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[实用新型]一种全自动数控智能化种子烘干恒温机-CN201721818146.2有效
发明人：辛钟杰 -专利权人：酒泉天利新能源开发有限责任公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动数控智能化种子烘干恒温机，包括烘干机外壳，所述烘干机外壳的上表面设置有种子入口，且所述烘干机外壳与种子入口通过焊接方式进行固定连接，所述烘干机外壳的前表面设置有机器开关旋钮，且所述烘干机外壳与机器开关旋钮通过焊接方式进行固定连接，所述烘干机外壳的底端设置有固定小支架，固定大支架内部橡胶垫的设置可以减轻烘干机在工作过程中振动对固定大支架的振感，从而减轻机器对固定大支架的冲击力，间接性的降低了固定大支架对地面的损害，滚轮和长方体凹槽的设置可以减少固定小支架底端与固定大支架之间的磨损，提高了支架的使用寿命，降低了机器使用成本。
烘干机外壳大支架全自动数控焊接方式机器开关种子烘干种子入口恒温机小支架智能化底端旋钮本实用新型长方体凹槽使用寿命烘干机间接性前表面上表面橡胶垫滚轮振感支架磨损冲击力损害

[实用新型]一种落差型倒挂装箱机器人系统-CN202023226018.3有效
发明人：朱维金;郭帅;宋扬;刘金鹤;孙喜胜 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B65B21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种落差型倒挂装箱机器人系统。包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，装箱机器人倒挂于龙门框架的顶部；装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂可转动地与龙门框架连接，大臂、小臂及末端连接部依次铰接；大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构均设置于龙门框架上且输出端分别与大臂和小臂连接。
一种落差倒挂装箱机器人系统

[实用新型]一种机器人的肩关节以及机器人-CN202023172500.3有效
发明人：李青山;李坚;文红光;胡伟 -专利权人：深圳华侨城卡乐技术有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的肩关节以及机器人，其中，包括关节基座、肩部组件、第一驱动组件、大臂组件和第二驱动组件，所述关节基座上设有安装孔，所述肩部组件穿过所述安装孔固定在所述关节基座上，所述第一驱动组件设于所述关节基座上，且所述第一驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述肩部组件在所述安装孔内旋转；所述大臂组件设于所述肩部组件上背离所述第一驱动组件的一端；所述第二驱动组件设于所述大臂组件上，所述第二驱动组件与所述肩部组件连接，用于驱动所述大臂组件相对于所述肩部组件转动。本申请中通过第一驱动组件和第二驱动组件控制机器人的肩部可以自由转动，使机器人的肩部和大臂的运动更加生动协调。
一种机器人肩关节以及

[发明专利]机器人系统及机器人控制装置-CN201280072199.8无效
发明人：吉田修;上野智广;木原英治;难波太郎 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-04-02 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人系统设置有：机器人，其在保持多个货物(W)的同时装载货物而形成装载体(WW)；机器人控制装置，用于控制机器人的动作；中央服务器的大容量存储装置，存储由机器人装载的各货物(W)的装载信息；机器人(110B)，在保持多个货物(W)的同时从装载体(WW)卸载货物；以及机器人控制器(120B)，用于控制机器人(110B)的动作，机器人控制器(120B)根据存储在大容量存储装置中的各货物(W)的装载信息，来确定机器人(110B)的动作方式，并根据所确定的动作状态来控制机器人(110B)的动作。
机器人系统控制装置

[发明专利]一种五自由度教学机器人-CN201711441269.3在审
发明人：高飞 -专利权人：高飞
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度教学机器人，包括底座、大臂关节、大臂、小臂关节、小臂、末端法兰，底座驱动整机在平面内的回转运动，大臂关节驱动大臂俯仰运动，小臂关节驱动小臂摆动，末端法兰的回转驱动装置和摆动驱动装置均设在小臂关节处本发明为达到教学实训目的，优化工业机器人中的减速装置利用齿轮传动代替实现，方便工业机器人教学使用，具有低成本、易维护和良好运动性能，具有良好的市场应用前景。
末端法兰小臂关节工业机器人齿轮传动大臂关节五自由度摆动驱动小臂底座摆动驱动装置回转驱动装置教学机器人大臂俯仰回转运动减速装置教学机器人本发明市场应用运动性能低成本易维护大臂两组教学整机转动优化

