潜航器本体穿过的通孔，弹性体与无人潜航器本体固定连接。本实用新型设计外壳解决了无人潜航器受到撞击的问题。
具有功能无人潜航

[发明专利]一种海底潜航器-CN201810752569.1在审
发明人：张凯;王传婷;廖立睿;文梓达 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底潜航器，包括母体潜航器和多个子潜航器，母体潜航器包括推进系统、航向控制系统、武器发射系统、多个子潜航器储存‑充能‑修复单元、母体总控制系统、声纳发射接收处理系统、母体储气室、核电转换系统和电机动力系统，多个所述子潜航器储存‑充能‑修复单元覆盖于母体潜航器周身与母体潜航器固定连接，每个子潜航器储存‑充能‑修复单元中包括一个子潜航器；该海底潜航器可以很好地代替人类进行一系列深海领域的军事任务，它可以分出多个小型潜航器
母体修复单元充能储存深海侦察电机动力系统航向控制系统总控制系统处理系统发射接收情报侦察推进系统武器发射信息传输转换系统储气室声纳巡航分出核电覆盖军事科研打击

[发明专利]一种无人潜航器识别方法、设备和存储介质-CN202210470047.9在审
发明人：王曰英;刘明康;周文举;吴乃龙;杨希祥;严怀成;付俊;费敏锐;姜斌;彭晨;李恒宇;李郅辰 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种无人潜航器识别方法、设备和存储介质。所述识别方法具体步骤为：将待识别图像输入目标检测网络识别无人潜航器，判断有无无人潜航器：若无无人潜航器，则处理下一张待识别图像；若有无人潜航器，则输出含有无人潜航器的待识别图像。然后将含有无人潜航器的待识别图像输入语义分割网络精准分割，得到最终的无人潜航器的语义分割结果。所述目标检测网络实时检测传感器采集的现实场景中的无人潜航器区域，然后利用语义分割网络实时提取无人潜航器的语义边缘特征和语义特征，可在最终的实时分割结果中保留更多的无人潜航器边缘信息，以实现无人潜航器位置的精准识别
一种无人潜航器识方法设备存储介质

[实用新型]一种海底潜航器-CN201821088064.1有效
发明人：张凯;王传婷;廖立睿;文梓达 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海底潜航器，包括母体潜航器和多个子潜航器，母体潜航器包括推进系统、航向控制系统、武器发射系统、多个子潜航器储存‑充能‑修复单元、母体总控制系统、声纳发射接收处理系统、母体储气室、核电转换系统和电机动力系统，多个所述子潜航器储存‑充能‑修复单元覆盖于母体潜航器周身与母体潜航器固定连接，每个子潜航器储存‑充能‑修复单元中包括一个子潜航器；该海底潜航器可以很好地代替人类进行一系列深海领域的军事任务，它可以分出多个小型潜航器
母体修复单元充能储存深海侦察电机动力系统航向控制系统本实用新型总控制系统处理系统发射接收情报侦察推进系统武器发射信息传输转换系统储气室声纳巡航分出核电覆盖军事科研打击

[发明专利]无人潜航器回收系统以及回收方法-CN202110428819.8有效
发明人：刘恒利;杨仁友;王武坤;李胜全;张爱东 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明公开一种无人潜航器回收系统以及回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器回收系统包括：母船；阻拦网组件，阻拦网组件设置于母船；以及无人潜航器，无人潜航器设置有至少一个矢量喷水推进器。本发明无人潜航器回收系统中的无人潜航器可以直接从水下飞跃至母船的阻拦网组件上，高效率地完成无人潜航器的回收任务，提高了回收效率。
无人潜航回收系统以及方法

[发明专利]一种水下潜航器-CN202310583290.6在审
发明人：付亚平;黄发木;苏海波;王多才;李洪烈;张宏;鲁俊;宋超凡;成凡;徐方辰;王宏;陈加松;王成林;井岗 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下潜航器，包括潜航器本体和设置在所述潜航器本体前端中部的碰撞感应机构，所述潜航器本体内具有控制器和与所述控制器电连接的驱动机构，所述碰撞感应机构与所述控制器电连接，所述潜航器本体在潜航时，所述碰撞感应机构产生碰撞信号即由所述控制器控制所述驱动机构驱动所述潜航器本体倒退或转向，通过在所述潜航器本体的前端增设碰撞感应机构，这样使得潜航器本体前端在与它物接触，并触发碰撞感应机构产生感应信号时，此时可认为潜航器本体的前端发生碰撞，此时控制器控制驱动机构迅速的调整运行姿状态以使得潜航器本体倒退或转向以避免发生更为严重的碰撞。
一种水下潜航

