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[发明专利]一种基于位置和姿态测量系统的柔性杆臂测量方法-CN201610591987.8有效
发明人：刘刚;顾宾;刘占超;房建成;李建利;卢兆兴;翟风光 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于位置和姿态测量系统的柔性杆臂测量方法，使用高精度主惯性测量单元(主IMU)和低精度子惯性测量单元(子IMU)完成信息测量，首先使用高精度主惯性测量单元获取高精度位置速度姿态信息；其次低精度子惯性测量单元采用基于Rodrigues参数姿态描述的滤波方法进行初始对准，获取动基座下较准确的初始姿态信息；最后使用主惯性测量单元高精度数据信息对子惯性测量单元进行传递对准，得到准确的子系统组合导航信息及主/子惯性测量单元之间的相对空间关系本发明具有精度高、抗干扰能力强的特点，可用于测量载机存在挠曲变形时多载荷之间的柔性基线长度，提高多载荷之间相对的位置姿态精度。
惯性测量单元测量姿态测量系统基于位置柔性杆初始姿态信息抗干扰能力初始对准精度数据精度位置空间关系挠曲变形完成信息位置姿态姿态描述姿态信息组合导航动基座基线可用滤波载机对准传递

[实用新型]一种管道内检测器的姿态里程测量装置-CN201821786432.X有效
发明人：唐建华;郑松林;张海锋;赵可天;宋通;王怀江;田士涛;孙欢 -专利权人：中海油能源发展股份有限公司;中海油能源发展装备技术有限公司;中海石油技术检测有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本实用新型属于管道检测技术领域，公开了一种管道内检测器的姿态里程测量装置，包括姿态历程数据处理板、姿态测量单元以及与姿态测量单元固定连接的里程测量单元；姿态测量单元包括密封的姿态筒体以及位于姿态筒体内的姿态模块；里程测量单元包括里程骨架以及与里程骨架转动连接的多个里程组件，姿态筒体与里程骨架固定连接，多个里程组件沿里程骨架周向布置；姿态模块和里程组件分别与姿态历程数据处理板连接。本实用新型解决了现有技术中姿态里程数据读出困难、可操作性差的问题；实现了管道缺陷定位功能的模块化；可适用于多种类型的管道内检测器，可适用于不同口径的管道，具有通用化的特点。
里程里程测量管道内检测器姿态测量单元本实用新型数据处理板姿态模块筒体读出通用化定位功能管道检测管道缺陷里程数据周向布置转动连接模块化密封口径体内

[发明专利]一种旋翼无人机自动校正导航控制系统-CN201811376650.0在审
发明人：李菁澄 -专利权人：李菁澄
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋翼无人机自动校正导航控制系统，包括信号传输模块、自动导航模块、姿态控制模块、电机驱动模块，信号传输模块连接自动导航模块，自动导航模块连接姿态控制模块，姿态控制模块连接电机驱动模块，自动导航模块根据信号传输模块的信号指令进行导航姿态估算，姿态控制模块根据该姿态估算结果控制电机驱动模块驱动各旋翼完成指令动作，自动导航模块包括惯性测量单元、延迟验证单元、自动校正单元、姿态估算单元，惯性测量单元连接姿态估算单元，姿态估算单元连接延迟验证单元，延迟验证单元连接自动校正单元，自动校正单元连接惯性测量单元。
姿态估算自动导航自动校正姿态控制模块惯性测量单元信号传输模块验证单元旋翼延迟导航控制系统电机驱动模块单元连接互补特性结果控制累积误差连接电机模块连接驱动模块数据融合信号指令指令动作传感器频域校正驱动

[发明专利]一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统及使用方法-CN201610124183.7有效
发明人：聂博文;岑飞;刘志涛;郭林亮;孔鹏;祝明红;蒋敏;温渝昌 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统，包括机载电源、嵌入式姿态测量计算机、航向姿态参考系统、惯性测量单元和系统标定计算机；所述机载电源、嵌入式姿态测量计算机、航向姿态参考系统和惯性测量单元置于所述飞行器模型内部；所述航向姿态参考系统和惯性测量单元的测量信息通过串行总线进入所述嵌入式姿态测量计算机；所述嵌入式姿态测量计算机的计算结果通过无线以太网发送至所述系统标定计算机；所述系统标定计算机置于所述风洞试验段外部本发明采用纯惯性测量元件直接测量模型角速率和姿态角，再利用虚拟飞行实验特有的姿态角和气流角之间的转换关系，间接解算获得气流角，从而获得虚拟飞行实验模型姿态测量信息。
一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统