[发明专利]一种能够实现双臂拼接的轮足机器人-CN202310578892.2在审
发明人：宋文杰;刘昊;张瑞;刘洧铖;孙双园 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；每个机械臂均包括大臂部和小臂部；大臂部的一端铰接于机身的前端，大臂部的另一端与小臂部的顶端铰接；拼接结构包括：吸附铁、电磁铁和电子开关；两个吸附铁分别位于两个机械臂的大臂部和小臂部的铰接处，两个电磁铁和电子开关均安装在机身尾部；电子开关用于控制电磁铁的通断；当小臂部配合大臂部摆动到指定位置时，吸附铁可与其它机器人的机身尾部的电磁铁相吸，从而首尾拼接成多体机器人。本发明能够实现同款轮足机器人的自由拼接，增强了轮足机器人的环境适应能力与整体负载能力。
一种能够实现双臂拼接机器人

[实用新型]六轴工业机器人-CN201521071976.4有效
发明人：徐超;齐秀英 -专利权人：河北天昊睿工机械设备有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六轴工业机器人，包括底座、大臂和小臂，所述大臂的一端通过腰部支架与底座相连，另一端与肘关节支架相连，所述小臂的一端与肘关节支架相连，另一端设置有腕关节支架，所述腕关节支架上设置有输出端；腰部支架与底座之间、大臂与腰部支架之间、肘关节支架与大臂之间、小臂与肘关节支架之间、腕关节支架与小臂之间分别通过减速机连接，轴的输入端与谐波减速机的出力轴相连，谐波减速机的入力轴与伺服电机的输出轴相连本实用新型的有益效果为：采用机器人专用减速机，扭转刚度大，传动效率高，可获得获得高精度和小间隙回差，机器人体积小，重量轻，有超长工作寿命。提高机器人的刚性，减小机器人焊接过程中的抖动。
工业机器人

[实用新型]一种机器人焊接手臂-CN201721759181.1有效
发明人：王宗伟;张泽伟;陈沐泽 -专利权人：包头铁道职业技术学院
申请日： 2017-12-16 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人焊接手臂，包括上端连接焊机机器人机身主体的大臂杆、用于连接焊接机器人焊接部件的小臂杆和固定连接在大臂杆与小臂杆之间的拉簧调节装置，所述大臂杆的下端平行设置有两块支架板体，所述两块支架板体之间固定设置转轴，所述小臂杆套装在转轴上，且转轴的左右两端套有弹簧，所述弹簧的左右两端对大臂杆及小臂杆的内侧均有压力，所述小臂杆上设置有竖向的条形槽，所述拉簧调节装置固定设置在大臂杆的中部和条形槽之间，所述小臂杆的下端设置有一个供焊接部件固定的滑槽本实用新型结构简单合理、成本较低，既保持了焊接机器人操作的刚性，又为焊接机器人的手臂提供了一定的抗撞击能力，能够承受来自四面的碰撞力。
小臂杆大臂杆焊接机器人转轴拉簧调节装置手臂本实用新型机器人焊接固定设置焊接部件支架板体条形槽弹簧下端机器人机身平行设置焊机固定的碰撞力有压力上端滑槽竖向四面

[实用新型]一种高速高刚性SCARA机器人-CN202121313154.8有效
发明人：田世权;潘梓维;丁肖同;胡志远;张小虎;杨林;李长生;梁嘉俊;尚福珂 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种高速高刚性SCARA机器人。采用如下技术方案：包括顺次连接的底座组件、大臂组件和小臂组件，所述底座组件通过一轴电机和一轴减速器与大臂组件的一端驱动连接，小臂组件通过二轴电机和二轴减速器与大臂组件的另一端驱动连接，小臂组件内的四轴电机通过四轴减速器和四轴同步带组件与丝杆花键组件的花键固定座驱动连接优点在于：通过在SCARA机器人的一轴和二轴上设置RV减速器，解决了SCARA机器人在大臂展下搬运大负载时系统动态性能不稳定的问题；并在四轴上也设置RV减速器，解决了末端只能在低速下对偏心较大的负载进行搬运的问题；同时整体结构更加合理稳定，提高SCARA机器人的加工效率，降低设备故障维修率。
一种高速刚性 scara 机器人

