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[实用新型]多关节仿人弹琴机器人手臂-CN201420161441.5有效
发明人：姜大伟;刘溢泉;梁伟;赵俊鹏;王帅国;李张宝;张翔宇;赵云;田书壮;秦琪 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2014-04-03 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型为多关节仿人弹琴机器人手臂，属于服务机器人领域娱乐服务设备。该手臂由肩部关节、肘部关节、腕部关节、小臂和大臂组成。该手臂可以模仿人的手臂完成腕部回转、肘部俯仰、大臂俯仰等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的演奏效果。该机器人手臂长度与人臂相仿，机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠并采用模块化设计，拆卸方便，电机线、传感器线内置，传动关系简单明了；手臂具有3自由度的特点，手臂运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、双手协调运动灵活，应用范围广；作业手臂能耗低，采用直流24V供电，该实用新型克服了之前仿人机器人手臂体积大、传动复杂、能耗高等缺点。
关节弹琴机器人手臂

[实用新型]一种高分辨率大靶面机器视觉镜头-CN201720784268.8有效
发明人：米士隆 -专利权人：东莞市宇瞳光学科技股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G02B15/173 文献下载
摘要：本实用新型涉及镜头技术领域，尤其涉及一种高分辨率大靶面机器视觉镜头,沿光入射方向依次包括调焦组及固定组，所述调焦组依次包括第一透镜、第一胶合透镜组、光阑、第二胶合透镜组及第六透镜；所述高分辨率大靶面机器视觉镜头的焦距与所述调焦组的焦距满足以下关系0.9≤∣f调/f∣≤1.3；所述高分辨率大靶面机器视觉镜头的焦距与所述第二胶合透镜组及所述第六透镜的组合焦距满足以下关系0.8≤∣f(U2+G6)/f∣≤1.2；本实用新型具有高解像力、大靶面、小体积、低畸变等特点，工作距离可支持0.2m到无穷远，适用于35mm焦距的镜头，特别适合作为机器视觉镜头应用。
一种高分辨率大靶面机器视觉镜头

[发明专利]一种人机交互方法、装置、计算设备及计算机存储介质-CN201910030580.1有效
发明人：王树良;马世奎;孙文豹 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明涉及人机交互技术领域，尤其公开了人机交互方法、装置、计算设备及计算机存储介质，其中，方法包括：获取机器人发送的用户的问题语音；将所述问题语音转换成问题文字；在预设问答库中匹配所述问题文字的问题答案；判断所述问题答案中是否包含预设触发大屏展示的关键字；若包含，向所述机器人发送所述问题答案,并且向屏幕展示设备发送大屏展示指令，以使所述屏幕展示设备根据所述大屏展示指令进行显示，其中，所述大屏展示指令携带所述关键字由此可见，利用本发明方案可以使机器人通过屏幕展示的方式与人交流。
一种人机交互方法装置计算设备计算机存储介质

[发明专利]一种能定位和识别热轧钢卷喷码位置的机器人系统-CN202310830456.X在审
发明人：张洋洋;刘海宁;颜希成;蔡瑞峰 -专利权人：山东鲲鹏智能装备有限责任公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能定位和识别热轧钢卷喷码位置的机器人系统，主要涉及钢卷喷码技术领域；包括MES系统、工业电脑、双目机器视觉系统、喷涂PLC、传感器、喷枪控制器、工业机器人及其控制柜；所述MES系统、双目机器视觉系统、喷涂PLC、工业机器人及其控制柜均与工业电脑信号连接，传感器、喷枪控制器均与喷涂PLC信号连接；本发明能解决操作人员手动示教喷码位置难度大、手动示教降低工厂的生产节奏以及操作人员劳动强度大的问题。
一种定位识别轧钢卷喷码位置机器人系统

[发明专利]用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量方法及系统-CN201710084109.1有效
发明人：易旺民;孟少华;万毕乐;胡瑞钦;张立建;张立伟;董悫;张彬;孟凡伟;王晓臣 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
用于尺寸复杂机器人自动测量方法系统

