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[发明专利]一种用于手臂姿态重建的校准方法及系统-CN201911106723.9有效
发明人：王兴坚;王章陶;王少萍;张敏;张超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：所述方法包括：获取手臂姿态数据和手臂末端移动数据；依据手臂姿态数据构建第一捷联矩阵；第一捷联矩阵包括大臂捷联矩阵和小臂捷联矩阵；根据不重合角度，构建第二捷联矩阵；第二捷联矩阵包括大臂旋转变换捷联矩阵和小臂旋转变换捷联矩阵；由大臂长度、小臂长度、手臂末端移动数据、第一捷联矩阵和第二捷联矩阵构建校准目标函数，并采用梯度下降法对校准目标函数进行求解，得到最优解；最优解包括最优不重合角度、最优大臂长度和最优小臂长度；由最优解对手臂空间移动数据进行校正
一种用于手臂姿态重建校准方法系统

[发明专利]一种伪线性捷联惯导解算更新方法-CN202211110548.2在审
发明人：严恭敏;杨小康;田野;付强文 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种伪线性捷联惯导解算更新方法，所述伪线性捷联惯导解算更新方法包括：S1：获取捷联惯导相关数据；S2：利用伪线性捷联惯导数据更新方法对所述捷联惯导相关数据进行更新解算处理，得到捷联惯导的更新结果；S3：根据所述捷联惯导的更新结果，提高导航精度。
一种线性捷联惯导解算更新方法

[发明专利]一种运载火箭双捷联惯组方位偏差标定装置及方法-CN201510654072.2有效
发明人：王鹏;周如好;裴忠海;周静;黄飞;盛宏媛;桂亮;王建清 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种运载火箭双捷联惯组方位偏差标定装置，运载火箭双捷联惯组包括两套捷联惯组，两套捷联惯组平行安装于同一个一体化支架上形成捷联惯组整体，并可移动地放置于水平的平板标定台上，标准六面体与两套捷联惯组的直角棱镜等高设置，并与捷联惯组整体交替位于第一经纬仪和第二经纬仪的视野内，第一经纬仪和第二经纬仪分别设置于平板标定台的两侧。本发明解决了运载火箭控制系统采用双捷联惯性测量组合主从冗余后，两套捷联惯组方位差的确定。运载火箭射前初始方位瞄准主捷联惯组后，通过标定偏差对从捷联惯组的方位进行确定，能简化冗余捷联惯组配置运载火箭初始对准及发射流程，工程实用性高。
运载火箭两套经纬仪标定标定装置运载火箭控制系统捷联惯性测量工程实用性一体化支架初始对准等高设置方位瞄准可移动地平行安装直角棱镜主从冗余标定台六面体冗余位差经纬发射视野配置

[发明专利]一种激光捷联惯组温度补偿方法-CN202311015598.7在审
发明人：郑建飞;杨立浩;刘翔;张琪;杜党波;张庆超 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光捷联惯组温度补偿方法，属于激光捷联惯组温度补偿技术领域，为了能够有效提高“三自”激光捷联惯组温度补偿的精度，所述激光捷联惯组温度补偿方法包括：S1：构建同时考虑温度、温度变化率以及温度变化加速率影响的温补模型；S2：利用基于模拟退火粒子群算法辨识所述温补模型的系数，得到激光捷联惯组温度补偿模型；S3：基于激光捷联惯组敏感器件的实时温度测量数据，利用所述激光捷联惯组温度补偿模型，确定激光捷联惯组温度补偿结果。
一种激光捷联惯组温度补偿方法

[发明专利]捷联惯导系统机上安装偏角的自动标定及补偿方法-CN201110266664.9有效
发明人：吉翠萍;陈璞;袁媛 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术，涉及捷联惯导系统在机上安装偏角的自动标定及补偿设计方法。本发明设计的捷联惯导系统机上安装偏差自动标定、补偿方法，仅需要在捷联惯导系统托架首次安装在飞机上后，做一次正常罗经对准并转导航，将捷联惯导系统输出的姿态、航向与基准姿态、航向进行比较，自动标定出捷联惯导系统托架坐标系与飞机机体系的安装偏角，并将其保存在捷联惯导系统存储单元内。通过在捷联惯导系统软件内设计安装偏角补偿算法，在捷联系统正常工作过程中，精确补偿上述安装偏角，满足飞机对捷联惯导系统姿态、航向及其它导航参数的输出显示及控制要求。
捷联惯导系统安装偏角自动标定补偿方法