[实用新型]一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人-CN202221044372.0有效
发明人：张海波;孙浩宇;田强 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，属于去毛刺机器人技术领域，包括机座，机座的顶部一侧转动连接有转柱，转柱的顶端安装有机械手，机械手包括固定臂、大臂、小臂及两个液压缸，固定臂固定安装在转柱的顶端，大臂转动连接在固定臂的顶端，小臂转动连接在大臂的前端，一个液压缸连接在固定臂与大臂之间，另一个液压缸连接在大臂与小臂之间，小臂的前端固定安装有打磨电机，打磨电机的输出轴端部固定有槽状的安装座，安装座上安装有打磨盘，打磨盘上设有磨盘座，磨盘座滑动连接在安装座内；该打磨机器人能够方便对打磨盘进行更换，提高机器人工作时的便利性，进而提高机器人的工作效率。
一种流水线毛刺专用打磨机器人

[发明专利]一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人-CN201811405735.7在审
发明人：孙健;陶伟伟;陈操;张登坪;牛和春;王兰 -专利权人：芜湖电工机械有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高速冲槽机的四轴平面式机器人，包括有机器人主体，机器人主体上依次与人体手臂向对应的肩部、大臂、肘部、小臂和腕部，并且机器人腕部用于安装有机器人抓具。使得人类从单调繁杂、安全性差和环境噪音大的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。
高速冲槽机有机器人平面式四轴肘部机器人腕部机器人主体高可靠性环境噪音人本发明人体手臂高刚度大臂肩部腕部小臂抓具机器人手臂美观单调

[发明专利]一种折弯机器人-CN201710069123.4有效
发明人：张敏梁;陈宝生;李晓华;王师 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2017-02-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
一种折弯机器人

[发明专利]一种直驱式可翻转晶圆传输机器人-CN201510121144.7有效
发明人：刘志峰;谷光伟;时政 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种直驱式可翻转晶圆传输机器人，基座内部安装升降和回转机构，升降和回转机构与大臂一端连接，大臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与翻转手腕的一端连接，翻转手腕的另一端与真空吸附末端连接。所述晶圆传输机器人动作时，大臂、小臂、翻转手腕组成的三连杆定比速运动实现径向直线伸缩运动；翻转手腕使用电机驱动真空吸附末端实现翻转动作。采用直驱电机直接驱动，精简机器人内部结构，减少中间环节，提高机器人传动精度和效率。较少的零件机构，便于机器人的装配生产。钢带传动的使用，可以提供传动精度，增强机器人的可靠性，减少污染微粒的产生，提高机器人的洁净度等级。翻转手腕增加机器人翻转自由度，增强机器人的适用范围。
一种直驱式可翻转传输机器人

[实用新型]一种水下机器人的爬行装置-CN201922001759.2有效
发明人：胡洪伟;苗纯正;高云霄;丁明泽;杨卫东 -专利权人：中船重工（重庆）西南装备研究院有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人的爬行装置，包括机器人主体和机座，所述机器人主体通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构还包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。本机器人能够在细格栅上爬行，稳定性高，使用方便。
一种水下机器人爬行装置

[发明专利]大尺度增材机器-CN202210257562.9在审
发明人：麦肯齐·赖安·雷丁;扎迦利·大卫·费尔德曼;贾斯汀·曼拉克 -专利权人：通用电气公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B22F12/00 文献下载
摘要：本公开大体涉及大尺度形式的增材制造系统及方法。一个方面涉及到一种构建单元，构建单元可以通过定位系统在三个维度上到处移动，构建大型物体的分离部分。
尺度机器

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