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[实用新型]一种融合多个姿态测量传感器的姿态测量系统-CN202020751972.5有效
发明人：刘天宇;沈炼成;徐诺舟;刘君卿;侯琴;邹应全 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种融合多个姿态测量传感器的姿态测量系统，包括上位机模块和N个结构相同且通过无线供电连接的传感模块，其均包括供电单元、主控单元、测量单元、无线供电发射单元和无线通信单元；供电单元用于向主控单元供电；主控单元用于控制测量单元进行测量，对测量数据进行处理，并将处理后的测量数据发送至无线通信单元，主控单元分别与无线供电发射单元、测量单元和无线通信单元连接；无线供电发射单元用于对下一级传感模块进行供电，测量单元用于进行角度测量；无线通信单元用于与上位机模块进行通讯。本实用新型利用无线充电模块和无线通信模块实现了传感单元间的无线连接，避免了有线连接下设备对测量环境测量方法的严格要求。
一种融合姿态测量传感器系统

[发明专利]基于踏板交互的人机工程数据的测量系统及测量方法-CN201510390439.4在审
发明人：杨枫;周恩临;黄清敏;王彬 -专利权人：湖南湖大艾盛汽车技术开发有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于踏板交互的人机工程数据的测量系统，包括关节运动姿态测量装置(2)、表面肌电测量装置(3)、压力测量装置、GPS装置和OBD装置(8)，其特征在于：关节运动姿态测量装置(2)用于监测驾驶员右腿的动作，其包括关节运动姿态测量传感器，放大器，样本处理单元以及一台装有数据采集和前处理软件的电脑；其中，关节运动姿态测量传感器与一个8模拟通道和5数字通道的放大器连接，该放大器通过RS422接口与样本处理单元连接，样本处理单元将处理后的信号通过USB串口与电脑连接；该测量方法建立起了车辆设计的客观数据与主观驾驶员的动作反应、驾驶员的舒适感的联系，真正地实现人与车辆的交互。
基于踏板交互人机工程数据测量系统测量方法

[发明专利]一种悬挂式六自由度微重力环境模拟系统-CN201610414344.6有效
发明人：贾英民;贾娇;孙施浩;杜军平 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明一种悬挂式六自由度微重力环境模拟系统包括模拟航天器、空间三维主动随动单元、姿态随动及固定单元、缓冲及传感器安装单元和控制单元，空间三维主动随动单元主动跟随航天器的位置运动，并补偿航天器所受到的重力；姿态随动及固定单元可跟随航天器的姿态调整运动，并可在航天器姿态调整好后保持航天器现有姿态；缓冲及传感器安装单元包括缓冲模块和传感器安装测量模块，缓冲模块利用弹簧上的力不会瞬间改变的性质提高系统重力补偿的精度，传感器安装测量模块包括无线倾角传感器和张力传感器，为系统提供闭环控制；控制单元根据传感器的测量结果控制伺服电机的运动，主动跟随航天器的运动。
一种悬挂自由度重力环境模拟系统

[发明专利]一种快速收敛的惯性测量单元安装姿态估计方法-CN202010062352.5有效
发明人：冯木榉;翟昆朋;蔺晓龙;高迪;何文涛 -专利权人：浙江融芯导航科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速收敛的惯性测量单元安装姿态估计方法，涉及惯性导航/卫星导航组合导航技术领域。本发明将车载的低成本消费级惯性测量单元的安装姿态角分解为一个大角度的先验安装姿态角和一个小角度的失准角，采用粒子滤波器估计大角度的先验安装姿态角，同时采用卡尔曼滤波器估计小角度的失准角。通过本发明的实施，能够完成对惯性测量单元安装姿态角的高精度估计，且具有较快的收敛时间；解决了当前已有方法中限制安装姿态角为小角度或收敛时间较长等问题；将本发明应用于所述组合导航系统可以显著提升其导航精度
一种快速收敛惯性测量单元安装姿态估计方法

[实用新型]一种动态定位系统-CN201220045769.1有效
发明人：李得海;秘金钟;章传银;党亚民;李谦;杨强;谭瑞;李源;谷守周;方书山 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2012-02-13 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动态定位系统，包括：用于获取动态观测站的空间位置信息和脉冲激光测距单元发射激光脉冲信号时刻的GPS时间的卫星定位单元；用于获取动态观测站与目标点之间距离信息的脉冲激光测距单元；与所述卫星定位单元和脉冲激光测距单元连接，用于同步控制卫星定位单元和脉冲激光测距单元的同步控制单元；用于获取动态观测站的姿态信息时序，并根据姿态信息时序计算所述激光脉冲信号发射时刻动态观测站的姿态信息的姿态测量单元；与所述卫星定位单元、脉冲激光测距单元和姿态测量单元分别连接，用于计算目标点空间位置信息的数据采集与处理单元。
一种动态定位系统

