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[发明专利]移动分体式激光雷达-CN202010281559.1在审
发明人：白杰;刘冬;王海 -专利权人：青岛华航环境科技有限责任公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01S17/95 文献下载
摘要：一种能够在移动式平台上实现移动过程中自动化观测、姿态补偿、环境数据采集的高精度分体式激光多普勒雷达三维风场剖面探测系统。包括测风激光雷达光学扫描部分、测风激光雷达数据采集处理部分、移动载具、稳定平台、大气参数测量模块、水面参数测量模块，平台姿态与运动状态测量模块、卫星定位模块、热管理模块、数据显示模块、供电模块和通信单元组成其中，若安装稳定平台时，测风激光雷达光学扫描部分、平台姿态与运动状态测量模块、卫星定位模块、热管理模块安装在稳定平台上，稳定平台再与大气参数测量模块、通信单元直接安装于移动载具的安装板上，否则上述功能模块直接安装在移动载具的安装板上
移动体式激光雷达

[发明专利]一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统-CN202210071878.9有效
发明人：李九人;张亚琛;刘玉强;姜克跃;王嫣然 -专利权人：北京慧拓无限科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：我本发明公开了一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统，在方法步骤中，建立基于惯性测量单元IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建气压计的EKF测量融合模型；对惯性测量单元IMU安装误差进行补偿，消除超宽带UWB安装的臂杆效应；判断处理超宽带UWB的非视距情况；构建超宽带UWB的双标签扩展卡尔曼滤波算法EKF，测量融合模型；获得状态估计量，状态估计量包括系统位置、速度、姿态。本发明有效解决了UWB在高度方向定位误差较大问题；双标签UWB可解算车体航向，使系统具有完备的姿态测量信息，考虑了UWB标签安装位置与IMU位置之间的臂杆效应，通过补偿算法消除了臂杆对定位精度的影响。
一种基于传感器工矿融合方法系统

[发明专利]对动作捕捉手套上的多个传感器进行校准的方法和装置及动作捕捉手套-CN201710003195.9有效
发明人：戴若犁;刘昊扬;马浩;何元会;高鹏 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2017-01-03 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：多个传感器包括光学追踪器和第一惯性测量单元。该方法包括：分别在所述动作捕捉手套的多个动作下采集所述光学追踪器在光学坐标系下的位置信息和所述第一惯性测量单元在惯性坐标系下的姿态信息；以及根据在所述多个动作下所述光学追踪器在光学坐标系下的位置信息和所述第一惯性测量单元在惯性坐标系下的姿态信息，对所述光学追踪器和所述第一惯性测量单元进行校准。
动作捕捉手套传感器进行校准方法装置

[发明专利]一种面向偏瘫患者的行走助力设备及其演示系统-CN202111337293.9在审
发明人：冯远静;陆星州;黎锦雯;胡萌;赵昶辰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种面向偏瘫患者的行走助力设备及其演示系统，包括行走姿态捕获模块、足底压力分布测量模块、基础助力装备、系统通信模块、姿态数据处理模块、足底数据处理模块和实时显示模块，行走姿态捕获模块采用ESP8266处理器实现多姿态采集模块的组网，将惯性测量单元IMU的数据通过UDP协议的方式传送给主机，实现多路姿态信息的同时采集。相比于现有的助力产品，本发明的助力装备在主动式助力的前提下保证较轻的重量；姿态捕获模块通过无线通信提高姿态捕获的便利性和实用性；足底压力测量模块在保证精度的前提下实现对足底压力的实时测量；辅以演示系统，
一种面向偏瘫患者行走助力设备及其演示系统

[发明专利]一种二维激光雷达的运动补偿方法、装置及系统-CN202210684111.3在审
发明人：何世友;杭大明;阿里 -专利权人：深圳市倍思科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提出了一种二维激光雷达的运动补偿方法、装置及系统，方法包括：使二维激光雷达以第一预设频率执行采样动作，得到子扫描数据；使里程计和惯性测量单元以第二预设频率同步执行采样动作，分别得到里程计数据和惯性数据；根据里程计数据和惯性数据计算装置的姿态数据；基于第一预设频率与第二预设频率的关系，计算得到校正姿态数据；姿态数据和校正姿态数据构成姿态数据集合；计算姿态数据集合中姿态数据对应的子扫描数据；融合所有子扫描数据本方案基于里程计和惯性测量单元实现低成本二维激光雷达的运动补偿，确保最终的子扫描数据是基于同一个位置扫描到的，最大程度降低装置偏移带来的运动失真干扰。
一种二维激光雷达运动补偿方法装置系统

