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[发明专利]一种数字式姿态补偿和波浪测量系统及控制方法-CN202010179565.6在审
发明人：周峰华;谢强;杜岩;张荣望;陈举 -专利权人：中国科学院南海海洋研究所
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种数字式姿态补偿和波浪测量系统及控制方法，包括控制单元，与所述控制单元连接的6轴mems惯导单元、3轴磁力计单元、时钟单元、存储单元、串口电平转换单元以及电源转换单元。本发明的有益效果为：基于同一套硬件实现了姿态测量、姿态补偿和波浪测量这3种海洋调查中常需的观测功能，提高了海洋仪器的多元化观测能力和性能，实现一机多用。通过在系统中增设相应硬件单元，解决了现有姿态测量、姿态补偿技术步骤繁多容易出错的缺陷，使晃动平台的海洋现场的观测姿态能够实时、准确校正，并且数字式系统解决了波浪观测技术所用的机械常平架安装不便、体积大的问题
一种数字式姿态补偿波浪测量系统控制方法

[发明专利]激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法-CN200710064115.7有效
发明人：林宗坚;苏国中;张珂殊 -专利权人：北京北科天绘科技有限公司
申请日： 2007-02-28 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法，该装置主要包括：可量测照相单元，惯性测量单元和高精度位置、姿态测量及解算单元。该方法主要包括：在激光雷达平台的飞行轨迹上通过可量测照相获得航空数码影像，对获得的航空数码影像进行相对定向计算，获得激光雷达平台在工作航线上的低频高精度姿态参数值；通过惯性测量单元获得激光雷达平台的高频低精度姿态参数；利用所述相对定向获得的低频高精度姿态参数值对所述高频低精度姿态参数进行修正处理，获得激光雷达平台的高精度姿态参数信息。利用本发明，可以降低高精度位置与姿态测量系统的成本，提高高精度位置与姿态测量系统的精度。
激光雷达平台高精度定位装置方法

[实用新型]一种双余度小型化飞控装置-CN202021177053.8有效
发明人：许孟孟;李厚春;段勇;高鹏;汤文杰;贺峰;翟新华;逯彦刚;伏潇斌;杜娟 -专利权人：西安爱生技术集团公司;西北工业大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双余度小型化飞控装置，由单个飞控板和机箱，电源模块、主控模块、测量模块、通信接口模块、数据存储模块组成；各功能模块集成在飞控板上。主控模块CPU采用STM32芯片，用于传感器信息的处理和飞行姿态控制；测量模块用于采集和融合飞行速度、高度、姿态信息。主控CPU和姿态测量单元分别采用双余度主备配置，主控CPU为二个相同的微处理器，两者通过SPI总线连接。主姿态测量单元为惯性测量单元，备姿态测量单元为惯性传感器，两者同时工作，采集飞行姿态、三轴加速度和角速率。小型化飞控装置结构简单、体积小，设计紧凑、重量轻，对于该装置的关键单元采用双余度备份，提高其装置的可靠性。
一种双余度小型化装置

[发明专利]用于可移动平台的位置姿态确定方法、相关装置和系统-CN202080035640.X在审
发明人：刘虎成 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于可移动平台的位置姿态确定方法、位置姿态确定装置系统和位置姿态确定系统，该位置姿态确定方法包括：在可移动平台上设置惯性测量单元和位置速度测量单元，将惯性测量单元和位置速度测量单元设置成能够相对运动的形式；该方法还包括：获取由位置速度测量单元测得的第一位置数据和第一运动速度数据；获取对惯性测量单元的位置补偿量和运动速度补偿量；根据第一位置数据和位置补偿量计算惯性测量单元的第二位置数据，并根据第一运动速度数据和运动速度补偿量计算惯性测量单元的第二运动速度数据；以及根据第二位置数据和第二运动速度数据确定可移动平台的位置姿态。本公开通过将惯性测量单元和位置速度测量单元设置成非刚性连接的形式，为可移动平台的设计提供了便利，同时扩大了可移动平台的应用场景。
用于移动平台位置姿态确定方法相关装置系统

[实用新型]一种电机、云台及无人飞行器-CN201721838928.2有效
发明人：颜世智 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H02K11/21 文献下载
摘要：本实用新型涉及云台技术领域，尤其涉及一种电机、云台及无人飞行器，该云台用于搭载承载物，承载物上设置有第一惯性测量单元，用于感测表征承载物的姿态的第一姿态角度，云台包括：连接座；驱动组件；以及第二惯性测量单元；处理器，其用于从第一惯性测量单元接收第一姿态角度、从第二惯性测量单元接收第二姿态角度，并根据第一姿态角度和第二姿态角度确定电机组件的角度位置。因此本实用新型只需通过获取承载物的姿态方向和姿态角度便可确定待检测电机的转子的当前位置，不需要通过各电机上的传感器来直接测量转子的当前位置，从而避免了电机对传感器的干扰，使得测量得到的角度更加精确，所确定的转子位置也将更准确
云台惯性测量单元承载物电机本实用新型无人飞行器转子传感器电机组件角度确定角度位置驱动组件直接测量转子位置连接座处理器感测测量检测

