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[发明专利]一种可咬合的大坡度仿生足-CN202210448015.9有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;邱天奇;党睿娜;王志瑞;梁振杰;赵建新;许鹏;姚其昌;蒋云峰;汪建兵;慕林栋;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;邓秦丹;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可咬合的大坡度仿生足，包括上安装支座、下安装支座、触地判定模块、换挡锁死模块、线控模块、预紧弹簧以及防滑足垫；其中，所述上安装支座、下安装支座分别套设在机器人机械腿上；本发明带有自由度的咬合地面足端，具有接地咬合状态附着系数高、离地前自动松脱不影响抬腿的自适应调节能力，在没有引入新的主动件的情况下，显著提高了足式机器人足地附着力，增大了足式机器人的爬坡能力，提高机器人整机通过性能与机动能力，实现了四足机器人对大坡度斜面的攀登，解决了四足机器人的大坡度斜面爬坡问题。
一种咬合坡度仿生

[实用新型]一种四自由度SCARA机器人-CN201620544042.6有效
发明人：冯辰欢;高贯斌;那靖;伞红军;刘畅;伍星 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四自由度SCARA机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括底座、大臂关节、小臂关节、手腕移动旋转复合运动关节；所述底座与大臂关节一端相连接，大臂关节另一端和小臂关节一端相连接，小臂关节另一端上连接手腕移动旋转复合运动关节。本实用新型与传统的SCARA机器人相比，本实用新型SCARA机器人具有结构简单、重量轻、动力特性好等优点，同时提高手腕关节的控制精度，减少误差，从而有效提高机器人的安全可靠性。
一种自由度 scara 机器人

[实用新型]一种双臂搬运定位机器人-CN201922304225.7有效
发明人：曹东江;王宁;王强 -专利权人：庆安集团有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双臂搬运定位机器人，包括：基座(1)、腰部(2)、大臂Ⅰ(3)、大臂Ⅱ‑Ⅰ(4)、大臂Ⅱ‑Ⅱ(5)、肘部Ⅰ(6)、肘部Ⅱ(7)、小臂Ⅰ(8)、小臂Ⅱ(9)、腕部Ⅰ(10)、腕部Ⅱ(11)、末端夹手Ⅰ(12)及末端夹手Ⅱ(13)，可有效减轻单个臂上所承受的力矩，增加机器人的承载能力，本实用新型具有10个自由度，其中腰部回转和肩部回转为两个共用转动关节，组成双6自由度机械臂，不存在冗余自由度，即保证了机器人的灵活性，又降低了双臂机器人的控制复杂度，整体结构灵活紧凑，能满足机器人在各个方向上接近和搬运目标物的要求。
一种双臂搬运定位机器人

[实用新型]柔性传动的主动多轮蛇形机器人-CN201620826631.3有效
发明人：胡汉东;徐向荣;张文增;汪永明;王永辉 -专利权人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性传动的主动多轮蛇形机器人，属于特种机器人领域。由多个机器人单节组成，多个机器人单节通过安装法兰首尾相连，动力源安装在机器人尾部，所述的机器人单节包括轮子、运动单元和转向单元，所述的运动单元的机架Ⅰ上固定转向单元。所述的动力源包括驱动电机和大锥齿轮轴，所述的驱动电机固定在机罩内，所述的大锥齿轮轴一端与驱动电机的传动轴连接，大锥齿轮轴的另一端与万向联轴器第二端连接。本实用新型采用一个驱动电机传输动力，既减轻机器人整体的质量，又节约能源，保证机器人能够长时间的运行，采用了锥齿轮传动和蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。
柔性传动主动蛇形机器人

[实用新型]偏瘫康复辅助训练机器人-CN200520010981.4无效
发明人：季林红;张秀峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2005-03-29 - 公布日： 2006-09-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：偏瘫康复辅助训练机器人，属于医疗机器人技术领域。为了解决现有医疗机器人整体结构所占用空间大，机器人大臂结构刚度差的问题，本实用新型提出了一种偏瘫康复辅助训练机器人，包括安装在升降器上的机械臂、减速装置、驱动电机和手固持器，所述机械臂为二连杆结构，主要由机器人大臂和机器人小臂组成，并且分别由机器人大臂驱动电机和机器人小臂驱动电机通过减速装置、传动带驱动和控制，其中机器人大臂是由两根杆件以并联的方式组成，以增强其刚度。本实用新型所述机器人整体结构紧凑、合理，机器人大臂刚度大。
偏瘫康复辅助训练机器人

