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[发明专利]车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质及车辆控制方法-CN202310117202.3在审
发明人：熊崎健太 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：车辆控制装置基于车辆的速度和道路的曲率半径，设定车辆在拐弯的道路上行驶时的基准弯道速度，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的当前的修正值，在车辆在拐弯的道路上行驶时决定目标弯道速度，在车辆在拐弯的道路上行驶时对通过驾驶员的操作而车辆的速度从目标弯道速度变更了的变更次数进行计数，基于每当对变更次数进行计数时决定的修正系数和通过驾驶员的操作而从目标弯道速度变化了的车辆的速度的变化量，求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的新的修正值，决定下次的目标弯道速度。
车辆控制装置存储用计程序介质方法

[发明专利]智能巡航控制系统中的弯道上的速度控制的装置和方法-CN201210599229.2在审
发明人：严大渊;金志映 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：一种智能巡航控制系统中的在弯道上控制速度的装置和方法，配置为基于车辆的当前位置从导航系统获取车辆前方路段的道路坐标信息，基于道路坐标信息计算弯道的曲率值，计算与曲率值对应的速度，以及当接近弯道时基于与曲率值对应的速度控制车辆的设定速度
智能巡航控制系统中的弯道速度控制装置方法

[发明专利]一种硅基薄外延单RESURF电平位移结构-CN201510556355.3有效
发明人：乔明;张晓菲;王裕如;代刚;张波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-09-02 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： H01L27/06 文献下载
摘要：包括基于浮动地的高端电路、终端、LDMOS、第一弯道区、第二弯道区；对于第一弯道区，增加漏极曲率半径以达到耐压需求；对于第二弯道区，增大第二弯道区漂移区的长度，优化的漂移区长度将削弱曲率结的电场集中，避免电场线在源端集中，且将获得更长的耐压层，避免提前击穿，从而提高弯道区击穿电压。本发明电平位移结构能使源在中心的曲率终端表面电场不会过于集中，减少曲率对器件耐压的影响；与现有曲率终端处理方式相比，本发明并未引入新的版次或工艺流程，成本较低，且其工艺兼容标准的CMOS工艺流程，实现了高压集成电路电平位移结构的集成
一种硅基薄外延 resurf 电平位移结构

[发明专利]用于牵引车辆的增强的车辆横向控制（车道跟随/车道保持/车道变换控制）-CN201710081226.2在审
发明人： J-W·李;B·B·利特高希 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B60W50/16 文献下载
摘要：一种用于在车辆进入弯道之前提供由车辆牵引的拖车在当前车辆路径的弯道中时将穿出行车道的警告的方法。该方法确定车辆在接近弯道，确定弯道的曲率半径，确定行车道的车道宽度，以及识别拖车的长度。该方法还确定车辆为跟随弯道的曲率半径所需的预测转向角度，利用该预测转向角度来确定用于行驶通过弯道的车辆的转弯半径，以及利用车辆的转弯半径来确定拖车的转弯半径。然后，该方法基于弯道的曲率和拖车的转弯半径来确定拖车是否将穿出行车道。
用于牵引车辆增强横向控制车道跟随保持变换

[发明专利]一种基于曲率数组相关性的列车定位方法-CN201810085918.9有效
发明人：王勇;尤新;王云泽;薛静远 -专利权人：浙江网新技术有限公司;中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于曲率数组相关性的列车定位方法，包括：采集各弯道的列车运行线路信息，根据各弯道的线路信息得到相应的弯道曲线，并将非弯道的线路段设置为直线，由此获得列车运行线路曲线；计算列车运行线路曲线上各采样点的曲率，按照采样点的位置顺序依次排列对应的曲率，得到一组曲率数据，该组曲率数据为曲率模板；实时拍摄列车的行驶轨迹，将行驶轨迹的实时曲率数组与所述曲率模板进行数组相关性匹配，获得列车的当前位置。
一种基于曲率数组相关性列车定位方法

