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[发明专利]车身横摆角速度控制装置及车身横摆角速度控制方法-CN201910428832.6有效
发明人：汤池潜 -专利权人：上海蔚来汽车有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请公开了车身横摆角速度控制装置和车身横摆角速度控制方法。车身横摆角速度控制装置用于减少由于附着系数非均一的路面导致的车身附加横摆角速度，包括：状态识别模块，构造用于计算驾驶员期望横摆角速度和车辆实际横摆角速度之间的差值，得出横摆角速度偏差；控制模块，构造用于基于横摆角速度偏差形成控制偏差，且控制控制偏差以及输出驱动扭矩，使得控制偏差按照预先规定的、具有多个区段的轨迹减小以及最终稳定在预先确定的偏差带中，其中，控制模块包括判断单元以及控制单元，判断单元构造用于判断控制偏差处在所述轨迹中的哪一区段，及控制单元基于控制偏差所处于的、轨迹的区段选取相应的控制参数对控制偏差进行控制，且输出驱动扭矩。
车身角速度控制装置方法

[发明专利]横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质-CN202111125554.0有效
发明人：刘芬;廖尉华;林智桂;罗覃月;覃高峰 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。所述横摆角速度补偿方法包括以下步骤：判断车辆是否处于直行状态；若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值；若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；若不小于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。本发明实现了对车辆的横摆角速度零值偏差进行自适应补偿，从而提高获得的横摆角速度值的准确性。
角速度补偿方法系统车辆计算机可读存储介质

[发明专利]车辆的转弯控制装置-CN201180008620.4有效
发明人：二村知幸;小岛武志;大村一刚 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2011-03-04 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：该车辆的转弯控制装置具备：第一规范横摆角速度运算部，其基于横向加速度检测部及车速检测部的检测信号，来算出第一规范横摆角速度；修正部，其基于操舵量检测部及所述车速检测部的检测信号，将所述第一规范横摆角速度向增加的方向进行修正来算出第二规范横摆角速度；制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与通过所述横摆角速度检测部检测出的实际横摆角速度的偏差即横摆角速度偏差，并以消除所述横摆角速度偏差的方式决定制动力控制量；制动控制部，其基于通过所述制动力控制量运算部决定的所述制动力控制量
车辆转弯控制装置

[发明专利]车辆姿势控制装置-CN201680043689.3有效
发明人：水贝智洋 -专利权人： NTN株式会社
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：根据规范横摆角速度和实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，用于通过该目标横摆力矩而驱动的车辆。设置按照车速的变化平缓的方式进行处理的检测速度处理机构(31)；极限横摆角速度运算机构(28)，其将横向加速度除以该已处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构(29)，该机构足规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度。目标横摆力矩运算机构(26)根据通过规范横摆角速度修正机构(29)而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。
车辆姿势控制装置

[发明专利]车辆转弯控制装置-CN201780002525.0有效
发明人：铃木雄大 -专利权人： NTN株式会社
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。
车辆转弯控制装置

[发明专利]基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置-CN202211401237.1在审
发明人：王文军;孙兆聪;刘思宇;王慷;王硕;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆当前的实际速度、实际横摆角速度和当前所处位置的实际路面曲率；根据实际速度和实际路面曲率计算车辆的期望横摆角速度，并根据期望横摆角速度和实际横摆角速度计算车辆的横摆角速度偏差修正角度；根据横摆角速度偏差修正角度确定车辆的转角调整策略，并控制车辆执行转角调整策略，以减小车辆的横向偏移。由此，直接以车辆的横摆角速度作为系统的输入之一，计算循迹控制过程中的车轮转角，以此来减小车辆控制过程中的横向偏差，降低蛇行运动的频率和幅度，帮助车辆取得良好的控制效果。
基于角速度车辆高速控制方法装置

[发明专利]横摆角速度控制激活-CN202180068524.2在审
发明人： H·科贝尔-温德里希;L·施密特 -专利权人：大陆汽车科技有限公司
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及一种横摆角速度控制方法，其中，用于稳定车辆的横摆角速度控制功能(2)基于第一参考横摆角速度执行车轮特定的制动干预。为了确保更高的安全性，提供停用功能(3、4)，并且一旦满足至少一个激活前提，该停用功能就激活该横摆角速度控制功能(2)，其中，作为该激活前提，至少检查：‑纵向减速度是否大于纵向减速度极限值，特别地，是否比该纵向减速度极限值大传感器公差，‑横向加速度是否大于横向加速度极限值，特别地，是否比该横向加速度极限值大传感器公差，以及‑第二参考横摆角速度与所测量的横摆角速度之间的偏差是否大于横摆角速度偏差极限值，特别地，是否比该横摆角速度偏差极限值大传感器公差
角速度控制激活

[发明专利]一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质-CN202110872801.7有效
发明人：万四禧;夏然飞;许渊;管杰;袁沐;毕雅梦;刘庚 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
一种智能驾驶控制方法装置存储介质