[发明专利]用于依据姿态来检测用户输入的方法和设备-CN201880040962.6在审
发明人： B.埃特;V.温切;C.盖达 -专利权人：大众汽车有限公司
申请日： 2018-06-18 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：依据对象（31）来确定参考点（33），而且针对在对象（31）的轮廓线（32）上的多个点来分别确定距参考点（33）的距离，而且依据所述距离来生成所测量的距离轮廓（37）。依据所测量的距离轮廓（37）来确定姿态，并且输出信号依据所确定的姿态来生成和输出。本发明还涉及一种用于依据姿态来检测用户输入的设备。该设备包括：检测单元（4），通过该检测单元能检测图像数据；以及分割单元（5），通过该分割单元，能依据所检测到的图像数据来执行分割，其中能确定具有轮廓线（32）的对象（31）。该设备还包括轮廓计算单元（6），通过该轮廓计算单元，能依据对象（31）来确定参考点（33），其中能针对在对象（31）的轮廓线（32）上的多个点来分别确定距参考点（33）的距离，并且能依据所述距离来生成所测量的距离轮廓该设备包括：分配单元（7），通过该分配单元，能依据所测量的距离轮廓（37）来确定姿态；和输出单元（8），通过该输出单元，输出信号能依据所确定的姿态来生成和输出。
用于依据姿态检测用户输入方法设备

[发明专利]基于船舶姿态测量的工程船作业实时分析系统-CN201610076334.6有效
发明人：李志刚;王法承;张益公;罗勇;王晋;朱晓环;高爽;汤珂;孟祥伟 -专利权人：中国海洋石油总公司;海洋石油工程股份有限公司;北京高泰深海技术有限公司
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于船舶姿态测量的工程船作业实时分析系统，包括中央处理单元，位置监控单元，位置监控单元用于检测和提供工程船的预定时刻的位置姿态信息和艏向信息，并将工程船的预定时刻的位置姿态信息和艏向信息提供给中央处理单元；人工数据输入单元，人工数据输入单元与所述中央处理单元连接，并可通过人工输入的方式向中央处理单元提供管道模型数据；以及显示单元，显示单元与所述中央处理单元连接，并根据中央处理单元提供的处理后的数据显示管道动态响应数据根据本发明的基于船舶姿态测量的工程船作业实时分析系统，调用安装船的运动测量设备、工况测量设备测得的实时数据，给有限元软件并控制其计算得到管道的动态响应，能更准确的计算管道的真实响应，便于施工人员决策。
基于船舶姿态测量工程船作业实时分析系统

[实用新型]主动式动态定位仪-CN201120022769.5有效
发明人：薛树强;党亚民;任凯;黄昆学;李谦;杨强 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种主动式动态定位仪，包括：同步触发单元，通过脉冲信号同步触发时空基准单元和脉冲激光测距单元；时空基准单元，获取动态控制点的空间位置和脉冲激光测距单元发射激光脉冲时刻的GPS时间；脉冲激光测距单元，获取动态控制点与目标点之间的测距信息；姿态测量单元，获取动态控制点的姿态信息时序，并通过外推或内插计算激光脉冲发射时刻测量平台的姿态信息；数据采集与处理单元采集时空基准信息、测距信息、测量平台的姿态信息，在同一时空基准下整合后存储，根据整合后的数据计算目标点点位；以及输入输出单元，供客户输入控制指令，并为用户显示定位目标点的点位信息。
主动动态定位

[发明专利]一种用于线阵红外地球敏感器姿态测量的地球模拟器-CN201611086487.5有效
发明人：于远航;刘石神;孙浩;吕慧峰;周士兵;金亚方;田清;孔晓健;殷珍珍 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所;常州光电技术研究所
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线阵红外地球敏感器姿态测量的地球模拟器，它包括四个地球边界红外辐射模拟单元、四个姿态模拟单元和系统控制单元。地球边界红外辐射模拟单元通过调整热板和冷光阑的红外辐射差进行模拟；四个姿态模拟单元分别带动四个红外辐射模拟单元旋转，模拟红外地球敏感器不同姿态下运行时看到的地球红外辐射图像，为姿轨控分系统进行线列阵静态红外地球敏感器提供地面测试手段，进而保证红外地球敏感器为卫星提供高精度的姿态测量。
一种用于红外地球敏感姿态测量模拟器

[实用新型]用于线阵红外地球敏感器姿态测量的地球模拟器-CN201621305399.5有效
发明人：于远航;刘石神;孙浩;吕慧峰;周士兵;金亚方;田清;孔晓健;殷珍珍 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所;常州光电技术研究所
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本专利公开了一种用于线阵红外地球敏感器姿态测量的地球模拟器，它包括四个地球边界红外辐射模拟单元、四个姿态模拟单元和系统控制单元。地球边界红外辐射模拟单元通过调整热板和冷光阑的红外辐射差进行模拟；四个姿态模拟单元分别带动四个红外辐射模拟单元旋转，模拟红外地球敏感器不同姿态下运行时看到的地球红外辐射图像，为姿轨控分系统进行线列阵静态红外地球敏感器提供地面测试手段，进而保证红外地球敏感器为卫星提供高精度的姿态测量。
用于红外地球敏感姿态测量模拟器

