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[发明专利]一种机械腿和机器人-CN202110642514.7在审
发明人：杨思成 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：该机械腿包括：驱动单元、大腿单元、小腿单元和行进轮；驱动单元11用于驱动行进轮14转动；大腿单元的关节端、小腿单元的关节端和行进轮同轴连接；小腿单元和行进轮在解锁和锁定之间切换；大腿单元在朝向小腿单元的一侧设置有第一爪，小腿单元在朝向大腿单元的一侧设置有第二爪，第一爪和第二爪相适配；在小腿单元和行进轮之间解锁的轮式运动状态下，第一爪和第二爪之间锁定，以将小腿单元与大腿单元固定，驱动单元带动行进轮转动；在小腿单元和行进轮之间锁定的足式运动状态下，第一爪和第二爪之间解锁，驱动单元通过行进轮带动小腿单元相对于大腿单元转动。
一种机械机器人

[发明专利]行走辅助装置-CN201080031618.4有效
发明人：海老原康弘;大石耕太;村田康弘 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2010-04-02 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：行走辅助装置包括：大腿单元，配置在使用者的大腿上；小腿单元，配置在使用者的小腿上；脚单元，配置在使用者的脚上；膝位置关节单元，将大腿单元和小腿单元可摆动地连结；以及脚踝位置关节单元，将小腿单元和脚单元可摆动地连结小腿单元具有沿使用者的小腿延伸的第一更换部件及第二更换部件，通过将第一更换部件及第二更换部件中的至少一者更换为长度不同的更换部件，能够调整小腿单元的长度。
行走辅助装置

[发明专利]可变长度的足式机器人腿部结构及四足机器人-CN202210947516.1有效
发明人：刘清宇;许多;牟子安;袁兵 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该足式机器人腿部结构包括具有第一大腿单元和第二大腿单元的大腿，具有第一小腿单元和第二小腿单元的小腿，第一可变单元，第二可变单元，第一导向单元和第二导向单元等，第一导向单元用以支撑连接第一大腿单元和第二大腿单元，第一可变单元用以使第一大腿单元和第二大腿单元产生相对直线往复运动；第二导向单元用以支撑连接第一小腿单元和第二小腿单元，第二可变单元用以使第一小腿单元和第二小腿单元产生相对直线往复运动。本技术方案中，第一可变单元、第二可变单元保证了大腿与小腿的可变长度功能。第一导向单元、第二导向单元保证了大腿和小腿在可变长度功能时的平稳精确传动。
可变长度机器人腿部结构

[实用新型]一种下肢多功能固定器-CN201921040819.5有效
发明人：桑学涵;凌玲;金星;王建建;刘智妹 -专利权人：桑学涵
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：该种下肢多功能固定器包括腰部单元、大腿单元、小腿单元，腰部单元用于将该种下肢多功能固定器固定于患者腰部，大腿单元、小腿单元有两套，大腿单元对称安装于腰部单元两侧，大腿单元下端与小腿单元连接，大腿单元用于将患者大腿固定并矫正姿势，小腿单元用于固定患者小腿。通过腰部单元将该种下肢多功能固定器固定于患者腰部，大腿单元、小腿单元实现了固定患者的大腿与小腿的功能，从而可以防止髋关节术后脱位，另一方面通过大腿套体的转动，帮助患者矫正膝内翻、膝外翻、髋关节内旋、髋关节外旋
一种下肢多功能固定器

[实用新型]服务机器人小腿康复机构-CN201120307592.3有效
发明人：张华;刘兴;周祖茗 -专利权人：南昌大学
申请日： 2011-08-23 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：服务机器人小腿康复机构，包括左、右抬腿线性运动单元、左、右抬腿线性运动单元滑块、左、右连杆、小腿部下层板、左、右小腿部上层板、脚底托架。左、右连杆的一端与对应的抬腿线性运动单元滑块相铰接，另一端与小腿部下层板相铰接；左、右抬腿线性运动单元滑块与对应的抬腿线性运动单元通过导轨丝杆副连接在一起；左小腿部上层板与右小腿部上层板通过销轴铰接在一起；脚底托架通过丝杆与固定在小腿部下层板上的电机相连接，同时，小腿部下层板两侧边框相当于导轨引导脚底托架的运动；左、右小腿部上层板通过转轴座与大腿康复机构相连接。该机构可以轻便地把小腿抬起和放下，实现小腿的康复运动。
服务机器人小腿康复机构