[发明专利]一种码垛机器人控制系统-CN201711352606.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：长沙志唯电子科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种码垛机器人控制系统，包括小臂，小臂通过上辅助连杆与机器人腕部、手爪连接，小臂还通过三角辅助支架、下辅助连杆与前大臂、后大臂连接，前大臂、后大臂下部之间设置有大臂连杆，前大臂、后大臂下端依次设置水平关节滑块、垂直关节滑块、腰部旋转关节，腰部旋转关节下部设置有基座；腰部旋转关节、水平关节滑块、垂直关节滑块和机器人腕部分别与四个伺服驱动器连接，四个伺服驱动器与信号转换板连接，信号转换板与多轴运动控制卡连接，多轴运动控制卡与
一种码垛机器人控制系统

[实用新型]一种用于击剑训练的机器人-CN201820031313.7有效
发明人：莫季平;徐益峰;王河 -专利权人：莫季平;徐益峰;王河
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A63B69/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及击剑训练领域，具体公开了一种用于击剑训练的机器人。该用于击剑训练的机器人包括躯干，所述的躯干上设有至少一个机械臂，机械臂包括大臂和小臂，所述的大臂与躯干铰接，并在大臂与躯干之间设有驱动大臂旋转的第一驱动装置；所述的小臂与大臂远离躯干的一端铰接，并在大臂和小臂之间设有驱动小臂旋转的第二驱动装置；所述小臂远离大臂的一端旋转活动连接有夹持部，并在连接处设有第三驱动装置；还包括用于控制第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置工作的控制系统。以上所述的用于击剑训练的机器人，通过大臂、小臂和夹持部的联动，实现连接在夹持部上的剑条的挥砍与刺击动作，模拟对手的动作，实现实战化的击剑训练。
大臂击剑训练躯干小臂夹持部机器人第二驱动装置第一驱动装置驱动装置机械臂铰接旋转活动连接驱动控制系统模拟对手联动

[实用新型]适用于大矩阵多行光伏组件清洁的智能化机器人-CN201621470411.8有效
发明人：丁进青 -专利权人：中新春兴新能源电力（苏州）有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于大矩阵多行光伏组件清洁的智能化机器人，包括有机器人主体，机器人主体包括有大框架，大框架上设置有位移辅助轮，大框架上还设置有横向位移驱动装置，大框架上安装有小框架，小框架上安装有纵向位移驱动装置，大框架内设置有清洁装置，大框架的一侧设置有集水槽，小框架上安装有喷水管，集水槽通过供水组件与喷水管相连，小框架外围安装有壳体，壳体上设置有供能组件，供能组件通过控制箱与横向位移驱动装置、纵向位移驱动装置
适用于矩阵多行光伏组件清洁智能化机器人

[实用新型]便携式焊接机器人-CN201921254676.8有效
发明人：黄振东 -专利权人：合肥肯阔智能装备有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式焊接机器人，包括底座、大臂和小臂，所述底座的顶部转动连接有转座，所述大臂安装于转座的顶部并与其铰接，所述转座的顶部靠近大臂的一侧开设有第一滑槽，所述第一滑槽内固定安装有第一油缸，第一油缸的活塞端固定连接有第一滑块，所述第一滑块上铰接有第二油缸，第二油缸的活塞端与大臂铰接。本实用新型通过两个油缸配合实现对大臂驱动旋转，油缸的输出功率大，传动平稳，相比于丝杠副机械传动结构更好，尤其是适用于焊接机器人这种重量较大的设备，大臂与小臂之间采用齿轮进行啮合转动连接，小臂转动时角度调节更加精确，能够实现该焊接机器人微角度的调节，从而提高了其焊接精度。
便携式焊接机器人

[实用新型]一种智能配药机器人及药品核对系统-CN202120705203.6有效
发明人：钱敏赫;张斌 -专利权人：钱敏赫
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G16H20/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能配药机器人及药品核对系统，该智能配药机器人包括本体、底座、两个大臂、右小臂、左小臂；本体两侧分别设置大臂滑道，两个所述大臂的第一端分别活动安装在所述大臂滑道、所述大臂能够在大臂滑道内上下移动；右侧大臂的第二端与右小臂活动连接；左侧所述大臂的第二端与所述左小臂活动连接；左小臂设置有夹持装置和夹爪，夹持装置设置有夹持滑道，夹爪设置在夹持滑道上，能够夹持和放开药品盒；右小臂设置有扫码器、滚轮和柔性标签输出口该智能配药机器人能够根据医生处方自行配药，提高了配药准确性。
一种智能配药机器人药品核对系统