[发明专利]表面形貌测量装置-CN201210059458.5有效
发明人：中山树 -专利权人：株式会社三丰
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：一种表面形貌测量装置，其包括：具有能够摆动的测量臂、设置于测量臂的末端的一对触针和被构造成检测测量臂的摆动量的检测单元的触针位移检测器；被构造成在其上载置被测量物体的台架；和被构造成引起检测器和台架之间的相对运动的相对运动机构该装置包括：被构造成在测量臂在一个摆动方向上被施力的姿态和测量臂在另一个摆动方向上被施力的姿态之间转换测量臂的姿态的姿态转换机构；和被构造成当通过姿态转换机构转换测量臂的姿态时，将测量臂的姿态转换的转换速度控制为预定的速度的速度控制机构
表面形貌测量装置

[发明专利]待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备-CN201710251249.3有效
发明人：谢莉莉;田军;丁根明;赵倩 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种待定位物航向变化量的测量方法、测量装置和电子设备，该测量装置，包括：姿态判断单元，其根据设置于待定位物的可移动终端中的惯性传感器所输出的检测信号，判断所述可移动终端的姿态是否发生变化；角速率计算单元，其基于所述姿态判断单元的判断结果，计算所述待定位物运动的等效天向角速率，所述等效天向角速率是指所述待定位物绕竖直方向的轴线转动的角速率；航向变化量计算单元，其根据所述角速率计算单元所输出的所述等效天向角速率根据本实施例，能够在不限制可移动终端的姿态的情况下，测量待定位物的航向变化量，提高可移动终端使用的便利性。
定位航向变化测量方法测量装置电子设备

[发明专利]用于位于可移动平台上的机器人的校准的方法-CN201180033781.9有效
发明人： T·布罗加尔德 -专利权人： ABB研究有限公司
申请日： 2011-07-05 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于包括多个关节并且位于可移动平台(3)上的机器人(1)关于工作对象(5)的校准的方法，该校准使用安装在该机器人的腕关节(1d)上的测量单元(4)。该方法包括以下在软件CAD系统中执行的第一步骤：放置该平台和该工作对象的该CAD模型以便该机器人能够触及该工作对象；操作该机器人的CAD模型直到该测量单元的该CAD模型移动到关于该平台的第一姿态以允许该工作对象上的大特征的测量为止；存储该第一姿态；以及基于在该第一姿态从该测量单元看见的该工作对象的该CAD模型，生成该大特征的第一CAD模型。该方法包括以下在真实世界中执行的第二步骤：自动移动真实机器人(1)以实现该测量单元的该第一姿态；将真实平台(3)移动到可以进行该第一特征的测量的位置；借助该测量单元执行该大特征的3D测量；执行该大特征的该3D测量并且基于此生成该大特征的第二CAD模型；在该大特征的该第一CAD模型与该第二CAD模型之间执行最佳适应，并且基于此来计算该CAD模型之间的6DOF姿态差异；以及指示该真实移动平台移动并且重定向以补偿所计算的姿态差异
用于位于移动平台机器人校准方法

[发明专利]一种人体动作映射方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110724802.7有效
发明人：刘天鑫;蒿杰;梁俊;刘嘉瑞;舒琳;黄玉清;叶渐豪 -专利权人：广东人工智能与先进计算研究院;中国科学院自动化研究所;芯跳科技（广州）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种人体动作映射方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：在本实施例中，从多个惯性测量单元读取惯性数据，多个惯性测量单元贴装在用户的身体部位上，部分相邻两个惯性测量单元之间间隔用户的身体关节，将惯性数据融合为惯性测量单元在空间中的姿态，根据相邻两个惯性测量单元对应的姿态计算身体关节的关节角，将关节角映射至机器人的机器关节，驱动机器人移动，直至相邻机器关节到达关节角，通过直接计算惯性测量单元的姿态计算身体关节的关节角
一种人体动作映射方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]用于倾斜测量系统的检测系统及误差检测方法-CN202111208147.6在审
发明人：臧臣戈;刘森;温小华 -专利权人：上海井融网络科技有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于倾斜测量系统的检测系统及误差检测方法，倾斜测量系统包括GNSS接收机以及对中杆，检测系统包括固定装置以及检测仪，GNSS接收机包括一惯性测量单元，对中杆用于支撑GNSS接收机；GNSS接收机用于在安装至对中杆后利用惯性测量单元获取GNSS接收机的姿态数据；固定装置用于在根据姿态数据将GNSS接收机调节至目标姿态时固定对中杆及GNSS接收机；检测仪用于获取GNSS接收机的顶部中心以及对中杆的下端点的连线与目标姿态下惯性测量单元的Z轴的夹角以获取倾斜测量系统的测量误差。本发明能够获取倾斜测量系统的误差，通过判断误差是否在允许范围内，对仪器进行校准和补偿，从而提高测量精度。
用于倾斜测量系统检测误差方法

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