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[实用新型]下肢康复训练装置及具有下肢康复训练功能的床垫、病床-CN201520934395.2有效
发明人：王晗 -专利权人：王晗
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种下肢康复训练装置及具有下肢康复训练功能的床垫、病床，装置包括基座及下肢屈伸驱动机构，下肢屈伸驱动机构包括大腿支撑部、小腿支撑部及第一驱动单元，大腿支撑部与小腿支撑部可转动连接，大腿支撑部远离小腿支撑部的一端可转动地安装在基座上，基座上开设有用于在大腿支撑部和小腿支撑部完全伸展时容置该大腿支撑部和小腿支撑部的容置空间，第一驱动单元驱动小腿支撑部自由端在容置空间内往复滑动。
下肢康复训练装置具有功能床垫病床

[发明专利]一种多栖机器人及控制方法-CN202310338196.4有效
发明人：张军辉;方李舟;纵怀志;倪小昊;张堃;沈俊;王峰;徐兵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动
一种机器人控制方法

[实用新型]抬腿支承机构及使用该抬腿支承机构的车用座椅-CN201921431495.8有效
发明人：张天元 -专利权人：江苏昊邦科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B60N2/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抬腿支承机构及使用该抬腿支承机构的车用座椅，包括固定座体，固定座体包括固定基座，以及与固定基座转动相连的活动轴；活动轴通过一驱动机构实现相对于固定基座的转动；第一活动架单元，第一活动架单元包括一对与活动轴固连的第一活动板，以及平行与活动轴且同时与一对活动板固连的第一连杆；第二活动架单元，第二活动架单元包括小腿部支承台、在小腿部支承台与一对第一活动板之间设有的一对第一联动板，以及在小腿部支承台与固定基座之间设有的一对第二联动板组本实用新型的抬腿支承机构可以实现对于坐姿状态下的人们的小腿及脚部实现相对于大腿的抬升，从而缓减坐姿状态下人们小腿部的疲劳感。
抬腿支承机构使用座椅

[发明专利]一种单边步态矫正器-CN202010720433.X在审
发明人：孙佳陆 -专利权人：朱逸君
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：一种单边步态矫正器，主要包括横向动力单元、纵向动力单元、小腿角度控制动力单元、控制器、扶手装置、轨道以及腿部支具组成，其特征是腿部支具能快速连接在由横向动力单元、纵向动力单元、小腿角度控制动力单元组成的动力单元组合上，通过控制器控制动力单元组合可以带动腿部支具上下左右移动，以及角度的调整；动力单元组合沿轨道移动，配合腿部支具的动态变化形成正确的行走步态。本发明的有益效果：患者佩戴好带有快接口的腿部支具靠近动力单元组合后，通过多可探头定位可快速连接进行步态矫正训练；动力单元组合可针对不同使用者需求进行横向移动速度、纵向步伐高度与小腿角度的调节，形成不同的运动轨迹
一种单边步态矫正

[实用新型]一种运动与力学检测的穿戴设备-CN202223091685.4有效
发明人：蒯声政;周文钰 -专利权人：深圳市第二人民医院（深圳市转化医学研究院）
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：它包括从躯干至腿部依次设置的躯干骨盆连体单元、大腿单元和小腿单元；胸腹力学感应区、腰背力学感应区、大腿力学感应区和小腿力学感应区采用柔性纤维传感器进行编制，测量获取躯干和四肢的肌群部位压力数据；胸腹惯性传感单元感应区、腰背惯性传感单元感应区、大腿惯性传感单元感应区和小腿惯性传感单元感应区缝制有布袋，布袋内放置惯性传感器，测量获取关节角度。
一种运动力学检测穿戴设备