[发明专利]一种基于姿态坐标的人体动作捕捉方法-CN202011589521.7有效
发明人：何昱龙;王成光;琚长江;杨根科;褚健;王宏武;林奕专;徐月伟 -专利权人：上海交通大学宁波人工智能研究院
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态坐标的人体动作捕捉方法，涉及信息采集技术领域，所述方法包括以下阶段：动作分析阶段、数据采集阶段、数据处理阶段和数据传输阶段；具体的，所述方法包括以下步骤：步骤S1、根据需求场景进行动作分析与确定；步骤S2、人体特征信息采集；步骤S3、惯性测量单元的安装与校准；步骤S4、人体姿态信息采集；步骤S5、人体姿态信息与人体特征信息处理；步骤S6、将所述步骤S5得到的姿态信息与坐标信息输出。通过建立坐标系，本发明将人体动作定义为姿态描述与坐标描述，实现动作的姿态、幅度采集，使后续处理更加方便准确，并先根据场景进行需求分析，确定需要的动作姿态采集部位，定点使用惯性测量单元采集数据。
一种基于姿态标的人体动作捕捉方法

[发明专利]基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法-CN201010545403.6无效
发明人：柯映林;冯晓波;俞慈君;董辉跃;谢坤;李江雄;金涨军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-11-12 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： B64C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。
基于机器人和高度检测单元飞机机翼水平评估方法

[实用新型]一种船舶用姿态角检测设备-CN202123097603.2有效
发明人：龚海霞;王泽荣;张志华;马龙;张庆力;石慧;孙鲁滨;仲叙;冯之文;魏宗坤;邹学瑜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶用姿态角检测设备，包括MCU单元；MCU单元通过AD接口设置有倾角检测单元、角速度检测单元；MCU单元通过串口设置有无线数据传输模块、触控屏，无线传输模块通过无线接口连接电脑上位机；MCU单元通过中断连接设置有无线开关；MCU单元通过GPIO接口设置有按键。本实用新型的MCU单元通过不断检测倾角检测单元和角速度检测单元采集的信息，通过数据融合计算出姿态角信息，解决了船舶航行环境中实时求取姿态角时遇到的噪声干扰和最优估计问题，提高了姿态角的测量精度，为船舶的运动控制创造了良好的条件
一种船舶姿态检测设备

[发明专利]一种起重机遥控系统及其控制方法-CN201310172451.9有效
发明人：白永昕;孙凤 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2013-05-10 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B66C13/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机遥控系统及其控制方法，所述的系统包括本机遥控单元和手持遥控单元；所述的手持遥控单元包括微控制器、速度信号给定单元、手持遥控单元姿态检测装置和手持遥控单元无线收发装置，所述的本机遥控单元包括本机姿态检测装置和本机无线收发装置；所述的手持遥控单元姿态检测装置包括微机电传感器陀螺仪、加速度计和磁强计。由于本发明的微控制器对手持遥控单元和受控对象姿态信息同时测量并进行对比分析，能够自动解析方向控制指令，实现所指即所行的起重机吊件目标方向控制。由于本发明能自动解析手持遥控单元和受控对象的姿态信息进行控制，减少了手持遥控单元的按键数量，操作简单，不需要专业的操作人员。
一种起重机遥控系统及其控制方法

[发明专利]一种适于深水喷射下导管全过程井口姿态监测系统及方法-CN201610397499.3有效
发明人：王磊;柯珂;张辉;宗艳波;钱德儒;张进双;吴超;张仁龙;孙连忠;孙连环 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适于深水喷射下导管全过程井口姿态监测系统及方法，属于石油钻井领域。该系统包括井口倾斜度测量和信号传输单元、水下ROV近距离信号处理单元、水面ROV控制监测单元和司钻控制面板井口姿态显示单元；所述井口倾斜度测量和信号传输单元安装在井口或者防沉板上，其获取井口倾斜情况数据，并将井口倾斜情况数据传送给水下ROV近距离信号处理单元或者水面ROV控制监测单元；所述水下ROV近距离信号处理单元位于水下，其接收所述井口倾斜度测量和信号传输单元传送来的井口倾斜情况数据，并将井口倾斜情况数据传输到水面ROV控制监测单元。
一种适于深水喷射导管全过程井口姿态监测系统方法

[发明专利]一种用于操控机器人的手持人机交互设备-CN201711350157.7在审
发明人：元祺龙;杨士林;周林;卢清华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备，包括手持架、姿态测量器，所述手持架内包括单片机，所述手持架外围设有标记，所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试；所述手持架中设有模式切换装置，所述模式切换装置与单片机电连接，所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本发明通过借助小巧的手持式设备，在手持架上设置标记点，然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动，然后利用外设的机械手控制器，通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制；同时，增加IMU惯性测量单元，避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变，因此从安全性和准确性上，本设计都更为合理。
一种用于操控机器人手持人机交互设备

