[发明专利]车辆转弯控制装置有效
| 申请号： | 201780002525.0 | 申请日： | 2017-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN107848526B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 铃木雄大 | 申请（专利权）人： | NTN株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W10/08;B60W10/184;B60W40/068;B60W40/114;B60L9/18;B60L15/20;B60T8/172;B60T8/1755 |
| 代理公司： | 北京三幸商标专利事务所(普通合伙) 11216 | 代理人： | 刘卓然 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 转弯 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆转弯控制装置，该车辆转弯控制装置包括：制驱动源，该制驱动源独立地控制作为前后左右轮各自的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩；操作机构；检测车速的车速检测机构；检测操舵角的操舵角检测机构；检测实际横摆角速度的横摆角速度检测机构；驱动控制装置，该驱动控制装置对上述操作机构的指令作出响应，对上述制驱动源提供制驱动的指令值；该车辆转弯控制装置包括：车辆行驶值信息计算机构，该车辆行驶值信息计算机构计算车辆行驶信息值，该车辆行驶信息值包括横摆角速度偏差与路面摩擦系数中的至少一者，该横摆角速度偏差根据下述差而进行计算，该差为，相对通过上述车速检测机构而检测的车速和通过上述操舵角检测机构而检测的操舵角而计算的目标横摆角速度、与通过上述横摆角速度检测机构而检测的实际横摆角速度的差；多个目标横摆角速度计算机构，该多个目标横摆角速度计算机构根据横摆响应特性，分别求出相对预定的多个控制增益的目标横摆角速度；控制增益计算机构，该控制增益计算机构根据通过上述车辆行驶信息计算机构而计算的上述车辆行驶信息值确定控制增益；目标横摆角速度补偿机构，该目标横摆角速度补偿机构采用通过上述多个目标横摆角速度计算机构而计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；上述控制增益计算机构按照下述方式确定上述控制增益，该方式为：上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于NTN株式会社，未经NTN株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780002525.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 车辆的控制装置-201880077754.3
- 小川大策;砂原修;高原康典;大久千华子;秋谷雄一郎;山崎笃史;樋渡惠一;梅津大辅 - 马自达汽车株式会社
- 2018-11-29 - 2023-09-01 - B60W30/045
- 车辆(1)的控制装置具备：发动机(4)；检测油门踏板的开度的油门开度传感器(10)；转向装置；在与转向装置的转向角关联的转向角关联值增大了的情况下，通过使车辆产生减速度来控制车辆姿势的PCM(14)；以及与发动机的生成转矩的降低独立地使车辆产生减速度的制动装置(16)，PCM在由油门开度传感器检测出油门踏板正被踩踏的情况下，通过发动机的生成转矩的降低产生减速度，在由油门开度传感器检测出油门踏板未被踩踏的情况下，通过制动装置(16)产生减速度。
- 驾驶控制方法及驾驶控制装置-202180004780.5
- 斋藤信弥 - 日产自动车株式会社
- 2021-05-28 - 2023-08-22 - B60W30/045
- 驾驶控制装置(100)具有控制装置(10)，该控制装置(10)控制本车辆(V0)的驾驶，以使在弯道路(C)上行驶时的本车辆(V0)的前后加速度(Af)成为加速度上限值以下，在弯道路(C)的下游侧的规定区间(Zx)存在合流点(Px)的情况下、且在弯道路(C)上行驶的本车辆(V0)的位置(P0)与合流点(Px)之间的距离成为规定距离以下的情况下，控制装置(10)将加速度上限值设定为比在规定区间(Zx)不存在合流点(Px)时的基准加速度上限值(AU0)高的修正加速度上限值(AU1)。