[发明专利]一种捷联惯导姿态调整装置及其调整方法-CN201910855982.5在审
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;王丹;刘洋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联惯导姿态调整装置及其调整方法，包括捷联惯导安装板设置在捷联惯导安装板底面且位于三个开孔处的三个水平姿态调整机构，以及一个设置在捷联惯导安装板一侧侧壁处的航向调整机构；其姿态调整方法依次通过将捷联惯导安装板和航向调整机构支架固定于车载试验安装板上；将捷联惯导系统固定在捷联惯导安装板上；对捷联惯导系统和基准惯导系统进行同时对准；分别调整水平姿态调整机构和航向调整机构使捷联惯导系统与基准惯导系统的水平姿态相同且航向相同；固化捷联惯导的姿态六个步骤实现；该捷联惯导姿态调整装置及其调整方法采用机械式姿态调整装置实现高精度调整，且能够实现姿态的快速调整，可靠、效率高。
安装板调整机构捷联惯导系统姿态调整装置水平姿态航向高精度调整车载试验快速调整支架固定姿态调整侧壁处开孔处底面固化对准

[发明专利]一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法-CN201711178396.9有效
发明人：程向红;王子卉;朱倚娴 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度观测的8位置捷联惯导系统级标定方法，所述的方法主要包括以下步骤：首先将惯组安装在带温箱双轴转台上，设定转台温箱温度，并为捷联惯导系统上电，待温度稳定后初始化导航系统和卡尔曼滤波器，利用转台使惯组依次转动8个位置，充分激励惯组误差，将导航解算的速度误差作为观测量输入卡尔曼滤波器，估计惯组24个误差参数，分别设定温箱温度为N个不同温度点，重复8位置标定步骤，拟合若干个温度点的误差参数
一种基于速度观测位置捷联惯导系统标定方法

[发明专利]一种基于航迹匹配的初始对准方法-CN201911193530.1在审
发明人：高斌 -专利权人：湖南率为控制科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹匹配的初始对准方法，通过重力加速度和地球自转角速度在导航坐标系上的投影与它们在载体坐标上的投影之间的坐标转换关系，计算初始姿态矩阵；设定初始数据；通过得到的初始姿态矩阵和初始数据计算捷联矩阵初始值、初始姿态角和初始四元数；载体行进，通过捷联矩阵的实时更新，用惯导算法得到水平姿态角及经纬度位置；记录载体行进轨迹并作为基准值；将轨迹上各点位置经纬度经过差分过程得到方位角变化量；将方位角变化量分别进行存储本方案主要针对航向角对准进行改进，提出了一种捷联惯导系统粗对准新思路，能有效提高惯导系统对准精度。
一种基于航迹匹配初始对准方法

[发明专利]捷变频射频系统及锁相环捷变频方法-CN202211565558.5在审
发明人：沈丰舟;张亚东 -专利权人：湖南高至科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H03D7/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种捷变频射频系统及锁相环捷变频方法，系统包括下行前级滤波器、下行放大器、下行混频器、下行后级滤波器、模数转换电路、数字电路和锁相环。在变更锁相环的输出频率至目标频率时，数字电路用于根据预设频点列表中的目标频率，从参数寄存器中读取目标频率对应的锁相环工作参数并写入锁相环的工作寄存器；锁相环工作参数用于指示锁相环将当前输出频率跳转至目标频率大幅提升了射频系统捷变频效率。
变频射频系统锁相环捷方法

[实用新型]一种C波段可调谐体声波晶体振荡器-CN202222470952.2有效
发明人：卜景鹏;官国阳;李国刚;严方勇 -专利权人：广东圣大电子有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H03B5/32 文献下载
摘要：本实用新型中，使用薄膜体声波谐振器和Pierce振荡器电路形式，构成5.6GHz振荡器；采用开关电容阵列形成调谐电路，可调范围为5.6GHz～7.4GHz，可实现频率的捷变、跳变以及特殊的频率调制波形。
一种波段调谐声波晶体振荡器