[实用新型]一种机器人手臂结构-CN201621191813.4有效
发明人：张运军 -专利权人：海南双猴科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂结构，包括肩膀、大臂、小臂，所述手臂本体上设有肩膀、大臂、小臂，在肩膀上设有固定垫片、机械肩关节、肩部连接轴，在肩膀的一端为大臂，大臂与肩膀之间设有轴承连接板，大臂上设有齿轮、手臂内轴、连轴齿轮、套轴、螺纹轴、手臂侧板、固定螺丝、伞齿轮、机械关节连接件；所述大臂的一端设有小臂，小臂上设有齿轮垫片、机械手腕，机械手腕用于连接机器人的手，写手腕具有万向的功能，可以使机器人手灵活运转
一种机器人手臂结构

[发明专利]一种大跨越架空线路巡检机器人用充电站-CN202111485594.6在审
发明人：杨振;郑鹏超;张逸娲;田宇晟;赵睿;赵爽;赵建豪;于洪亮;王威;马俊朋;曹向勇;贺晓宇;高安洁;尹磊;刘梦柳;蔡光柱;庞洪亮 -专利权人：北京国网富达科技发展有限责任公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种大跨越架空线路巡检机器人用充电站，包括充电装置和供能装置，其以外置充电站的形式为巡检机器人充能，充电装置通过固定组件与巡检机器人安装在同一导地线上，当巡检机器人需要充电时会沿导地线返回至充电装置所在位置并与充电装置电连接完成充电上述方案解决了目前外置充电站由于安装在高压母线、而巡检机器人安装在导地线，从而无法满足巡检机器人对大跨越架空线路的巡检需求的问题。本发明整体结构简单，设计巧妙，易安装，适用于大面积线路智能化巡检的改造，使得大跨越架空线路巡检系统更加智能、可靠，为实现巡检机器人智能化充电，长时间巡检及长期驻留线上提供了支持。
一种跨越架空线路巡检机器人充电站

[实用新型]一种移动喷漆机器人工作车-CN201720404565.5有效
发明人：沙德富 -专利权人：车急修汽车科技有限公司
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本实用新型一种移动喷漆机器人工作车，属于机器手领域；所要解决的技术问题是提供了一种移动喷漆机器人工作车，利用机器手对汽车进行喷漆，涂料均匀，喷涂质量高，省去人工消耗，利用调色系统对油漆进行调色，颜色配比精确，实现多色喷漆；解决该技术问题采用的技术方案为一种移动喷漆机器人工作车，包括移动载体和机器手，移动载体包括驾驶室和设备室，设备室内设置有调色系统和油漆存储罐，并通过管路连接，机器手包括大臂、小臂和喷头，大臂和设备室通过大关节连接，大臂和小臂之间通过小关节连接，小臂和喷头之间通过手腕连接，喷头通过大关节、小关节和手腕实现在空间任意位置的定位，油漆存储罐与喷头之间通过喷漆管路连接。
一种移动喷漆机器人工作

[发明专利]一种搬运机器人-CN201410771811.1无效
发明人：林创辉 -专利权人：林创辉
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运机器人，包括控制电柜、外壳、机身、大臂、小臂和执行轴，其特征在于，所述大臂上设有沿其长度方向的滑轨，所述小臂安装在所述滑轨上，所述执行轴设置于所述小臂末端，所述大臂底部安装在所述机身上，并可沿所述机身中心轴旋转，采用J1轴控制系统控制机身上下运动、J2轴控制系统控制连接座旋转运动、J3轴控制大臂作翻转运动、J4轴控制小臂左右运动和J5轴控制执行轴旋转运动，根据搬运机器人的使用需要设置三轴机器人、四轴机器人和五轴机器人，通过多轴协调运动完成搬运工作，能有效地替代人工作业。
一种搬运机器人

