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[发明专利]一种实验室自动清洁机器人避障导航装置-CN202210986265.8在审
发明人：张恒 -专利权人：深圳市恒明志科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种实验室自动清洁机器人避障导航装置，包括顶盖罩、底盘、转向装置、行走装置、清洁装置以及避障导航转置，所述转向装置、行走装置以及清洁装置分别通过伸缩杆一安装在顶盖罩中，所述顶盖罩外侧套有侧凹环套，所述底盘与顶盖罩下端固定连接，所述避障导航转置安装在侧凹环套上，所述避障导航转置还包括有自旋控制装置、外旋导航装置，所述自旋控制装置固定在侧凹环套上，所述外旋导航装置与侧凹环套转动安装，且所述避障导航转置还连接有避障导航监测系统，所述避障导航监测系统还包括有用于空间扫描的激光雷达、用于记录行进轨迹的GPS轨迹记录模块以及辅助避障导航转置避障导航的压力传感监测系统。
一种实验室自动清洁机器人导航装置

[发明专利]一种物流供应链的AGV运送装置-CN202211299825.9在审
发明人：魏浩佳 -专利权人：多普达供应链深圳有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种物流供应链的AGV运送装置，包括，AGV运送载体、激光导航装置、避障装置、清扫装置、检测装置、控制系统；激光导航装置设置于AGV运送载体的上端，激光导航装置与避障装置位置相对，激光导航装置与控制系统无线连接；避障装置设置于AGV运送载体的靠近地面的一端，激光避障与激光导航装置位置相对，避障装置与控制系统无线连接；清扫装置设置于AGV运送载体的底盘，清扫装置与控制系统电性连接；检测装置与控制系统无线连接，检测装置用于检测道路上的污秽物；避障装置包括激光避障、超声避障两种避障方式；控制系统用于计算分析激光导航装置、避障装置、检测装置的数据，根据数据控制AGV运送载体进行移动。
一种物流供应 agv 运送装置

[实用新型]超声波避障惯性导航系统-CN201720566095.2有效
发明人：刘金强 -专利权人：四川保元防务技术有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了超声波避障惯性导航系统，包括惯性导航系统和超声波避障系统，所述超声波避障系统与惯性导航系统电连接，通过超声波避障系统探测载体的障碍物信息，并将障碍物信息发送至惯性导航系统，通过惯性导航结合惯性敏感元件信息和障碍物信息，计算导航参数，引导载体完成预定的移动任务，从而构建了一个集避障导航和惯性导航为一体的综合导航系统，实现了智能载体在未知或时变环境下的避障与导航定位。
超声波惯性导航系统

[发明专利]基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障方法-CN201811042089.2在审
发明人：陈晓虎;刘梅;解杨敏;彭艳;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障策略。该策略分为到达目标点的路径规划导航策略和紧急避障策略。没有障碍物或没到达避障范围且有碰撞风险或结束避障，启用导航策略。到达避障范围且有碰撞风险，启用避障策略。但是传统的局部避障方法很少考虑到船体动力学的影响，且只适合低速不紧急的场景。该策略考虑了船体动力学对无人艇导航避障的影响，使对水面无人艇的控制更接近真实物理场景，有效地解决了导航避障输出的状态是控制器无法达到的情况；使用了模型预测控制，用模型可以精确地预测未来行为，在避障过程中对无人艇和障碍物的信息有一个前瞻性的预判，使避障的效果更优适合高速且紧急的场景。
避障模型预测控制船体模型导航避障导航策略动力学障碍物水面船体场景路径规划物理场景控制器传统的目标点有效地预判输出预测

[发明专利]一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备-CN202211047437.1在审
发明人：王师;吴端松;温康平;金晶 -专利权人：广州建通测绘地理信息技术股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器被动式避障导航方法、装置及计算机设备，通过根据高精度三维地理信息模型数据创建被动式避障导航三维场景，利用卫星定位来获取定位数据信息确定飞行器自身位置，飞行器的位置方向同步映射在被动式避障导航三维场景中的虚拟飞行器体，虚拟飞行器体在被动式避障导航三维场景中通过虚拟碰撞球算法被动感应出被动式避障导航三维场景中的危险障碍物的方位和距离，飞行器以被动方式获取避障信息以视觉，听觉来发出警报达到避障目的；并且可以通过被动式避障导航三维场景中生成三维导航引导线辅助飞行器进行导航，可以实现360度全方位偏航预警，同时通过虚拟射线通道即时计算出相对航高，虚拟可变碰撞体实现对地预警，以视觉，听觉来发出警报达到导航目的。
一种飞行器被动式导航方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于自动驾驶平台的地图生成与导航避障的方法-CN202010300691.2在审
发明人：王建荣;王子璇;于瑞国;于健;徐天一;赵满坤;朱思翰 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶平台上的地图生成与导航避障方法，所述方法包含以下步骤：基于EKF的改进Hector SLAM的地图算法，获得小车驾驶的空间地图；利用获得的空间地图，运用融合A*与DWA的导航避障算法获得小车在这张空间地图中驾驶过程中的路线规划；通过实验评估和验证对地图生成算法和导航避障算法的效果。本发明提出的导航避障方法可以融合现有的不同的导航避障的算法，具有有效性、完备性和可修正性。
一种基于自动驾驶平台地图生成导航方法