[发明专利]一种基于前膝后肘式设计的山地机器人-CN202210966468.0在审
发明人：吴炳晖;汪家宁;顾申杰;吴亚飞;吴宇豪;陆怡彤;陈奕航;努尔飞丁·斯坎迪尔;曾晓倩 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，包括：躯干单元；四个大腿单元，每个大腿单元包括第一传动单元和大腿主体；四个小腿驱动单元，包括安装座和第二驱动装置；四个小腿单元，每个小腿单元包括小腿主体和与第二传动单元；以及四个脚掌单元。本发明因为第一驱动装置能够对大腿主体进行驱动，再由大腿主体带动小腿主体进行运动，从而使本发明能够进行移动。另外，在大腿主体上安装有第二驱动装置，第二驱动装置能够与小腿主体中的升降单元配合，使小腿主体能够进行抬落的动作，从而能够带动本发明整体进行越障，进而使本发明能够针对山地环境进行运动行走。
一种基于前膝后肘式设计山地机器人

[实用新型]一种腿部动力单元散热结构及应用其的四足机器人-CN201921029625.5有效
发明人：王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种腿部动力单元散热结构及应用其的四足机器人。本实用新型提供的腿部动力单元散热结构，包括依次同轴布置的大腿回转动力单元、小腿回转动力单元以及受大腿回转动力单元驱动旋转的大腿连杆、受小腿回转动力单元驱动的小腿连杆，大腿连杆与小腿连杆转动连接，大腿回转动力单元与小腿回转动力单元之间设有对小腿回转动力单元进行散热的第一散热风扇该腿部动力单元散热结构，能直接对位于腿部关节结构内部的小腿回转动力进行散热，结构简单几乎完全不增加零部件数量，并且可靠性高不会遭受直接的外部冲击力，散热效率高。
一种腿部动力单元散热结构应用机器人

[发明专利]外骨骼装备-CN202110673133.5在审
发明人：尹鹏;关文江;齐关宇;王智锋;黄勇 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼装备，包括：背部单元，背部单元包括背板和背部长度调节装置，背板与背部长度调节装置连接；腰部单元，腰部单元包括腰背板，腰背板与背部长度调节装置连接，背部长度调节装置用于驱动背板与腰背板靠近或远离移动，以实现对背部单元的长度调节；大腿单元和大腿长度调节装置，大腿长度调节装置设置于大腿单元上并用于调节大腿单元的长度；以及小腿单元和小腿长度调节装置，小腿长度调节装置设置于小腿单元上并用于调节小腿单元的长度根据当前穿戴者的背部长度、大腿长度和小腿长度适应性调整背部单元、大腿单元和小腿单元的长度，从而满足不同身高穿戴者的穿戴需要，这大大加强了外骨骼装备的适用人群和范围。
骨骼装备

[实用新型]外骨骼装备-CN202121350779.1有效
发明人：尹鹏;关文江;齐关宇;王智锋;黄勇 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外骨骼装备，包括：背部单元，背部单元包括背板和背部长度调节装置，背板与背部长度调节装置连接；腰部单元，腰部单元包括腰背板，腰背板与背部长度调节装置连接，背部长度调节装置用于驱动背板与腰背板靠近或远离移动，以实现对背部单元的长度调节；大腿单元和大腿长度调节装置，大腿长度调节装置设置于大腿单元上并用于调节大腿单元的长度；以及小腿单元和小腿长度调节装置，小腿长度调节装置设置于小腿单元上并用于调节小腿单元的长度根据当前穿戴者的背部长度、大腿长度和小腿长度适应性调整背部单元、大腿单元和小腿单元的长度，从而满足不同身高穿戴者的穿戴需要，这大大加强了外骨骼装备的适用人群和范围。
骨骼装备

[实用新型]用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组-CN202120018073.9有效
发明人：韩子勇;秦也辰;刘辉;冯希光;任晓磊 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请为用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车的轮腿机构领域，大腿，大腿转动设置于所述车架；大腿驱动单元，大腿驱动单元与大腿传动连接，驱动大腿相对所述车架摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动单元，小腿驱动单元与小腿驱动连接，驱动小腿相对大腿摆动；车轮，车轮转动设置于小腿；弹性止动件，弹性止动件连接于车轮与小腿之间，弹性止动件用于提供车轮迫使小腿转动的力；通过上述方案能够实现在保证控制准确性的基础上同提高其减震效果
用于机动车轮腿式机构机动车组