[发明专利]云台相机及具有该云台相机的无人机-CN202011404987.5在审
发明人：尹承禹;陈子寒 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：一种云台相机及具有云台相机的无人机，其中，云台相机包括相机主体、设于相机主体内的相机主控板以及用于搭载相机主体的云台，还包括独立于相机主控板并设于相机主体内的姿态检测电路，相机主控板与姿态检测电路电连接，并且，相机主控板与姿态检测电路间隔设置；姿态检测电路包括惯性测量单元，惯性测量单元设于姿态检测电路上远离相机主控板的一侧。通过设置独立的姿态检测电路，并将惯性测量单元设于姿态检测电路上远离相机主控板的一侧，使得惯性测量单元尽可能地远离相机主控板，能够做到惯性测量单元的应力隔离和热隔离，提高惯性测量单元的测量精度。
相机具有无人机

[发明专利]自主测绘机-CN201410113373.X有效
发明人：许凯华 -专利权人：许凯华
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：一种自主测绘机，包括测量机和姿态测控机，测量机包括中央处理器(28)、红外激光光源(1)、多光成像单元(9)、精密测距单元(24)、远程测距单元(25)、高频测距单元(26)、偏心轮单元(27)、图像识别单元(19)、图像处理单元(20)、测量机电源单元(29)、人机交互单元(30)、存储单元(35)、全球定位单元(36)、通信单元(37)、光敏电阻(75)；姿态测控机包括姿态测控处理器(40)、仰俯姿态单元(41)、水平姿态单元(56)、航向姿态单元(59)和姿态测控机电源单元(74)。
自主测绘

[发明专利]一种视觉姿态测量系统-CN201611236574.4在审
发明人：孙海超;姜瑞凯;邸男 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉姿态测量系统，包括：图像生成模块，用于基于目标模型生成目标连续的运动姿态图像，并将生成的图像传送给图像转换模块；图像转换模块，用于根据设定要求对图像进行转换处理，并将转换后的图像传送给视觉姿态测量单元；视觉姿态测量单元，用于基于获得的图像对目标进行视觉姿态测量。本发明视觉姿态测量系统，通过仿真形成目标运动的运动姿态图像，基于生成的目标运动姿态图像对目标进行视觉姿态测量，与现有技术相比系统结构简单，成本低廉。
一种视觉姿态测量系统

[发明专利]形状测量装置、形状测量方法、和形状测量程序-CN201310413020.7在审
发明人：中务贵司 -专利权人：株式会社其恩斯
申请日： 2013-09-11 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了形状测量装置、形状测量方法、和形状测量程序，其均能够在测量对象的形状测量之前，容易地将测量对象的姿态调节至适于形状测量的状态。在进行形状测量之前，光投射单元利用具有用于姿态检查的图案的光来照射测量对象。该状态下在显示部上显示被光接收单元捕获的测量对象的图像。当光投射单元用具有用于姿态检查的图案的光照射测量对象时，调节测量对象的姿态。
形状测量装置测量方法程序

[实用新型]一种用于飞行系统中头盔姿态测量的硬件平台-CN201721034174.5有效
发明人：孙波;顾宇豪;张伟;杨彪;刘垣辰 -专利权人：苏州中德睿博智能科技有限公司
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于飞行系统中头盔姿态测量的硬件平台包括数据处理单元、安装在头盔上的头盔惯性测量单元、安装在机舱上的机舱惯性测量单元以及设置在头盔与机舱之间的视觉标定装置；所述头盔惯性测量单元、机舱惯性测量单元以及视觉标定装置均电连接所述数据处理单元本实用新型的用于飞行系统中头盔姿态测量的硬件平台提供了一种包含视觉标定装置与惯性测量单元的硬件系统，为消除头盔姿态测量累积误差提供了硬件基础，基于该硬件平台可进行相应开发达到高精度的头盔姿态测量。
一种用于飞行系统头盔姿态测量硬件平台

[发明专利]使用惯性测量单元的器械驱动单元扭矩补偿-CN202080018171.0在审
发明人：海门·卡帕迪亚;里哈德·S·莱克 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本公开涉及使用惯性测量单元的器械驱动单元扭矩补偿。一种器械驱动单元包括：限定中心纵向轴线的壳体；惯性测量单元，所述惯性测量单元设置在所述壳体内并且配置成确定所述器械驱动单元的姿态；以及设置在所述壳体内的控制器，所述控制器被配置成从所述惯性测量单元接收所述器械驱动单元的所述姿态，并且生成补偿所述器械驱动单元的所述姿态的经校正的输出信号。
使用惯性测量单元器械驱动扭矩补偿