- 车辆的控制装置-201880049042.0
- 梅津大辅 - 马自达汽车株式会社
- 2018-05-11 - 2023-03-24 - B60W30/045
- 提供一种车辆的控制装置，根据轮胎的纵弹簧常数对车辆的举动进行控制，以提高车辆举动对于转向操作的响应性和线性感。车辆的控制装置具有转向角传感器(8)和PCM(14)。PCM基于转向角传感器的检测值来设定向车辆(1)附加的附加减速度，对该车辆进行控制，以使车辆产生所设定的附加减速度。车辆的轮胎的纵弹簧常数(Kt)小时，与车辆的轮胎的纵弹簧常数(Kt)大时相比，将附加减速度更大地设定。
- 一种转向控制方法及装置-202180007073.1
- 郑敏;崔臣;周勇有;罗杰 - 华为技术有限公司
- 2021-06-22 - 2023-02-24 - B60W30/045
- 一种车辆转向控制方法及装置，该方法包括：根据路面附着系数与车辆的实时载荷转移确定轮胎力范围，根据轮胎力范围确定自主转向与差动转向的转向协调率，转向协调率指示自主转向与差动转向的权重，根据该转向协调率以及横摆角速度误差等确定目标车轮转角与目标横摆力矩，将目标车轮转角提供给自主转向系统，将目标横摆力矩提供给差动转向系统。该方法为基于轨迹跟踪的自主转向与差动转向的转向协调控制方法，其能够提高轨迹跟踪精度。
- 车辆运动控制装置及车辆运动控制方法-202180026503.4
- 奈须真吾;上野健太郎;平尾隆介;山崎胜 - 日立安斯泰莫株式会社
- 2021-04-12 - 2022-11-22 - B60W30/045
- 本发明提供一种在弯道与弯道之间的距离存在制约的连续弯道上行驶的情况下也生成弯道行驶中的车辆的行为小、实现舒适的乘坐品质的行驶路径的车辆运动控制装置。本发明的车辆运动控制装置的特征在于，具有行驶轨迹生成单元，所述行驶轨迹生成单元根据存在于车辆的行进方向上的车道上的第1弯道和与第1弯道相连的第2弯道的曲率的信息，将在第1弯道和第2弯道当中曲率小的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率大，并将在曲率大的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率小来生成行驶路径。
- 车辆运动控制装置及其方法、和目标轨道生成装置及其方法-201880042722.X
- 高桥绚也;秋山悠基;前田健太;平贺直树;印南敏之 - 日立安斯泰莫株式会社
- 2018-07-26 - 2022-11-01 - B60W30/045
- 本发明提供能够抑制由自动行驶控制引起的转弯行驶时的不稳定行为的产生以及乘客的不适感的车辆运动控制装置及其方法、和目标轨道生成装置及其方法。本发明在能够自动控制在车辆产生的横向加速度的车辆中，将在车辆产生的加速度控制为：在进入弯道时产生的横向加速度为稳定转弯时的加速度的一半以下的区域中，加速度的时间变化亦即加加速度最大，且该加加速度随着加速度的增大而减小。
- 车辆的转弯控制装置-201780002510.4
- 铃木雄大 - NTN株式会社
- 2017-10-23 - 2022-10-11 - B60W30/045
- 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其可在轮胎力饱和之前，于早期使车辆姿势稳定，另外可最佳地控制车辆的转弯性能。该车辆的转弯控制装置控制车辆的转弯性能，该车辆具有可独立地控制各车轮(2)的制驱动转矩的制驱动源。该装置包括：横摆力矩控制装置(14)，该横摆力矩控制装置(14)控制车辆所产生的横摆力矩；滑移判断装置(34)，该滑移判断装置(34)根据车辆的车轮(2)的角速度、角加速度与车辆的车速，判断路面状态。横摆力矩控制装置(14)具有计算控制增益的控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度计算机构(25)，该目标横摆角速度计算机构(25)根据车速、操舵角与控制增益，计算目标横摆角速度；横摆力矩计算机构(27)，该横摆力矩计算机构(27)对应于目标横摆角速度，计算各车轮(2)的制驱动转矩。控制增益计算机构(26)根据滑移判断装置(34)的判断结果计算控制增益。
