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[实用新型]一种高度可调的上甑机器人-CN201821023164.6有效
发明人：徐击水;张子蓬;谈文鑫;程刚;曹爱东 -专利权人：武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： C12G3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度可调的上甑机器人，该机器人包括：大臂部、小臂部、俯仰机构和连杆机构；大臂部包括大臂支座，大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构设置在大臂部和小臂部之间，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使小臂部保持竖直状态本实用新型提供的一种高度可调的上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持竖直，便于控制调节。
大臂支座小臂部连杆机构大臂旋转机构俯仰俯仰机构高度可调转动连接大臂部上甑机器人升降本实用新型白酒酿造控制调节升降过程竖直状态大臂立柱竖直

[发明专利]一种小负载工业机器人-CN201610124996.6有效
发明人：杨伦;王群;杨海滨;王毅;杨林;杨帆 -专利权人：重庆华数机器人有限公司
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种小负载工业机器人，包括底座、大臂和小臂；在大臂内并排安装有第二伺服电机和第三伺服电机，第二减速机和第三减速机安装的大臂另一侧内还都安装有轴承，该轴承的内圈都安装有用于线缆穿过保护该线缆的支撑套第二伺服电机和第三伺服电机并排安装在所述大臂内，使得大臂内部结构紧凑，从而使得机器人体积较小，结构紧凑，重量轻便。第二减速机和第三减速机安装的大臂另一侧内安装的轴承，满足机器人精度高和速度快的要求，同时大大的提高了机器人的承载能力强，稳定性大幅提高。轴承的内圈都安装有用于线缆穿过保护该线缆的支撑套，使得线缆磨损大幅降低，而且使得机器人内部结构紧凑型进一步提高。
一种负载工业机器人

[实用新型]一种小负载工业机器人-CN201620170135.7有效
发明人：杨伦;王群;杨海滨;王毅;杨林;杨帆 -专利权人：重庆华数机器人有限公司
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种小负载工业机器人，包括底座、大臂和小臂；在大臂内并排安装有第二伺服电机和第三伺服电机，第二减速机和第三减速机安装的大臂另一侧内还都安装有轴承，该轴承的内圈都安装有用于线缆穿过保护该线缆的支撑套第二伺服电机和第三伺服电机并排安装在所述大臂内，使得大臂内部结构紧凑，从而使得机器人体积较小，结构紧凑，重量轻便。第二减速机和第三减速机安装的大臂另一侧内安装的轴承，满足机器人精度高和速度快的要求，同时大大的提高了机器人的承载能力强，稳定性大幅提高。轴承的内圈都安装有用于线缆穿过保护该线缆的支撑套，使得线缆磨损大幅降低，而且使得机器人内部结构紧凑型进一步提高。
一种负载工业机器人

[发明专利]一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人-CN201810115705.6在审
发明人：陆志国;王世雄;王凯;苏卓 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿人轮式机器人领域，具体为一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人。该机器人包括：全方位底盘系统、大俯角腰身系统、仿人轻量机械臂系统、胸部系统、头部视觉语音系统，全方位底盘系统包括：减震系统及运动系统，大俯角腰身系统包括：动力系统及滑块连杆系统，仿人轻量机械臂系统包括：机器人运动关节模块及关节连接板，其中关节连接板根据人体肢体数据灵活定制，胸部系统包括胸部旋转关节和机器人动力控制系统，头部视觉语音系统包括：双目摄像头、语音设备及两自由度关节。本发明简化仿人机器人的结构及重量，降低制造成本，实现根据人体肢体数据对机器人的定制，实现超55°大俯角弯腰动作，提高仿人机器人的功能适用性。
仿人机器人俯角胸部机械臂系统底盘系统关节连接人体肢体视觉语音腰身轻量机器人机器人动力控制两自由度关节功能适用性机器人运动轮式机器人双目摄像头动力系统关节模块滑块连杆减震系统灵活定制人本发明旋转关节语音设备运动系统制造成本弯腰

[实用新型]基于机器人自动涂胶机构-CN201620753130.7有效
发明人：汤茂平;陈韦;刘良福;张洋 -专利权人：漳州立达信灯具有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器人自动涂胶机构，包括机台、机器人、小胶桶、大胶桶、胶嘴、点胶阀、视觉系统；所述的机器人的基座和大胶桶皆安装在机台上，小胶桶安装在机台或机器人上，胶嘴和点胶阀皆安装在机器人手臂的末端，小胶桶通过管道与胶嘴连接，大胶桶通过管道与点胶阀连接，视觉系统装于机器人手臂末端侧边。由于本实用新型具有的视觉系统，该装于机器人手臂上的视觉系统可对产品的内部特征进行判别，引导机器人动作到产品合适的位置并进行自动点胶，视觉系统还可检测点胶是否合格，使得本实用新型点胶精度的可靠性与准确性较高
基于机器人自动涂胶机构