[发明专利]一种适用于高旋弹药的主动式半捷联惯性测量装置-CN201110025530.8有效
发明人：刘俊;李杰;张樨;王红亮;杨卫;王博;段晓敏;刘喆;石云波;张晓明;郭涛;秦丽;马喜宏;鲍爱达;唐军 -专利权人：中北大学
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及半捷联惯性测量装置，具体是一种适用于高旋弹药的主动式半捷联惯性测量装置。本发明解决了现有半捷联惯性测量装置系统参数设计难度大、以及通用性较低的问题。一种适用于高旋弹药的主动式半捷联惯性测量装置包括半捷联结构机械支撑模块、微惯性测量组合减旋模块、以及惯性姿态解算模块；所述半捷联结构机械支撑模块包括半捷联外筒、半捷联内筒、转轴、支撑轴承、以及滑环。本发明通过设计合理的减旋装置给微惯性测量组合创造出了一个旋转轴向相对稳定的工作平台，彻底有效地解决了现有半捷联惯性测量装置系统参数设计难度大、以及通用性较低的问题，能够满足常规高旋弹药的各种测试需求。
一种适用于弹药主动式半捷联惯性测量装置

[实用新型]一种多捷联惯导切换系统-CN202022428479.2有效
发明人：李晨亮 -专利权人：深圳市高巨创新科技开发有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多捷联惯导切换系统，包括主控模块、GPS模块、供电模块以及两个以上的捷联惯导系统。其中，主控模块分别与每一个捷联惯导系统和GPS模块相连，供电模块分别与主控模块、每一个捷联惯导系统和GPS模块相连。本实用新型通过主控模块读取多个捷联惯导系统的数据，并于GPS模块的数据做比较，选取精确度较高的捷联惯导系统作为当前定位系统的选用系统。多个捷联惯导系统的数据择优选取，提高了定位系统的精确度。并且，本实用新型在其中一个捷联惯导系统的发生故障时，可选用其余任一个捷联惯导系统，提高了定位系统的稳定性。
一种多捷联惯导切换系统

[发明专利]主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法-CN201410243439.7有效
发明人：李杰;张樨;刘俊;秦丽;范建英;张晓明;郭涛;马喜宏;唐军;张松;景增增 -专利权人：中北大学
申请日： 2014-06-03 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及半捷联惯性测量技术，具体是一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法。本发明解决了主动式半捷联系统的同轴度误差影响主动式半捷联系统的整体结构强度、稳定性、减旋精度、以及测量精度的问题。一种主动式半捷联系统同轴度误差解析评定与补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：1)主动式半捷联系统的外筒同轴度误差的解析评定；2)主动式半捷联系统的内筒同轴度误差角的动态标定与补偿；3)主动式半捷联系统的基准轴线的统一
主动式半捷联系同轴误差解析评定补偿方法

[发明专利]捷联惯性导航系统的快速精对准方法-CN200810019357.9无效
发明人：祝燕华;刘建业;赵伟;赖际舟;钱伟行;李荣冰;曾庆化;曹华;郑智明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航系统的快速精对准方法，属捷联惯性导航系统的对准方法。该方法包括如下步骤：采集惯性测量组件的输出信号，得到运载体的角速度和比力信息；捷联惯性导航系统解析式粗对准；捷联惯性导航系统解算；捷联惯性导航系统精对准；滤波输出及修正；精对准完成。本方法针对低成本捷联惯性导航系统，可实现性和可操作性高，成本低，提高了捷联惯性导航系统的对准精度和快速性，并且实现了航向对准。
惯性导航系统快速对准方法

[发明专利]基于尺度变换的外辐射源雷达捷变频信号相参积累方法-CN202110939572.6在审
发明人：王俊;薛志娟;左罗 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于尺度变换的外辐射源雷达捷变频信号相参积累方法，包括：步骤1：根据接收的目标回波信号和参考信号，得到脉冲压缩回波信号；步骤2：对脉冲压缩回波信号，进行时域尺度变换，得到时域尺度变换信号；本发明的基于尺度变换的外辐射源雷达捷变频信号相参积累方法，相较于常规的相位补偿以实现快速傅里叶变换的相参积累方法，将载频随机跳变带来的附加多普勒频率转为用非均匀采样的时间序列表示，不仅可以避免因脉冲相位变化带来相参积累的能量损失
基于尺度变换辐射源雷达变频信号积累方法