- 方法以及机动车-202180008941.8
- F·赫尔斯曼;A·洛尔西 - 宝马股份公司
- 2021-02-09 - 2022-08-19 - B60W30/045
- 本发明涉及一种用于使单车辙的机动车减速的方法，所述方法包括如下步骤：a)通过机动车的控制单元(22)确定机动车车轮(12)的对于希望的驾驶操纵所需的总力矩(GM)；b)由控制单元(22)根据所需的总力矩(GM)求取制动器分力矩(B)和发动机分力矩(M)；并且c)通过由控制单元(22)操控机动车的制动设备来在车轮(12)上产生制动器分力矩(B)，并且通过由控制单元(22)操控机动车的发动机来在车轮(12)上产生发动机分力矩(M)。本发明还说明一种单车辙的机动车。
- 车辆运动控制装置及其方法-201680053181.1
- 高桥绚也;横山笃;今村政道 - 日立安斯泰莫株式会社
- 2016-10-11 - 2022-03-25 - B60W30/045
- 本发明提供一种能够实现如下目标轨道跟随的车辆运动控制装置及其方法：即便车辆正在转弯，驾驶员的不谐调感也较少，且保持了行驶稳定性。本发明的车辆运动控制装置具备：目标轨道获取部(1a)，其获取用以使车辆行驶的目标轨道；以及速度控制部(1ca)，其进行以所述车辆产生的车辆行进方向为正的前后加速度的增加或减少，在所述车辆的转弯过程中所述车辆脱离所述目标轨道的情况下，所述速度控制部(1ca)进行使所述前后加速度增加或减少的前后加速度控制。
- 车辆转弯控制装置-201780002525.0
- 铃木雄大 - NTN株式会社
- 2017-05-18 - 2022-03-15 - B60W30/045
- 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。
- 车辆的转弯控制装置-201780002526.5
- 平田淳一 - NTN株式会社
- 2017-05-17 - 2022-03-11 - B60W30/045
- 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，针对具有可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力的制驱动源的车辆，实现提高转弯性能的横摆力矩控制的功能，并且即使在路面摩擦系数低的场所等处，仍可稳定地保持车辆姿势。该车辆的转弯控制装置包括：第1路面摩擦系数计算机构(22)、第2路面摩擦系数计算机构(25)、控制增益计算机构(23)、目标横摆角速度计算机构(21)、目标横摆角速度补偿机构(27)、第1制驱动力计算机构(24)、第2制驱动力计算机构(28)。由于第2路面摩擦系数(μ2)没有考虑各车轮(2)的制驱动力，故其值小于等于第1路面摩擦系数(μ1)的值。制驱动力指令值计算机构(29)根据分别采用第1、第2路面摩擦系数(μ1，μ2)而计算的制驱动力(FA)和制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。
- 车辆和模拟车辆的漂移/滑移运动的方法-202080023777.3
- M·尼尔森;E·林德伯格·尼尔森 - 宁波吉利汽车研究开发有限公司
- 2020-03-18 - 2021-11-09 - B60W30/045
- 公开了一种包括用户舱(10)和驾驶平台(20)的车辆(1)，其中，所述驾驶平台(20)被布置成与道路/地面接触，其中，所述用户舱(10)以能够围绕所述车辆(1)的竖直轴线(A)枢转的方式可移动地连接至驾驶平台(20)。还公开了模拟车辆的漂移/滑移运动的方法。
- 车辆用举动控制装置-201780016226.2
- 吉冈透;梅津大辅;砂原修;高原康典;千叶正基 - 马自达汽车株式会社
- 2017-03-30 - 2021-09-24 - B60W30/045
- 提供一种车辆用举动控制装置，不会让驾驶员感到强烈的控制介入感，就能够提高车辆举动对于打轮操作的响应性和线性感，并且提高车辆姿态的稳定感和乘坐舒适性。车辆用举动控制装置具有PCM(14)，对前轮(2)转向的车辆(1)的举动进行控制，取得车辆的转向速度，当转向速度成为大于0的规定的阈值T
- 车辆的运行状况控制装置-202080010454.0
- 山本勇作 - 株式会社爱德克斯