[发明专利]一种机器人防踢装置-CN201410726220.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：肖伟
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人防踢装置。包含第一支撑脚(1)，第二支撑脚(2)，第三支撑脚(3)，第四支撑脚(4)，三轴加速度传感器(5)，主转动关节(6)，右肩(7)，右肩关节(8)，右大臂(9)，右大臂关节(10)，右小臂(11)，左肩(12)，左肩关节(13)，左大臂(14)，左大臂关节(15)，左小臂(16)，左肩(12)与主转动关节(6)的转子固定相连，左肩(12)与左肩关节(13)的定子固定相连，左大臂(14)与左大臂关节(15)的定子固定相连，左大臂关节(15)的转子与左小臂(16)固定相连。当本发明一种机器人防踢装置受到任意方向的力的干扰时，给机器人一个与干扰力的合力相反的外力使机器人保持动态平衡。
一种机器人防装置

[发明专利]一种DELTA机器人标定大臂夹角方法-CN202211361631.7在审
发明人：郭金鹏;杨丹丹;张赛 -专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种DELTA机器人标定大臂夹角方法，包括以下步骤：首先，将DELTA机器人置于水平台上，并对DELTA机器进行调试，以使其大臂转动至预定的基准位上；当大臂转动至基准位时，使该大臂反向转动到设定的角度θ0，此时，获取大臂旋转中心点到水平台台面高度H和所述球头中心点到水平台台面高度h，根据所测的高度H和高度h计算出大臂旋转中心点与其球头中心点之间夹角θ；然后，本发明可以测量出大臂机械加工和安装过程中引入的偏差，为提高机器人控制精度提供了数据。
一种 delta 机器人标定夹角方法

[发明专利]一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人-CN201510592475.9有效
发明人：吴建红 -专利权人：吴建红
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：该行星齿轮传动机构具有刚性大、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人关节减速器，包括所述行星齿轮传动机构，该机器人关节减速器具有设计科学、体积小、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。还提供了一种机器人，包括前述机器人关节减速器，具有设计科学、精度高、大传动比、扭矩大且加工难度大大降低的优点。
一种行星齿轮传动机构机器人关节减速器

[实用新型]一种中空走线的倒装机器人-CN201620777446.X有效
发明人：丁文华;丁昭继;李吉雨 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人改造技术领域，提供了一种中空走线的倒装机器人，包括大臂执行元件，大臂执行元件的输入端连接基座，大臂执行元件的输出端连接大臂的前端，小臂执行元件的输入端连接大臂的末端，小臂执行元件的输出端连接小臂的前端，Z轴通过滚珠丝杠协同耦合U轴后设于小臂末端，大臂执行元件及小臂执行元件均为中空结构，该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过大臂执行元件及小臂执行元件与控制系统连接。大/小臂采用中空的执行元件，弥补了坐式、侧壁安装SCARA机器人工作空间有限、需要加装限位开关的不足。
一种中空倒装机器人

[实用新型]一种机器人手臂-CN202320117082.2有效
发明人：汪深;张玉田;孔德祥;陈万鹏;王天洋 -专利权人：湖南深拓智能设备股份有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂。所述机器人手臂包括大臂支座、大臂机构和小臂机构；所述大臂支座上装有由大臂电机减速机的输出端驱动转动的大臂机构，所述大臂机构与小臂机构转动连接；所述大臂支座上还装小臂电机减速机，该小臂电机减速机的输出端通过连杆机构驱动所述小臂机构转动本实用新型减少了小臂机构的自身重量，同时减少了大臂机构的旋转惯量。
一种机器人手臂

[实用新型]一种机器人手臂-CN201921319354.7有效
发明人：豆飞飞;董霄剑;曾洪庆 -专利权人：陕西伟景机器人科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂，包括手臂连接板、大臂和小臂；所述手臂连接板具有互相垂直的水平连接板和竖直连接板，所述水平连接板的上表面设置有大臂周向旋转机构，所述大臂周向旋转机构的输出端连接大臂的上端，所述大臂的下端铰接小臂的上端；所述竖直连接板用于连接机器人的肩关节。本实用新型技术方案的机器人手臂不但可以实现绕其自身中心轴线自转，而且可以实现小臂相对于大臂的弯曲或伸直，并且小臂可以输出较大力矩。
一种机器人手臂