[发明专利]一种电动汽车的自动控制方法及装置-CN202110886998.X在审
发明人：阿拉坦套力古拉 -专利权人：启迪云控（北京）科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种电动汽车的自动控制方法及装置，自动控制方法根据电动汽车的车辆方向盘转角计算电动汽车所在弯道的第一动态轨迹曲率；根据电动汽车的横摆角速度计算电动汽车所在弯道的第二动态轨迹曲率；然后根据第一动态轨迹曲率和第二动态轨迹曲率确定当前车速下的目标道路曲率；至少依据目标道路曲率计算目标纵向加速度；最后按照目标纵向加速度对电动汽车进行纵向控制，以实现在弯道路况下的自动巡航，由于本发明实施例可以根据不同车速计算出最合理的目标道路曲率，从而可以根据目标道路曲率来计算目标纵向加速度，并按照目标纵向加速度对电动汽车进行纵向控制，提高弯道自动驾驶的安全性。
一种电动汽车自动控制方法装置

[发明专利]确定弯道数据的方法、装置及电子设备-CN202210983589.6在审
发明人：曹鹏杰 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/64 文献下载
摘要：本公开提供一种确定弯道数据的方法、装置及电子设备，涉及电子地图技术，包括：获取路网数据中的目标形点数据；根据目标形点数据中的第一形点数据，以及第一形点数据的相邻形点数据，确定第一形点数据的曲率信息；根据第一形点数据的曲率信息，从第一形点数据中确定弯道中心点数据；根据弯道中心点数据以及第一形点数据的曲率信息，在第一形点数据中确定弯道的起点数据和终点数据。本公开提供的方案，能够确定道路在各形点位置处的弯曲程度，进而确定道路中的弯道中心点，还可以以该弯道中心点为基础，结合道路在各形点位置处的弯曲程度确定出弯道的起点和终点，进而在路网数据中识别出弯道。
确定弯道数据方法装置电子设备

[发明专利]用于确定道路的弯道区段的相交轨迹的方法和控制设备-CN201080055137.7有效
发明人： L·比尔克勒;M·菲舍尔;T·毛雷尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2010-11-30 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定相交轨迹的方法，所述相交轨迹能够使车辆(326)相交车道的弯道区段(320)。在此，接收(212)关于所述弯道区段(320)的信息；将所述弯道区段划分成至少一个具有分段长度和开始曲率的弯道分段，其中，所述弯道分段或者是直线分段或者是圆弧分段或者是其曲率是所述弯道分段的弧长的函数的弯道分段由所述至少一个弯道分段确定相交轨迹(330)，使得所述相交轨迹在所述弯道区段(320)的一个确定的点中具有关于所述车道的中间(328)的预先确定的偏移(332)。
用于确定道路弯道区段相交轨迹方法控制设备

[发明专利]自动驾驶载具变道显示方法、设备和计算机可读存储介质-CN202211202155.4在审
发明人：李宁;贾双成;朱磊;贾郭峰 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：该方法包括：获取自动驾驶载具当前时刻的状态信息，其中，状态信息包括自动驾驶载具的位置、速度和朝向数据；根据自动驾驶载具当前时刻的状态信息，预测自动驾驶载具从当前位置变道至目标位置时弯道长度和弯道曲率；若弯道长度大于预设阈值长度和/或弯道曲率大于预设阈值曲率，则通过插值算法平滑初始路径曲线，得到目标弯道的平滑路径曲线；在目标弯道的平滑路径曲线上连续渲染出自动驾驶载具模型图后进行显示。
自动驾驶载具变道显示方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统-CN201711148859.7在审
发明人：樊金磊;史玉娟;刘万备;王亚飞 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种弯道车速控制方法、弯道车速控制系统，属于车辆安全控制领域。该方法包括以下步骤：(1)采集沿车辆前进方向由近及远的N个点所处道路或车道的曲率值，依次记为ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；(2)比较所述曲率值与设定曲率值ρ₀的大小，若表明车辆处于转弯前，计算处于弯道上的至少一个点对应的上限车速；若表明车辆处于弯道中，计算弯道上离车辆较近的至少一个点对应的上限车速；(3)采集车辆当前车速，若当前车速大于所述上限车速本发明既有利于较早地识别入弯工况，为车辆入弯前降速提供更多的时间，又可以根据弯道中的具体路况及时调整上限车速，为车辆实时响应弯道中的具体路况奠定了基础。
弯道上限车速曲率车速控制系统车速控制车速路况车辆安全控制车辆前进方向采集实时响应降速转弯制动车道