[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN202010842197.9有效
发明人：秦帅;张海峰;王亭;张虎;曹西兵;郭新峰;王西振 -专利权人：山东海天智能工程有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括主腰板、髋关节、大腿单元、膝关节和小腿单元；大腿单元包括大腿第一调节部和大腿第二调节部，大腿第一调节部和大腿第二调节部上分别设有T形滑槽和T形滑块，T形滑块上设置锁紧机构；小腿单元包括小腿固定板、小腿伸缩板和压块，小腿固定板上设置有固定部，小腿伸缩板上设有若干压槽，压块上设有与压槽配合的凸起，压块通过凸起将小腿伸缩板限位，并与固定部固定连接。通过将大腿单元和小腿单元设置为不同的长度调节方式，使得可穿戴式下肢外骨骼康复机器人最大程度的保证了与使用者的匹配度，同时也保证小腿受力更加稳定。
一种穿戴下肢骨骼康复机器人

[发明专利]无源下肢型外骨骼-CN202110673130.1在审
发明人：尹鹏;黄勇;关文江;齐关宇;王智锋 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无源下肢型外骨骼，包括：背部单元，背部单元包括背部托板，背部托板用于装载重物；腰部单元，腰部单元与背部单元活动连接；髋关节和大腿单元，腰部单元通过髋关节与大腿单元活动连接；膝关节和小腿单元，大腿单元通过膝关节与小腿单元活动连接；蓄能支撑机构，蓄能支撑机构设置于大腿单元内并与小腿单元连接，且在大腿单元相对小腿单元发生弯曲时，蓄能支撑机构进行蓄能，在大腿单元与小腿单元恢复直立位姿时，蓄能支撑机构自动释放支撑力；以及踝关节和脚部单元，小腿单元通过踝关节与脚部单元活动连接。
无源下肢骨骼

[实用新型]无源下肢型外骨骼-CN202121348709.2有效
发明人：尹鹏;黄勇;关文江;齐关宇;王智锋 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无源下肢型外骨骼，包括：背部单元，背部单元包括背部托板，背部托板用于装载重物；腰部单元，腰部单元与背部单元活动连接；髋关节和大腿单元，腰部单元通过髋关节与大腿单元活动连接；膝关节和小腿单元，大腿单元通过膝关节与小腿单元活动连接；蓄能支撑机构，蓄能支撑机构设置于大腿单元内并与小腿单元连接，且在大腿单元相对小腿单元发生弯曲时，蓄能支撑机构进行蓄能，在大腿单元与小腿单元恢复直立位姿时，蓄能支撑机构自动释放支撑力；以及踝关节和脚部单元，小腿单元通过踝关节与脚部单元活动连接。
无源下肢骨骼

[实用新型]一种基于前膝后肘式设计的山地机器人-CN202222122747.7有效
发明人：吴炳晖;汪家宁;顾申杰;吴亚飞;吴宇豪;陆怡彤;陈奕航;努尔飞丁·斯坎迪尔;曾晓倩 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，包括：躯干单元；四个大腿单元，每个大腿单元包括第一传动单元和大腿主体；四个小腿驱动单元，包括安装座和第二驱动装置；四个小腿单元，每个小腿单元包括小腿主体和与第二传动单元；以及四个脚掌单元。本实用新型因为第一驱动装置能够对大腿主体进行驱动，再由大腿主体带动小腿主体进行运动，从而使本实用新型能够进行移动。另外，在大腿主体上安装有第二驱动装置，第二驱动装置能够与小腿主体中的升降单元配合，使小腿主体能够进行抬落的动作，从而能够带动本实用新型整体进行越障，进而使本实用新型能够针对山地环境进行运动行走。
一种基于前膝后肘式设计山地机器人

[实用新型]机器人的腿部结构-CN202120575551.6有效
发明人：王鹏飞 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人的腿部结构，包括安装基础、大腿组件和小腿组件，其中，大腿组件包括大腿本体和第一驱动部，第一驱动部与大腿本体连接，第一驱动部驱动大腿本体运动，第一驱动部与安装基础连接；小腿组件包括小腿单元和第二驱动部，小腿单元与大腿本体连接，第二驱动部与小腿单元连接，第二驱动部驱动小腿单元运动，第二驱动部与安装基础连接。本实用新型解决了现有技术中的机器人的腿部结构的大腿电机和小腿电机存在相对转动的问题。
机器人腿部结构

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