[实用新型]一种用于操控机器人的手持人机交互设备-CN201721780353.3有效
发明人：元祺龙;杨士林;周林;卢清华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于操控机器人的手持人机交互设备，包括手持架、姿态测量器，所述手持架内包括单片机，所述手持架外围设有标记，所述姿态测量器对标记进行测试实现位置及姿态测试；所述手持架中设有模式切换装置，所述模式切换装置与单片机电连接，所述单片机包括有IMU惯性测量单元。本实用新型通过借助小巧的手持式设备，在手持架上设置标记点，然后利用姿态测量器准确获取设备的6自由度空间运动，然后利用外设的机械手控制器，通过运动映射算法可以完整的对控制机器人多自由度(典型为6自由度)进行全方位控制；同时，增加IMU惯性测量单元，避免标记点的观测结果因挑面引起大的跳变，因此从安全性和准确性上，本设计都更为合理。
手持架姿态测量单片机模式切换装置人机交互设备本实用新型操控机器人机械手控制器控制机器人全方位控制手持式设备自由度空间多自由度观测结果获取设备设置标记映射算法姿态测试标记点电连接跳变外设外围测试

[实用新型]海洋浮标平台激光雷达三维风场剖面探测系统-CN201320801213.5有效
发明人：王波;李民;刘世萱;陈世哲;苗斌;王文彦 -专利权人：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G01S17/95 文献下载
摘要：一种能够进行远海自动化观测、成本低、测量精度高、时空分辨率高、实时连续、长期可靠的海洋浮标平台激光雷达三维风场剖面探测系统，技术方案是：其特征是由测风激光雷达（1）、浮标平台（2）、气象资料观测模块（3）、海面资料观测模块（4），浮标平台姿态测量模块（5）、激光雷达风场补偿模块（6）和输出单元（7）组成，其中，所述气象资料观测模块（3）、海面资料观测模块（4）、浮标平台姿态测量模块（5）、激光雷达风场补偿模块（6）分别和输出单元（7）相连，并通过通信天线发送至指定客户端，所述浮标平台姿态测量模块（5）海与激光雷达风场补偿模块（6）相连。
海洋浮标平台激光雷达三维剖面探测系统

[发明专利]封闭环境移动测量方法-CN201410146054.9在审
发明人：钟若飞;宫辉力;黄小川 -专利权人：首都师范大学
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种封闭环境移动测量方法，包括以下步骤：在封闭环境内选取第一内部地面控制点，并获取所述第一内部地面控制点的大地坐标；在所述第一内部地面控制点上通过全站仪根据所述大地坐标，获取设置在移动测量设备上的360°棱镜的大地测量坐标；通过设置在所述移动测量设备上的惯性测量单元，获取移动测量设备的实时姿态角；根据所述大地测量坐标及实时姿态角，将激光扫描仪获取的激光点云及全景相机获取的照片数据在统一的大地坐标系中显示上述方案，在封闭的空间内，处于GPS失锁的情况下，通过全站仪来准确的获取大地坐标，通过惯性测量单元获取移动测量设备的实时姿态角，使得移动测量在无GPS信号的环境下也能顺利的进行。
封闭环境移动测量方法

[发明专利]一种煤矿井下人员便携式组合定位、监测装置及其方法-CN201610059938.X有效
发明人：李威;杨海;许少毅;张金尧;司卓印;刘玉飞;魏华贤;鞠锦勇;路恩;董事;盛连超;杨康;王茗;须晓锋;徐晗 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下人员便携式组合定位、监测装置及其方法，具体方法为A、井下巷道布设；B、惯性测量单元测量得出的人员运动状态下加速度平均参考值及角速度平均参考值，并且利用WIFI测量传感器进行WIFI信号测量标定进而构建指纹定位数据库；C、组合定位及监测装置的安装；D、数据采集及传输；E、惯性测量单元数据分析及井下人员姿态确定；对三个惯性测量单元与参考数据比对分析后解算得到的位置信息进行组合，得出惯性测量单元的井下位置信息；F、对WiFi测量传感器测得的WiFi信号强度进行分析；G、井下人员位置综合确定。能降低监测成本，提高位置监测精度，同时可监测井下人员实时的姿态情况及胸腔活动情况。
一种煤矿井下人员便携式组合定位监测装置及其方法