[实用新型]一种半挂汽车列车直接横摆力矩模糊PID控制系统-CN201520377803.9有效
发明人：刘春辉;关志伟 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2015-06-04 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种半挂汽车列车直接横摆力矩模糊PID控制系统，该控制系统包括实际半挂汽车列车状态检测装置、理想牵引车横摆角速度模块、偏差模块、模糊PID控制模块、附加横摆力矩模块。实际半挂汽车列车状态检测装置检测半挂汽车列车行驶的实时信号，理想牵引车横摆角速度模块计算出理想牵引车横摆角速度，偏差模块计算出牵引车横摆角速度偏差以及牵引车横摆角速度偏差变化率，模糊PID控制模块利用模糊PID控制理论计算出附加横摆力矩模块。
一种汽车列车直接力矩模糊 pid 控制系统

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910515869.2有效
发明人：秦文闯;彭夏鹏;黄加勇;唐科;邵启扬;吕旭光 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：通过获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角，将修正方向盘转角和当前车速输入预设车辆动力学模型中得到估算横摆角速度；对当前横摆角速度和估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理通过实时对目标方向盘转角进行修正处理，使车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，提高车辆的横向控制精度。
自动驾驶车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆的横向控制方法、装置及车辆-CN202110847005.8有效
发明人：袁光 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车辆的横向控制方法、装置及车辆，包括：获取车辆在行驶状态下的当前横摆角速度信息，根据预设的测试偏差补偿值对当前横摆角速度信息进行修正，得到修正横摆角速度，其中，测试偏差补偿值是基于第一偏差补偿值和第二偏差补偿值确定的，第一偏差补偿值是：根据车辆在静止状态时的第一横摆角速度确定，第二偏差补偿值是：根据每隔预设时间间隔获取车辆在行驶状态、且车辆在预设第一时间段内方向盘的状态维持不变时的各第二横摆角速度确定的，根据修正横摆角速度执行对车辆的横向控制
车辆横向控制方法装置

[发明专利]车辆行为控制装置-CN200810186476.3无效
发明人：玉井裕之 -专利权人：三菱扶桑卡客车株式会社
申请日： 2008-12-19 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： B60T8/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行为控制装置，以在车辆转向运动期间控制车辆的横摆运动，该装置包括：控制开始决策装置(38)，当作为指令横摆角速度与实际横摆角速度之间偏差的横摆角速度偏差(Δγ)的值、以及转向盘角速度(θ_v)的值超过指定标准门限值时，通过启动关于车辆车轮之间的制动力差的控制，控制开始决策装置(38)开始对车辆行为进行控制；其中：当基于转向盘角速度(θ_v)估计出横摆角速度偏差
车辆行为控制装置

[发明专利]车辆的转弯控制装置-CN201180011648.3有效
发明人：二村知幸;小岛武志;大村一刚 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2011-03-02 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明的车辆的转弯控制装置具备：修正部，其决定将基于操舵量检测装置及车速检测装置的检测信号而算出的第一规范横摆角速度向增加方向进行修正的修正量，并按照该修正量，根据第一规范横摆角速度来算出第二规范横摆角速度；制动力控制量运算部，其算出所述第二规范横摆角速度与实际检测出的横摆角速度的横摆角速度偏差，来决定向消除所述横摆角速度偏差的方向的制动力控制量；制动控制装置，其基于所述制动力控制量，来对制动力进行控制。
车辆转弯控制装置

[发明专利]一种四轮定位偏差告警方法及系统-CN201810556199.4有效
发明人：刘中元;赖健明;肖志光 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮定位偏差告警方法及系统，方法包括：从惯性测量单元获取车辆在预设里程内的第一横摆角速度均值；根据方向盘转角和车速计算车辆在预设里程内的第二横摆角速度均值；根据获取的第一横摆角速度均值与计算的第二横摆角速度均值判断四轮定位是否有偏差，并在四轮定位有偏差时进行告警提示。本发明通过从惯性测量单元获取的第一横摆角速度均值与根据方向盘转角和车速计算的第二横摆角速度均值这两个值的相对大小来确定四轮定位是否有偏差，从而提前帮助用户发现四轮异常定位并提醒用户检修，能防止四轮定位偏差带来的轮胎额外磨损
一种定位偏差告警方法系统

[发明专利]一种横摆角速度传感器信号校验方法、装置和存储介质-CN202211077565.0在审
发明人：陶喆;朱心放;毕臣亮;蔡润佳;张万里;杨成 -专利权人：上海拿森汽车电子有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本申请提供一种横摆角速度传感器信号校验方法、装置和存储介质，横摆角速度传感器信号校验方法包括：响应于获取车辆行驶操作数据，当所述车辆行驶数据满足第一预设条件时，判定车辆处于稳态行驶状态；根据车辆行驶感应数据计算在标定时间内的角度偏差；根据所述角度偏差校验横摆角速度传感器信号。本申请提供的横摆角速度传感器信号校验方法、装置和存储介质基于车辆行驶操作数据，在车辆处于稳态行驶状态时，根据车辆行驶感应数据获取角度偏差从而实现准确校验横摆角速度传感器，避免车辆控制产生安全隐患。
一种角速度传感器信号校验方法装置存储介质

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