- 2020-01-24 - 2021-09-14 - B60W30/045
- 本发明提供一种车辆的运行状况控制装置，该控制装置(100)具备：车辆请求制动力获取部(105)，获取施加于车辆(10)的制动力的请求值即车辆请求制动力；侧倾控制部(108)，在车辆(10)转弯的状况下，在根据车辆请求制动力对车辆(10)施加制动力时，通过调整制动力对于对象车轮的分配比率来控制车辆(10)的侧倾运动，上述对象车轮包括车辆(10)转弯时内侧的后轮以及转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。
- 车辆的驾驶辅助装置-201780040067.X
- 桥本阳介 - 株式会社爱德克斯
- 2017-06-26 - 2021-08-17 - B60W30/045
- 车辆的驾驶辅助装置在未实施动作稳定化控制的车辆转弯时，实施转弯辅助控制(步骤S24～S30)，该转弯辅助控制包括：横摆力矩控制，通过对车辆的左右两驱动轮中靠转弯时内侧的驱动轮赋予制动转矩来使针对靠转弯时外侧的驱动轮的驱动转矩的分配量增大；以及减速控制，使车辆减速。此时，驾驶辅助装置根据通过操作部的操作所选择的行驶模式对控制力矩量(YC)进行运算(步骤S26、S27)，并对控制减速量(DVC)进行运算(步骤S28)。
- 车辆转弯控制装置-201780002531.6
- 铃木雄大 - NTN株式会社
- 2017-01-05 - 2021-06-01 - B60W30/045
- 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其可进行考虑了轮胎的抓地力极限的横摆力矩控制，使车辆稳定，另外即使在从上述横摆力矩控制切换到使车辆的姿势稳定的控制的情况下，仍不对驾驶员造成不适感。该车辆的转弯控制装置包括：目标横摆角速度计算机构(25)、横摆力矩计算机构(27)、横摆角速度偏差计算机构(29)、路面摩擦系数计算机构(24)、控制增益计算机构(26)。对于控制增益计算机构(26)，已计算的横摆角速度偏差越大或已推算的路面摩擦系数越小，越使目标横摆角速度计算机构(25)所采用的横摆响应特性从预定的横摆响应特性接近基准横摆响应特性。
- 车辆的控制装置-201680056176.6
- 樋渡惠一;梅津大辅;砂原修;木本功一;高原康典;小川大策;大久千华子 - 马自达汽车株式会社
- 2016-12-22 - 2020-09-01 - B60W30/045
- 一种车辆的控制装置，具有：发动机(10)；发动机控制机构，用于控制发动机扭矩；以及PCM(50)，在车辆处于行驶中、且与转向装置的转向角相关联的转向角关联值增大这一车辆姿态控制执行条件成立时，对发动机控制机构进行控制以使发动机扭矩降低，执行用于产生车辆减速度的车辆姿态控制。PCM(50)，在使车辆姿态控制结束的车辆姿态控制结束条件成立时，对发动机控制机构进行控制以使发动机扭矩恢复为车辆姿态控制的执行前的扭矩。PCM(50)，每单位时间的发动机10的燃烧次数越少，则越将该车辆姿态控制结束条件缓和。
- 车辆的控制装置-201680056169.6
- 樋渡惠一;高原康典;小川大策;梅津大辅;砂原修;大久千华子;木本功一 - 马自达汽车株式会社
- 2016-12-22 - 2020-07-14 - B60W30/045
- 车辆的控制装置具有：发动机(10)；发动机控制机构，用于控制该发动机(10)的生成扭矩(发动机扭矩)；PCM(50)，在车辆为行驶中、且与转向装置的转向角相关联的转向角关联值增大这一车辆姿态控制执行条件成立时，对发动机控制机构以使发动机扭矩降低，从而产生车辆减速度而控制车辆姿态。该PCM(50)还在每单位时间的发动机(10)的燃烧次数越少时，越缓和车辆姿态控制执行条件。
- 车辆的运动控制方法、装置以及搭载该装置的车辆-201580032042.6
- 山门诚;印南敏之;长塚敬一郎 - 日立汽车系统株式会社
- 2015-07-27 - 2018-11-16 - B60W30/045
- 本发明提供一种将驱动力、制动力适当地分配到前轮、后轮来将转向特性设为适宜并提高操纵性与稳定性两者的车辆的运动控制方法、装置以及搭载了该运动控制方法、装置的车辆。具有对车辆的前轮与后轮的制动、驱动分配进行控制的单元，在该车辆的横向加速度的绝对值增加时减小向前轮的分配，在该车辆的横向加速度的绝对值减小时增大向前轮的分配。