[发明专利]一种初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准方法-CN201510390727.X有效
发明人：吴文启;张鹭;王林;铁俊波;姜庆安;潘献飞;江明明 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明针对现有传递对准方法在保证潜航器惯导对准精度的条件下，不能实现移动基准与潜航器快速分离和一次性多潜航器布放的问题，公开了一种初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准方法。本发明包括以下四步1、初始信息装订，信息装订完毕后潜航器与移动基准即分离；2、潜航器姿态更新方程、速度更新方程、位置更新方程确定；3、卡尔曼滤波状态方程与观测方程确定；4、卡尔曼滤波并对潜航器姿态、速度误差修正本发明实现了移动基准与潜航器的快速分离，同时能够保证潜航器惯导对准精度，且能实现一次性多潜航器布放。
一种初始方位信息辅助潜航快速传递对准方法

[发明专利]一种子母集群式水下无人潜航器-CN202211662063.4在审
发明人：陈佳宝;潘炜;彭利坤;吕帮俊;罗松沐;黄斌;陈佳;何曦光;宋飞 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于水下无人潜航器技术领域，尤其涉及一种子母集群式水下无人潜航器。包括至少一个母体潜航器和若干个子体潜航器，子体潜航器位于母体潜航器内部；子体潜航器上设置有用于驱动的推进器；母体潜航器包括自前向后依次连接的控制舱、回收舱、引导舱；本申请的子母集群式水下无人潜航器结构紧凑合理，制造和使用成本低，控制维护方便，具有控制效率高，平衡性好的特点，通过子母集群式组合方案，能够发挥母体潜航器续航能力好，维持稳定性高，子体潜航器使用灵活、隐蔽性好的特点，在进行远程投递，多任务连续作业以及远距离跟踪和近距离侦查等方面具有良好应用前景
一种子母集群水下无人潜航

[发明专利]一种无缆化通信潜航器-CN201910381424.X有效
发明人：程佳敏;赵军虎;邬江;胡常青;周怡;邬博文;王虹阳 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：一种无缆化通信潜航器，涉及无人自主潜航器通信系统设计领域；在潜航器上集成低功耗、高速及水声通信等多种无线通信设备，每种无线通信设备在不同任务阶段使用；其中低功耗模块在潜航器被唤醒阶段使用，用于潜航器尚未离开载体时与载体进行少量数据通信及接收载体指令；高速无线模块用于满足潜航器投放前或者漏出水面时高速数据通信需求；水声通信用于满足潜航器在水下工作时少量数据通信需求。多种不同类型的无线设备共同构成了潜航器无缆化通信技术。本发明实现了潜航器与载体之间实现无缆化通信，全程无需人工干预，当潜航器入水工作获得大量任务数据需要回传时只需要上浮即可，无需回收，无需电缆对接，有效提高潜航器工作效率。
一种无缆化通信潜航

[发明专利]小型水下无人光纤线轴遥控未爆危险物处理系统及方法-CN202011518835.8有效
发明人：陶源中;刘忠辉;齐彦生;王永冬 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B63G7/00 文献下载
摘要：本发明包括：便携式控制仪、潜航体以及控制装置。便携式控制仪设置在水面，通过水面光纤线轴连接至潜航体。控制装置设置在潜航体上，用于与便携式控制仪进行通讯。控制装置用于运行潜航体的控制程序，接收便携式控制仪的控制命令，控制潜航体机动和执行控制命令；控制装置还采集潜航体的传感器信息。便携式控制仪根据目标位置与潜航体当前位置，发出针对潜航体的控制指令；便携式控制仪还用于显示潜航体传感器信息，显示潜航体探测到的水下目标的声呐图像和电视图像，显示潜航体的航行轨迹。
小型水下无人光纤线轴遥控危险物处理系统方法

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