[实用新型]一种搬运机器人-CN201420791388.7有效
发明人：林创辉 -专利权人：林创辉
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搬运机器人，包括控制电柜、外壳、机身、大臂、小臂和执行轴，其特征在于，所述大臂上设有沿其长度方向的滑轨，所述小臂安装在所述滑轨上，所述执行轴设置于所述小臂末端，所述大臂底部安装在所述机身上，并可沿所述机身中心轴旋转，采用J1轴控制系统控制机身上下运动、J2轴控制系统控制连接座旋转运动、J3轴控制大臂作翻转运动、J4轴控制小臂左右运动和J5轴控制执行轴旋转运动，根据搬运机器人的使用需要设置三轴机器人、四轴机器人和五轴机器人，通过多轴协调运动完成搬运工作，能有效地替代人工作业。
一种搬运机器人

[实用新型]一种火龙果采摘机器人-CN202022373877.9有效
发明人：郭建军;林丽君 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种火龙果采摘机器人，包括底部支撑座、履带、支撑架和多个支撑臂组件，所述支撑臂组件包括支撑大臂、支撑小臂和减震弹簧，所述履带与地面的接触面积大，从而使得本火龙果采摘机器人不易侧翻，且所述支撑小臂能够相对于所述支撑大臂进行滑动，所述支撑小臂和所述支撑大臂之间设有所述减震弹簧，多个所述支撑小臂与地面相接触，能够减轻所述底部支撑座在移动时所产生的振动，还能够对底部支撑座进行支撑，进一步增加本火龙果采摘机器人的防侧翻能力，从而降低本火龙果采摘机器人发生翻车的情况，解决了火龙果采摘机器人在地势崎岖不平的地势上容易翻车的问题。
一种火龙果采摘机器人

[实用新型]机器人手臂运动结构-CN202120730171.5有效
发明人：李江江;郑中旭;冯丽娟 -专利权人：郑州科技学院
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机器人手臂运动结构，涉及机器人技术领域，具体为机器人手臂运动结构，包括大臂，所述大臂的底部固定连接有电机箱，所述电机箱的内部设置有第一伺服电机。该机器人手臂运动结构，通过主动齿轮、从动齿轮、配合齿轮、连接齿轮、配合齿轮和凸型块的设置，使该机器人手臂运动结构具备了方便多方位调节的效果，在使用的过程中第一伺服电机转动，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮与配合齿轮啮合，方便使小臂弯曲，第二伺服电机转动，调节齿轮与连接齿轮啮合，方便使大臂转动，电动推杆的活动端伸出，凸型块在凸型槽的内部移动，方便使大臂弯曲，从而起到了方便多方位调节的作用，达到了方便多方位调节的目的。
机器人手臂运动结构

[发明专利]一种工业机器人手臂-CN201910001163.4在审
发明人：黄夫林 -专利权人：黄夫林
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人手臂，包括：基座、大臂关节、大臂、小臂关节、小臂和臂手；所述基座与大臂关节连接，大臂关节与大臂的一端相连，所述大臂可沿大臂关节轴向进行180°旋转；大臂的另外一端与小臂关节相连；本发明公开了一种工业机器人手臂，其关节较多，可以灵活作业，胜任多种环境。
一种工业机器人手臂

[实用新型]送料机器人-CN201320058459.8有效
发明人：陈惠娜 -专利权人：陈惠娜
申请日： 2013-01-22 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种机器人，特别涉及一种送料机器人。包括底座，所述的底座的上部设有与之相固定的接线盒，所述的接线盒上设有连接臂，所述的连接臂上设有大臂，所述的大臂的上端侧壁设有小臂，所述的小臂的上端侧壁设有机械手，所述的连接臂、大臂、小臂和机械手分别通过电机相驱动送料机器人结构简单，提升工作效率。
机器人

[发明专利]水下大坡度爬行机器人-CN202310815207.3在审
发明人：陈永灿;王皓冉;李永龙;李佳龙;张钢;汤坤;谢辉;范骢骧 -专利权人：清华四川能源互联网研究院
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B63H19/08 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种水下大坡度爬行机器人，涉及水下巡检机器人技术领域。水下大坡度爬行机器人包括移动爬行结构、吸附结构、控制舱、机体框架和浮力模块；移动爬行结构和吸附结构安装在机体框架的底部，控制舱安装在机体框架的内部，浮力模块安装在机体框架上；其中，移动爬行结构选择履带式爬行结构水下大坡度爬行机器人能够提高对水下运动斜面的吸附力，不容易出现滑移、倾覆等状况，适用于水下复杂恶劣的环境。
水下坡度爬行机器人