[实用新型]一种清淤机器人-CN202123073616.6有效
发明人：王兆铨;郑文杰;王洁;王小朝;陈志卓 -专利权人：浙江君泰生态环保科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本申请提供一种清淤机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机技术领域。包括箱体、大臂、清淤泵，箱体由一对履带驱动，箱体上连接有大臂，大臂由举升油缸驱动其相对箱体的升降，清淤泵安装在大臂上，并随大臂升降而升降，所述大臂两侧上安装有滑轮，以实现防挡效果；清淤泵接出输泥管，以吸取并输出打散的淤泥本申请清淤机器人用于沟渠清理，不仅防撞沟渠壁，还可以将泥石扒开，将大块污泥、石块提起。
一种清淤机器人

[实用新型]一种基于精密汽车零部件用四轴机器人取料结构-CN202020036069.0有效
发明人：林恩道 -专利权人：东莞海益机械配件有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于精密汽车零部件用四轴机器人取料结构，包括基于精密汽车零部件用四轴机器人取料结构，所述四轴机器人取料机的底部固定连接有固定底座，所述固定底座的顶部固定连接有一号电动伸缩机构，所述一号电动伸缩机构的输出端固定连接有一号电动伸缩杆，本实用新型涉及机器搬运技术领域。该基于精密汽车零部件用四轴机器人取料结构,通过小物固定吸盘、大物固定吸盘与吸盘调压机构的设置，使得四轴机器人取料机能通过小物固定吸盘与大物固定吸盘相互配合对汽车零部件进行充分吸附，小物固定吸盘、大物固定吸盘与吸盘电磁铁的设置，使得四轴机器人取料机在进行汽车零部件取料时，吸附方式方法变得更加多元化。
一种基于精密汽车零部件用四轴机器人结构

[发明专利]一种六轴机器人自动装配仿真系统-CN202111405545.7在审
发明人：陈强;李桂祥;袁振东 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司;广东汇博机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人自动装配仿真系统，涉及到六轴机器人自动装配仿真领域，包括初始模块、移动模块、工作模块、PLC控制器、六个伺服电机、机械结构的传动，所述初始模块内将机械进行初始设置，进行下一步操作本发明系统及时对大臂和小臂的工作状态进行控制，避免大、小臂舒展成一直线时，因为机器人的结构刚度比较低，很容易就使大臂，小臂损坏影响正常使用功能，利用耦合角补偿关系式，解决了六轴工业机器人在运动过程中的耦合比问题，避免机器人的关节耦合将其传动差值传递到机器人末端轴上，形成一定的角度误差，造成运动过程中控制精度不准。
一种机器人自动装配仿真系统

[发明专利]陪护机器人-CN202210766938.9在审
发明人：周丽萍;何烨楠 -专利权人：江苏航空职业技术学院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开的陪护机器人，包括机器人主体、第一升降组件、活动组件和第二升降组件，所述机器人主体的底端外壁上设置有第一升降组件，所述机器人主体的两侧外壁上设置有活动组件，机器人主体的顶端外壁上设置有第二升降组件；机器人主体的底端外壁上焊接有两个支撑脚，支撑脚的底端外壁上贯穿开设有第二插接槽，第二插接槽的内壁上插接有第二插接块；本发明设置的第一升降组件，便于带动滑轮伸缩，比较完善，设置的活动组件，便于带动大轮升降，也便于带动大轮任意角度的倾斜，便于根据需求，作出相应的交互动作，提高设备与儿童互动效果，第一升降组件和活动组件的配合，使滑轮和大轮与地面接触，便于设备的滑动，使设备的滑动比较稳定。
陪护机器人

[发明专利]用于缝制设备的抓取装置-CN201911256512.3有效
发明人：王卫芳 -专利权人：北京华美丽服饰有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： D05B39/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于缝制设备的抓取装置，它包括工作台、安装在工作台上的机器人手臂和安装在机器人手臂上的抓手装置本体，机器人手臂为关节型机器人手臂，且支座、大臂和小臂之间包括带动大臂或小臂摆动的摆动连接及带动大臂和或小臂转动的转动连接，手腕上转动安装有抓手装置本体，抓手装置本体在机器人手臂带动下按压并在工作台上移动布料，抓手装置本体包括至少一个抓手机构，且机器人手臂带动抓手机构运动，抓手机构能够保持在布料上的按压面积不变。
用于缝制设备抓取装置