[发明专利]云台相机及具有该云台相机的无人机-CN201780005607.0有效
发明人：尹承禹;陈子寒 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：一种云台相机(200)及具有云台相机(200)的无人机，其中，云台相机(200)包括相机主体(1)、设于相机主体(1)内的相机主控板(2)，还包括独立于相机主控板(2)并设于相机主体(1)内的姿态检测电路(3)，相机主控板(2)与姿态检测电路(3)电连接；姿态检测电路(3)包括惯性测量单元(31)，惯性测量单元(31)设于姿态检测电路(3)上远离相机主控板(2)的一侧。通过设置独立的姿态检测电路(3)，并将惯性测量单元(31)设于姿态检测电路(3)上远离相机主控板(2)的一侧，使得惯性测量单元(31)尽可能地远离相机主控板(2)，能够做到惯性测量单元(31)的应力隔离和热隔离，提高惯性测量单元(31)的测量精度。
相机具有无人机

[实用新型]云台相机及具有该云台相机的无人机-CN201721172978.1有效
发明人：尹承禹;陈子寒 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种云台相机及具有该云台相机的无人机，其中，所述云台相机(200)包括相机主体(1)、设于所述相机主体内的相机主控板(2)，还包括独立于所述相机主控板并设于所述相机主体内的姿态检测电路(3)，所述相机主控板与所述姿态检测电路电连接；所述姿态检测电路包括惯性测量单元(31)，所述惯性测量单元设于所述姿态检测电路上远离所述相机主控板的一侧并挂设在所述相机主体的内部。通过设置独立的姿态检测电路，并将惯性测量单元设于姿态检测电路上远离相机主控板的一侧，使得惯性测量单元尽可能地远离相机主控板，能够做到惯性测量单元的应力隔离和热隔离，提高惯性测量单元的测量精度。
相机具有无人机

[发明专利]一种基于姿态运动学模型的惯性测量单元数据融合方法-CN202210060818.7在审
发明人：温广辉;王利楠;凌梁悦;周俊 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态运动学模型的惯性测量单元数据融合方法，涉及姿态测量传感器数据融合技术领域，其技术方案要点是：将运动载体的惯性测量单元实时输出的陀螺仪测量值、加速度计测量值和磁力计测量值进行归一化处理；根据陀螺仪误差模型对标准陀螺仪测量值进行校正；根据惯性测量单元的量测模型对标准加速度计测量值和标准磁力计测量值进行分层解算获得参考载体四元数姿态；将所得的参考四元数姿态和校正陀螺仪数据输入融合观测器获得姿态估计值；对姿态估计值进行误差评估，进一步获得姿态融合值和估计角速度。本发明最后给出的仿真实例表明，所设计的姿态融合方法可以有效、精确的估计出载体的姿态值和角速度值。
一种基于姿态运动学模型惯性测量单元数据融合方法

[发明专利]水体断面测量系统-CN201811639122.X在审
发明人：刘春建 -专利权人：南京鼎盛合力水利技术有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01C7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种水体断面测量系统，包括：测量单元、数据采集处理存储单元和安装载体；安装载体设置于水面上，测量单元安装于载体上，测量单元与数据采集处理存储单元连接，测量单元包括声学测量单元、姿态测量单元和卫星定位单元；声学测量单元用于利用声频信号对水下地形进行扫描，获得声学数据；数据采集处理存储单元用于根据声学数据获得声频信号在水体传播距离数据，并结合姿态测量单元测量获得的姿态数据及卫星定位单元测量获得的定位数据计算获得水体断面面积本发明实施例能够实现水体断面面积的实时、自动在线测量；测点密度较大，具有较高的测量精度；通过自动化测量获得实时断面数据，可有效节省人力物力资源的投入。
测量数据采集处理测量单元存储单元水体断面测量系统声学测量单元卫星定位单元姿态测量单元安装载体声频信号声学数据测量单元安装人力物力资源定位数据断面数据距离数据水体传播水下地形姿态数据自动在线测点扫描自动化水面

[发明专利]跟踪测量机器人-CN201410114680.X有效
发明人：许凯华 -专利权人：许凯华
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种跟踪测量机器人，包括遥感遥测系统、三维姿态系统和中央控制与定位通信系统，所述遥感遥测系统包括测距单元(1)、红外激光光源(2)、搜索成像单元(3)、图像处理单元(4)、天文望远镜成像单元(5)和光敏电阻(6)；所述三维姿态系统包括仰俯姿态单元(7)、横轴(10)、水平姿态单元(8)、航向姿态单元(9)和竖轴(11)；所述中央控制与定位通信系统包括中央处理器(12)、人机交互单元(13)、存储单元(14)、全球定位单元(15)、通信单元(16)、图像识别单元(17)、电源单元(18)。本发明适用于地面测站对地面目标和近距离空中目标的测量，可应用于摄影测量、大地测量。
跟踪测量机器人