[实用新型]一种用于手术截石位的腿套-CN202123212318.0有效
发明人：韩贵香;岳俊林;王琼梅;吴祥祝;马蕊;李池;张朝贵;董金梅;李江红;李艳娥;刘勤;潘远林 -专利权人：昆明市中医医院
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器材领域，具体的说是一种用于手术截石位的腿套，包括支撑护罩和变形单元；所述支撑护罩上表面设有变形单元；所述变形单元包括第一弹性层、弹性溶液袋、第二弹性层和密封保护膜；所述支撑护罩的上表面粘接有第一弹性层；通过在弹性溶液袋内填充纯净水，使得腿部在放置在密封保护膜上时，由于液体的流动性，使得弹性溶液袋变形，从而形成与小腿后侧相适配的形状，使得小腿后侧的受力均衡，可以保证血液循环，可以长时间的保持静止，且可以小腿用力按压弹性溶液袋，可以用力轻微的活动，缓解静止的血液循环变慢的速度，解决了现有的腿套只是使用海绵变形有限导致小腿长时间血液循环降低的问题，提高了小腿长时间放置的舒适性。
一种用于手术截石位

[发明专利]一种人体下肢多传感测量系统-CN202010037663.6在审
发明人：陶云飞;黄玉平;郑继贵;陈靓;原誉桐;姜涛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集
一种人体下肢传感测量系统

[实用新型]一种小腿按摩装置及腿部按摩器-CN201220550063.0有效
发明人：邹剑寒;王明贵;周金钊 -专利权人：厦门蒙发利科技（集团）股份有限公司
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小腿按摩装置及腿部按摩器。该小腿按摩装置包括固定架和动力器，动力器装设在固定架，还包括两组小腿按摩单元和传动机构，每组小腿按摩单元设活动部分；该传动机构包括一转动连接固定架的转轴，该动力器传动连接转轴以能带动转轴转动；该活动部分通过连杆枢接在固定架，该活动部分通过传动件连接转轴，该活动部分、传动件和连杆构成曲柄摇杆机构，该动力器通过曲柄摇杆机构带动活动部分相对固定架活动以揉搓按摩小腿。
一种小腿按摩装置腿部

[实用新型]一种人体下肢多传感测量系统-CN202020075333.1有效
发明人：陶云飞;黄玉平;郑继贵;陈靓;原誉桐;姜涛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种人体下肢多传感测量系统，属于外骨骼机器人和人机协同控制领域；包括大腿柔性松紧布料、外侧大腿板、大腿板惯性单元传感器、角编码器、2根长钢丝绳、2根短钢丝绳、力传感器、外侧小腿板、小腿板惯性单元传感器、小腿无线型肌电传感器、小腿柔性松紧布料、内侧小腿板、凸起、内侧大腿板、膝盖包裹板和大腿无线型肌电传感器；同时在测量系统中，集成了四种测量传感器，并经过设计实现各测量传感器相互之间的协作配合测量，最终实现了实时对人体下肢多块肌肉肌电信号采集
一种人体下肢传感测量系统

[发明专利]自动调节的人体下肢康复装置-CN202211305040.8在审
发明人：赵延治;郭子毅;马杰明;刘志新;刘宇涵 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动调节的人体下肢康复装置，其包括底盘结构单元、传动机构单元和执行机构单元，底盘结构单元上设有传动机构单元，且执行机构单元设于底盘结构单元上，传动机构单元中的传动电机通过丝杠丝母传动将产生的转矩传输到丝母座上，使得执行机构单元中的后连接杆沿导向杆直线移动，并通过执行机构单元中的各部件进行运动传递推动前连接杆做定轴转动。本发明通过控制小腿推杆和大腿推杆动作，可以依据使用者的人体数据自行调节小腿以及大腿部分的部件尺寸，同时通过薄膜式压力传感器，可以实时记录使用者受力情况，此外该装置能真实的模拟使用者脚踝、小腿部分以及大腿部分的运动
自动调节人体下肢康复装置