[发明专利]一种用于电力抱杆施工的无线应力检测装置-CN201811341292.X在审
发明人：封海波;张宏生 -专利权人：封海波;张宏生
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：包括无线应力节点主体、N个应变及温度测量单元、1个应变及抱杆姿态测量单元；无线应力节点主体包括能耗管理单元、计算分析单元和无线通讯单元；能耗管理单元，用于对计算分析单元、无线通讯单元及所有测量单元进行能耗管理；计算分析单元，用于接收数据进行分析和处理，将计算结果发送至数据中心；应变及温度测量单元，将采集的测量点的温度测量值和应变测量值发送至计算分析单元；应变及抱杆姿态测量单元，将采集的测量点的应变测量值和抱杆姿态测量值发送至计算分析单元本发明主要对抱杆施工的应力进行测量。
计算分析单元抱杆应力检测装置能耗管理单元温度测量单元无线通讯单元姿态测量单元电力抱杆节点主体应变测量测量点发送施工采集测量单元技术检测接收数据能耗管理数据中心温度测量姿态测量测量分析

[发明专利]基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置-CN201310533793.9在审
发明人：侯增选;杨广卿;郭超;郑栓柱;陈广州;李俊强;黄磊 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置，属于虚拟绘制技术领域。该仿真毛笔姿态测量装置包括MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备和蓄电池；MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备、蓄电池沿仿真毛笔笔杆方向顺序安装在仿真毛笔笔杆内；MEMS惯性测量单元是姿态测量元件用户使用仿真毛笔在平板电脑上进行虚拟绘制，当仿真毛笔围绕空间某矢量转动时，测量装置直接输出描述仿真毛笔姿态变化的四元数，通过几何变换计算得到仿真毛笔新的姿态矢量，该姿态矢量通过无线传输设备传输到平板电脑
基于 mems 仿真毛笔姿态测量装置

[实用新型]基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置-CN201320685612.X有效
发明人：侯增选;杨广卿;郭超 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于MEMS的仿真毛笔姿态测量装置，属于虚拟绘制技术领域。该仿真毛笔姿态测量装置包括MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备和蓄电池；MEMS惯性测量单元、微处理器、无线传输设备、蓄电池沿仿真毛笔笔杆方向顺序安装在仿真毛笔笔杆内；MEMS惯性测量单元是姿态测量元件用户使用仿真毛笔在平板电脑上进行虚拟绘制，当仿真毛笔围绕空间某矢量转动时，测量装置直接输出描述仿真毛笔姿态变化的四元数，通过几何变换计算得到仿真毛笔新的姿态矢量，该姿态矢量通过无线传输设备传输到平板电脑
基于 mems 仿真毛笔姿态测量装置

[发明专利]一种多功能随钻工程参数测量系统及测量方法-CN202110827387.8在审
发明人：苟阳;付欣;孙云涛 -专利权人：中国科学院地质与地球物理研究所
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E21B47/12 文献下载
摘要：本发明属于随钻测量技术领域，尤其涉及一种多功能随钻工程参数测量装置。该测量装置包括工程参数测量单元、工作姿态和方位测量单元、机械钢铤结构和上位机，工程参数测量单元和工作姿态和方位测量单元安装在机械钢铤结构内部，上位机与工程参数测量单元和工作姿态和方位测量单元控制连接。本发明的装置是一种高度集成化的多功能随钻工程参数测量装置，一次下井便可以完整得到仪器姿态及方位、井径、地层电阻率、压力及震动信息，为井上工程计算及随钻仪器误差矫正提供有力支撑。
一种多功能钻工参数测量系统测量方法

[发明专利]一种基于磁/惯性器件的脊柱测量仪-CN201910485335.X有效
发明人：杨金显;王亚平;张颖;钱伟;王蒙蒙 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开一种基于磁/惯性数据的脊柱测量仪，其特征在于，该脊柱测量仪包括智能终端测量单元和分析报告单元；智能终端测量单元包括磁/惯性数据采集模块、数据处理和姿态融合解算模块、显示模块、传输模块和供电模块，该智能终端测量单元实现数据采集、处理、姿态融合解算和显示功能，可单独使用；分析报告单元硬件采用便携式笔记本电脑，采用USB串口接收和蓝牙无线接收数据，显示界面采用Processing IDE程序编程，其功能包括接收和保存磁场强度、加速度、角速度、温度和智能终端融合解算脊柱姿态数据；实时显示每个脊柱的三维姿态图。该脊柱测量仪结构简单，小巧便携，操作简单，使用方便，可广泛应用于各种姿态测量场合，具有较长的使用寿命。
一种基于惯性器件脊柱测量仪