[发明专利]具有占用空间小的工业机器人结构-CN201810860179.6在审
发明人：宋清华;李思博 -专利权人：十堰安川自动化设备有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了具有占用空间小的工业机器人结构，包括：机器人本体、基座、腰部；所述机器人本体的底部设置有基座；所述基座的上端设置有腰部，且腰部与基座通过第一关节相连接；所述腰部的上方设置有大臂，且大臂与腰部通过第二关节相连接；所述大臂的一端设置有肘部，且肘部与大臂通过第三关节相连接；所述肘部的一端设置有小臂，且小臂与肘部通过第四关节相连接；本发明通过对工业机器人结构的改进，具有结构设计合理，占用空间少，大臂稳定性好，小臂的旋转角度增大，灵活性强，拓展了工业机器人的使用范围的优点，从而有效的解决了本发明在背景技术一项中提出的问题和不足。
大臂肘部腰部工业机器人占用空间关节小臂机器人本体一端设置角度增大上端拓展改进

[发明专利]一种机器人手臂结构及机器人-CN201910270460.9在审
发明人：刘铨权;王春宝;龙建军;段丽红;尚万峰;申亚京;陆志祥;夏金凤;孙正迪;陈晓娇;王同;毛志贤;韦建军;李伟光;吴正治;王玉龙;李华;陈晓峰 -专利权人：深圳铭锐医疗自动化有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人手臂结构，其属于机器人技术领域。该机器人手臂结构包括安装座、大臂、小臂和腕关节。其中，大臂转动地设置于安装座上，安装座与大臂之间设置有肩关节，肩关节转动地设置于安装座上，大臂铰接于肩关节。具体地，大臂包括连接部和旋转部，连接部铰接于肩关节，旋转部转动地连接于连接部，小臂包括屈伸部和回转部，屈伸部铰接于旋转部，回转部转动地连接于屈伸部，腕关节设置于回转部上，腕关节能够朝向小臂方向屈伸。本发明提出一种机器人，采用上述的机器人手臂结构，模拟治疗师动作，对患者进行辅助的康复训练。
大臂屈伸机器人手臂转动安装座肩关节回转部腕关节旋转部铰接小臂模拟人体地连接机器人技术领域人体手臂运动关节部位康复训练人本发明手臂结构辅助的治疗师机器人手臂

[发明专利]交互式机器人及便携式机器人-CN202010622540.9在审
发明人：尚唯坚;徐宁;王文龙;凌苹;杜欢;薛鹏鹏;胡心滢;顾祺源 -专利权人：珠海一维弦机器人有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种交互式机器人及便携式机器人，属于机器人技术领域。交互式机器人包括基座、屏幕、大臂、小臂、手柄、第一驱动组件、第二驱动组件、力传感器及控制系统；屏幕设置于基座上，大臂的一端可转动地连接于基座，大臂的另一端可转动地连接于小臂的一端，手柄连接于小臂的另一端，力传感器设置于小臂与手柄的连接处，第一驱动组件用于驱动大臂相对于基座转动，第二驱动组件用于驱动小臂相对于大臂转动，控制系统用于控制在屏幕上显示用户图形界面，用户图形界面与手柄的位置相关联。该交互式机器人，既能够进行上肢康复训练或锻炼，还能够实现人机互动。
交互式机器人便携式

[发明专利]一种穿戴式上肢柔性康复机器人-CN202011471391.7在审
发明人：张玲;杨东;朱晓平;高蓉;余嘉元 -专利权人：南京励智心理大数据产业研究院有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式上肢柔性康复机器人，包括机器人主体和两个结构相同的手臂组件，两个所述手臂组件分别设置在所述机器人主体的两侧，所述手臂组件与所述机器人主体固定连接，所述手臂组件包括大臂、转动节、小臂、旋转气缸和固定架，所述转动节上围设有多个所述卡合扣，所述大臂上设置有多个卡合口，患者可根据自身需求调整所述转动节，转动所述转动节，使所述卡合扣转动至另一所述卡合口中从而继续对转动节相对于所述大臂进行固定，患者先根据自身需求调整所述小臂与所述大臂的三维角度，再启动所述旋转气缸，使所述小臂和所述大臂相互配合进行收放动作，以对患者进行治疗，从而提高患者使用本穿戴式上肢柔性康复机器人的舒适感。
一种穿戴上肢柔性康复机器人