[实用新型]一种用于防暴服的肢体仿生旋转机构-CN202021428435.3有效
发明人：徐文茂 -专利权人：温州安戈警用装备有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A41D13/06 文献下载
摘要：一种用于防暴服的肢体仿生旋转机构，包括膝盖防护板和小腿防护板，其中膝盖防护板和小腿防护板相铰接并且相对转动，所述小腿防护板包括小腿防护主体以及与膝盖相适配的护盖，所述膝盖防护板朝向小腿防护板的内侧面设有横向凸起的第一加强筋，所述第一加强筋侧边设有固定连接于第一加强筋的支撑单元，所述第一加强筋外端与护盖部构成顶靠配合。
一种用于防暴肢体仿生旋转机构

[发明专利]一种人体下肢髋膝关节角度检测系统及方法-CN201810217672.6在审
发明人：李剑锋;王海东;张雷雨;李国通;左世平 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体下肢髋膝关节角度检测系统及方法，该检测系统包括：4个微型航姿模块单元、4个无线单元、1个控制器单元和1台PC机。微型航姿模块单元用于检测人体右大腿、右小腿、左大腿及左小腿的姿态信息并传输至无线单元主模块，无线单元从模块通过zigbee通信方式接收无线单元主模块的数据并传输至控制器单元，控制器单元对大腿、小腿的姿态信息进行传输控制并通过
人体下肢无线单元控制器单元膝关节小腿大腿角度检测系统检测系统模块单元姿态信息主模块传输检测系统软件生物医学工程传输控制检测数据角度变化角度信息康复机构实时显示助力机构从模块外骨骼算法穿戴下肢检测

[发明专利]主被动结合的助行下肢外骨骼-CN202011500894.2在审
发明人：朱岩;黄家海 -专利权人：杭州添翼机器人有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动结合的助行下肢外骨骼，包括动力单元、大腿固定单元、小腿固定单元和执行单元；所述执行单元包括阻尼器和传感器电路，执行单元与大腿固定单元、小腿固定单元均连接且通过阻尼器控制膝关节的转动灵活性，所述动力单元包括驱动电机、鲍登线；鲍登线的内线一端连接驱动电机输出端，另一端连接小腿固定单元，鲍登线的外套两端分别与驱动电机外壳、大腿固定单元固定；该外骨骼采用主被动相结合的方式，尤其适用于需要进行肌力训练的用户，在迈腿时由动力单元提供驱动力，之后通过调节执行单元中阻尼器的阻尼，在落腿时提供支撑；动力单元通过鲍登线与下肢结构连接可极大的减轻下肢骨骼的重量，穿戴更为舒适，灵活性更强。
被动结合下肢骨骼

[实用新型]一种主被动结合的助行下肢外骨骼-CN202023060708.6有效
发明人：朱岩;黄家海 -专利权人：杭州添翼机器人有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主被动结合的助行下肢外骨骼，包括动力单元、大腿固定单元、小腿固定单元和执行单元；所述执行单元包括阻尼器和传感器电路，执行单元与大腿固定单元、小腿固定单元均连接且通过阻尼器控制膝关节的转动灵活性，所述动力单元包括驱动电机、鲍登线；鲍登线的内线一端连接驱动电机输出端，另一端连接小腿固定单元，鲍登线的外套两端分别与驱动电机外壳、大腿固定单元固定；该外骨骼采用主被动相结合的方式，尤其适用于需要进行肌力训练的用户，在迈腿时由动力单元提供驱动力，之后通过调节执行单元中阻尼器的阻尼，在落腿时提供支撑；动力单元通过鲍登线与下肢结构连接可极大的减轻下肢骨骼的重量，穿戴更为舒适，灵活性更强。
一种被动结合下肢骨骼

[发明专利]眼科手术床的床体支撑结构-CN202111642392.8在审
发明人：陈宇豪;杨楚 -专利权人：康辉医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61G13/08 文献下载
摘要：本发明涉及的眼科手术床的床体支撑结构，其包括自前后端部相转动连接的头部支撑单元、背部支撑单元、腿部支撑单元，其中头部支撑单元包括头托架、驱动件，背部支撑单元包括背托架、驱动器，腿部支撑单元包括相转动连接的大腿托架和小腿托架、驱动小腿托架翻转的驱动部、以及设置在所述小腿托架两侧的推把。
眼科手术床支撑结构