[发明专利]一种带有姿态检测的智能渔轮-CN201911230944.7有效
发明人：刘峰;薛祖播;尤海斌 -专利权人：南京快轮智能科技有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有姿态检测的智能渔轮，包括控制单元，以及与控制单元通信连接的姿态检测单元，姿态检测单元包括陀螺仪和加速度计；S1，当需要抛投鱼竿时，设定目标距离；S2，姿态检测单元建立三轴坐标系，并测量三轴的角速度、三轴加速度；S3，控制单元采集姿态检测单元的测量值，从而获得此时鱼竿的角度；控制单元根据目标距离计算出抛投时的抛投角、出线时的速度。本发明还公开一种包括电源管理模块、刹车单元、测速单元、姿态检测单元、无线通信模块、显示模块、控制单元的带有姿态检测的智能渔轮。
一种带有姿态检测智能渔轮

[发明专利]用于水下地形测量的无人艇-CN201810145929.1有效
发明人：金成炫;李圣珍;崔一燮 -专利权人：株式会社POSCO
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下地形测量的无人艇。根据本发明的实施方式的无人艇包括艇体；测量单元，测量单元用于测量存在于艇体所在水面的周围地形；观察单元，观察单元用于使用声波的反射波来测量水下地形；推进单元，推进单元包括行进方向推进装置和侧向方向推进装置，其中，行进方向推进装置使艇体沿向前方向及向后方向移动，侧向方向推进装置使艇体沿向左方向及向右方向移动或者使艇体旋转；以及控制单元，控制单元通过测量单元测量存在于艇体所在水表面的周围地形、基于测量到的周围地形来计算艇体的位置和姿态、并且操作推进单元的行进方向推进装置和侧向方向推进装置以执行艇体的姿态控制，使得计算出的艇体的位置和姿态与目标位置和目标姿态一致。
用于水下地形测量无人

[发明专利]一种高速实时姿态测量系统及测量方法-CN201410314172.6有效
发明人：闵志方;贺世超;董静;程炼;孙建华 -专利权人：武汉华中天勤光电系统有限公司
申请日： 2014-07-02 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速实时姿态测量系统及测量方法，系统包括系统标定单元、高速成像单元、高速存储单元、图像处理单元，显示控制和实时通信单元；在姿态测量时，首先通过高速图像采集单元将图像采集下来，另一方面高速相机通过FullCameraLink数据线与高速图像处理单元连接，该处理单元能够对图像进行实时的目标跟踪提取，通过实时图像数据处理得到靶标在成像面坐标上的质心位置，并计算得到靶标质心的坐标，查找坐标-角度映射表（前期外标定获取）得到待测物端面的姿态数据。本发明采用了非接触式测量方式对被测物体姿态进行测量，对于物体的自由运动没有影响，且测量过程简单易操作，测量精度高，实时性好，可靠性好。
一种高速实时姿态测量系统测量方法

[发明专利]激光测距装置及方法-CN202310319428.1在审
发明人：罗先刚;车建强;张飞;李晓银;蒲明博 -专利权人：天府兴隆湖实验室
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请属于激光测量技术领域，具体公开了一种激光测距装置及方法。该装置包括壳体，壳体包括可以与待测平面贴合的定位面，该装置还包括设置于壳体内的激光测距单元、惯性单元和计算单元，激光测距单元用于测量激光发出点与激光照射在待测平面上的点之间的测量距离，惯性单元用于获取激光测距装置的定位面与待测平面贴合时惯性单元或激光测距装置的第一姿态角，还用于获取激光测距装置位于测量点时的惯性单元或激光测距装置的第二姿态角，计算单元用于根据第一姿态角、第二姿态角、测量距离和惯性单元与激光测距单元之间的相对位置参数计算测量点到待测平面之间的垂直距离。
激光测距装置方法

[发明专利]基于IMU的实时显示人体下肢姿态的系统-CN202211676106.4在审
发明人：刘银华;付铭;杨海强;王晓燕 -专利权人：青岛大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及人体姿态分析技术领域，具体涉及一种基于IMU的实时显示人体下肢姿态的系统，包括惯性测量单元IMU，所述惯性测量单元IMU通讯连接上位机，所述惯性测量单元IMU在使用时分别置于人体两个膝关节上方、小腿踝关节上方及骶骨处，用于对人体下肢进行测量，所述上位机用于接收惯性测量单元IMU测量的信息，并基于测量信息进行运算以可视化形式显示对应姿势，所述上位机上设置有载体坐标系及导航坐标系，提供一种可以较为准确地将人体下肢姿态实时复现出来的基于IMU的实时显示人体下肢姿态的系统。
基于 imu 实时显示人体下肢姿态系统