- 车辆的运动控制装置-201380051395.1
- 山门诚;佐佐木光秀;植山干夫;长塚敬一郎 - 日立汽车系统株式会社
- 2013-09-20 - 2017-03-15 - B60W30/045
- 为了提供一种提高操纵性、稳定性、驾驶舒适性的车辆的运动控制装置，该车辆的运动控制装置具有控制单元，其独立地控制车辆的各轮的驱动力；加减速指令运算单元，其根据横向加加速度来计算加减速指令值；第1横摆力矩指令运算单元，其根据横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；第2横摆力矩指令运算单元，其根据侧滑信息来计算第2横摆力矩指令值；第1模式，其根据加减速指令值，使4轮中的左右轮产生大体相同的驱动力，来控制加减速；第2模式，其根据第1横摆力矩指令值，使4轮中的左右轮产生不同的驱动力，来控制横摆力矩；以及第3模式，其根据第2横摆力矩指令值，使4轮中的左右轮产生不同的驱动力，来控制横摆力矩。
- 车辆的行驶运动控制装置-201380074316.9
- 横田尚大 - 丰田自动车株式会社
- 2013-03-04 - 2015-11-04 - B60W30/045
- 使用预先设定的一阶滞后的时间常数来运算相对于规范横摆率处于一阶滞后的关系的车辆的基准横摆率(S320)，当车辆的实际横摆率与基准横摆率的偏差的大小超过阈值时，以使偏差的大小变小的方式执行基于各车轮的制动/驱动力的控制的车辆运动控制(S420～500)。求算用于防止因车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置变化且时间常数与实际值不同而执行不必要的车辆运动控制的情况的修正值Δγcs(S330～390)，利用该修正值对阈值进行修正(S420)。
- 车辆控制装置-201380071233.4
- 井上豪 - 丰田自动车株式会社
- 2013-01-23 - 2015-09-30 - B60W30/045
- 本发明具备：可行驶区域检测装置，检测车辆的可行驶区域；行驶控制装置，基于为了使车辆在可行驶区域检测装置检测到的可行驶区域中行驶而算出的目标车辆行为量，来执行轨迹控制；及控制装置，在由行驶控制装置执行轨迹控制时，基于驾驶员对转向构件的操作状态及车辆的车辆状态，以使执行轨迹控制时的相对于驾驶员的转向构件的车辆响应成为预先确定的车辆响应的方式，算出目标横向位置校正量及目标横摆角校正量，使用算出的基于目标横向位置校正量的校正后目标横向位置及基于目标横摆角校正量的校正后目标横摆角，来校正目标车辆行为量。
- 车辆的控制装置-201380044803.0
- 松永仁;奥村和也 - 丰田自动车株式会社
- 2013-05-30 - 2015-04-29 - B60W30/045
- 本发明的车辆的控制装置能够执行在转弯行驶时控制车辆的驱动力以使车辆动作稳定的转弯性能提高控制，该车辆的控制装置具有：对由驾驶员进行的转向动作进行检测的转向检测机构、以及对执行所述转弯性能提高控制时的所述驱动力进行限制的驱动力限制机构，所述车辆的控制装置具有限制缓和机构，在由所述驱动力限制机构限制所述驱动力的状态下，在判断为由所述转向检测机构检测到的所述转向动作是转向角增大操作的情况下，所述限制缓和机构使所述驱动力向通过所述转弯性能提高控制产生的所述驱动力的变化方向临时变化，所述转向角增大操作是在所述转弯性能提高控制的执行中由所述驾驶员增大转向角的操作。
- 车辆控制装置-201380006768.3
- 小塚智之;横田尚大 - 丰田自动车株式会社
- 2013-01-09 - 2014-10-01 - B60W30/045
- 为了提供一种能够提高车辆的运行情况控制的控制量的计算所使用的推定值的推定精度的车辆控制装置，车辆控制装置(2)具备：推定车辆(1)的重量的重量运算部(56)；推定车辆(1)的转弯特性的行驶状态运算部(55)；基于由重量运算部(56)推定的车辆(1)的重量来变更设定转弯特性的上限值或下限值的至少一方的警戒值设定部58；进行使由行驶状态运算部(55)推定的转弯特性包含于由警戒值设定部(58)设定的上下限值的范围内的处理的上下限处理部(59)；基于由上下限处理部(59)进行包含于上下限值的范围内的处理之后的转弯特性来进行车辆(1)的运行情况控制的运行情况控制部(54)。
- 专利分类