[发明专利]基于雷达的弯道场景下的目标跟踪方法与系统-CN202310587338.0在审
发明人：刘启元;付广;刘开勇;兰华;蒋俊 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明属于智能辅助驾驶技术领域，为了提高目标跟踪的稳定性，提供一种基于雷达的弯道场景下的目标跟踪方法与系统，包括雷达、工况识别模块、弯道曲线优化模块以及自适应巡航模块；根据雷达探测到的沿道路设置的带状建筑的曲率以及自车的转向角判断是否为转弯工况；当判断为转弯工况时，则根据所述带状建筑的曲率优化弯道曲线；根据优化后的弯道曲线跟踪前方目标。本发明利用带状建筑物的曲率来优化弯道曲线，更加符合现实场景的弯道，自车与目标车辆的运动轨迹更趋于一致，因此弯道中跟车不容易丢失前方目标车辆或发生目标跳变，提高了目标跟踪的稳定性。
基于雷达弯道场景目标跟踪方法系统

[发明专利]一种弯道行驶的自适应巡航规划方法及系统-CN202210268615.7在审
发明人：袁晓东;刘会凯;付斌;黄魏;黄细旺 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种弯道行驶的自适应巡航规划方法及系统，该自适应巡航规划方法包括：步骤1，通过前视摄像头对车道线进行实时识别，成功识别到车道线时执行步骤2；步骤2，基于识别到的车道线的方程分别计算车辆当前位置的车道线的曲率C_Z以及前方设定预瞄距离位置的车道线的曲率C_Z＇，根据曲率C_Z和曲率C_Z＇的值判断车辆在弯道内的位置工况；步骤3，根据车辆在弯道内的位置工况和弯道半径确定目标车速V_Target的最大车速V；通过对车道线进行识别后判断当前所处弯道的位置
一种弯道行驶自适应巡航规划方法系统

[发明专利]一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车-CN202210759951.1在审
发明人：孙正海;黎万洪;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车，包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；5）规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。本发明能够根据弯道的大小提前减速过弯和出弯提前加速，从而有效提高自动驾驶过弯道的体验感。
一种城区自动驾驶弯道速度控制方法存储介质汽车

[发明专利]用于速度预警,尤其是用于机动车的弯道预警的方法和装置-CN201210284414.2有效
发明人： W·涅姆;A·福格尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2012-08-08 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种用于执行机动车的速度预警，尤其是弯道预警的方法，其中控制单元(5)基于可预先给出的位于前方的路段部分的地图数据(2)来计算路段的曲率(χ Kurve)并由此计算并输出最大速度作为推荐，其中最大弯道速度的计算可由驾驶员影响，依据本发明提出，在计算第一最大弯道速度(Vmax)时，以加至路段曲率(χ Kunrve)的可能的偏差曲率(χ Fehl)的形式考虑可能出现的驾驶员的转向偏差。
用于速度预警尤其是机动车弯道方法装置

[发明专利]车辆安全行驶的控制方法和装置-CN201010528910.9无效
发明人：张国兴;程笃庆;赛影辉;王新果;王京华;尹海云;张亮;杜俊博 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2010-10-28 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆安全行驶的控制方法和装置，所述方法包括，检测车辆行驶前方的弯道状态信息，所述弯道状态信息包括弯道的起始点位置、弯道的曲率和弯道的终止点位置；根据所述弯道的曲率计算车辆在所述弯道行驶过程中的目标安全速度范围；根据车辆的当前行驶速度、当前行驶位置与所述弯道起始点位置的距离和所述目标安全速度范围计算车辆在当前行驶位置的减速度范围；根据所述减速度范围控制车辆行驶至所述弯道，并控制车辆以所述目标安全速度范围进入所述弯道行驶本发明中，根据车辆行驶前方弯道状态信息控制车辆行驶在相应的安全速度范围下，从而提高车辆行驶的安全性。
车辆安全行驶控制方法装置