[发明专利]基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统-CN202110997644.2有效
发明人：迟文政;洪阳;袁媛;陈国栋;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统。本发明包括初始化机器人的行人避障区域；机器人根据栅格矩阵接收原始目标点并根据导航信息进行导航；通过机器人进行行人检测并获取行人位置信息和行人属性信息；根据行人的位置判断行人是否在避障范围内；训练条件变分自动编码器；根据临时避障点筛选代价最低的最优临时避障点；机器人接收最优临时避障点并向最优临时避障点进行导航；判断机器人是否到达最优临时避障点。本发明将深度学习与导航动态避障相结合，生成临时避障点，引导机器人规划出满足行人舒适度的路径，减少了由于环境的不确定性引起的机器人迷失、碰撞等问题。
基于条件自动编码器移动机器人方法系统

[发明专利]一种自主避障导航信息共享和使用方法-CN201610142551.0在审
发明人：李金辉;胡进;巨辉 -专利权人：武汉卓拔科技有限公司
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种应用于无人机和机器人的自主避障导航系统，包含自主避障导航模块和云平台。其中自主避障导航模块由避障导航模块主体支架、多个超声波传感器、RGB‑D传感器/激光雷达、惯性IMU模块、GPS模块及天线、无线通信模块、无线网络模块和避障导航电路板等组成；云平台由数据库模块、网络防火墙模块本发明采用超声波传感器、RGB‑D传感器/激光雷达、惯性IMU模块等多传感器组合的方案提升了自主避障导航系统的三维地图构建能力和精度；并通过自主避障导航系统和云平台相结合的方式，使每个场景地图只需构建一次，其他自主避障导航系统在同一场景运行时只需从云平台上下载本场景的地图，提高了无人机和机器人的工作效率；同时对在已完成地图构建的场景中工作机器人的避障导航模块硬件的要求降低，有利于降低整个无人机和机器人的成本
一种自主导航信息共享使用方法

[发明专利]一种盲人导航避障地图的生成方法-CN201810471038.5在审
发明人：张汝民;刘志励;杨一丰;陈建文 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲人导航避障地图的生成方法，普通用户利用GPS进行导航，遇到障碍物时进行局部避障，移动终端检测局部避障时产生的位姿数据并采集局部避障时的环境图像，云端服务器利用所述位姿数据和图像在普通地图上标记障碍物区域，形成盲人导航避障地图；与现有导盲技术不同，本发明通过记录大量普通用户的行进路径及遇到障碍物时避障路线来生成导航避障地图，无需用户穿戴其他任何导盲设备，大大降低盲人使用时的负担，只需要一台移动终端即可辅助盲人出行
导航避障避障位姿数据障碍物导盲移动终端检测云端服务器障碍物区域环境图像盲人使用行进路径用户利用台移动穿戴采集出行图像终端记录

[发明专利]避障方法及装置、自动导航装置-CN202110739074.7在审
发明人：高江峰;韩俊波;邹德全;刘施菲;关傲 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司;北京旷视机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种避障方法及装置、自动导航装置，应用于机器人领域，其中，避障方法包括：获取自动导航装置的运动状态以及自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；根据自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略在上述方案中，自动导航装置在避障的过程中，会综合考虑自身的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。
方法装置自动导航

[发明专利]一种基于学习和融合的导航避障方法、装置及系统-CN202110621651.2有效
发明人：张文祺;赵锴;李鹏;朱晓;叶发萍;江微杰;王韬 -专利权人：杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于学习和融合的导航避障方法、装置及系统。所述方法包括：根据预设条件和融合模型，对多个子专家模型初始模型和门网络模型进行迭代优化训练，直至得到符合预设条件的导航避障模型，以及将机器人所处环境数据输入至导航避障模型中，输出导航指令，并将导航指令发送给机器人因此，采用本申请实施例，根据预设条件和融合模型，对多个子专家模型初始模型和门网络模型进行迭代优化训练，得到导航避障模型，通过该模型输出导航指令，通过导航指令中携带的行驶、探索及避障信息，对机器人的行驶路线进行精准导航
一种基于学习融合导航方法装置系统

[发明专利]移动机器人导航避障的演员-评论家稳定性强化学习方法-CN202210403450.X在审
发明人：张立宪;张瑞先;翁睿;蔡博;杨嘉楠;朱益民 -专利权人：哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
移动机器人导航演员评论家稳定性强化学习方法

[发明专利]一种无人机室内外切换导航系统-CN201811627421.1有效
发明人：赵小川;刘培志;胡雄文;徐凯;宋刚;刘华鹏 -专利权人：中国兵器工业计算机应用技术研究所
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。
一种无人机内外切换导航系统

[发明专利]用于视觉障碍者的避障导航行进系统及方法-CN202210985906.8在审
发明人：钱兆鹏;徐小龙;于重重;孙雨童;徐玄军 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于视觉障碍者的避障导航行进系统及方法，基于STM32F427单片机、GPS模块、高清双目摄像头眼镜，设计包括智能眼镜模块、智能避障手套模块和智能手机端的避障导航行进系统；智能手机端中安装用于上传行进目的地的智能手机端导航APP；通过智能眼镜模块进行三维场景重建，并将三维场景重建所得到的信息传输往智能避障手套端并转化为触摸信息；使用者通过智能避障手套所提供的触感指引来进行避障行进。本发明提供的避障导航行进系统符合人体工程学的设计，系统稳定性好，携带方便，实用性高。
用于视觉障碍导航行进系统方法

[发明专利]一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法-CN202110119402.3有效
发明人：常峰贵;梅尔文.艾伦.古德尔;何斌;李欣;王志鹏;朱忠攀;亚瑟尔.阿亚兹;寇淼;宾瓦希德·阿里;维斯瓦纳特·贝拉姆;伊沙特·马亚山 -专利权人：山东硅步机器人技术有限公司;同济大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
一种机器人视觉导航巡检方法

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