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[发明专利]一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置-CN201710705983.2在审
发明人：朱海燕;刘清友;王昆鹏;杨亚强;赵建国 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种连续油管牵引机器人的地面实验模拟装置。地面实验模拟装置由地面模拟装置和连续油管牵引机器人组成，地面模拟装置由地面计算控制器，实验套管、施加阻力设备以及拉力传感器设备组成，连续油管牵引机器人前后两端设有轮式扶正器。本发明的目的在于提供一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置，可用于测牵引机器人的牵引力、牵引力随时间的变化和分析不同牵引力下的运动情况，还可以测得牵引机器人运动的平均速度，检验牵引机器人的越障能力，分析机器人对套管内壁的损伤情况
一种连续油管牵引机器人地面实验模拟装置

[发明专利]一种基于异构机器人的自主跟踪系统及方法-CN202110053232.3有效
发明人：沈凯;朱毅晓;刘庭欣;左思琪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的基于异构机器人的自主跟踪系统及方法，包括：地面移动机器人和多旋翼飞行器，多旋翼飞行器根据接收指令降落到所述地面移动机器人上或跟踪所述地面移动机器人。能够解决在复杂的任务环境中单个地面移动机器人在定位、检测、识别等方面存在局限性的问题，通过将空中多旋翼飞行器与地面移动机器人配合使用和协同控制，能够对空中多旋翼飞行器与地面移动机器人的相对导航与控制系统的扰动进行实时的估计与补偿，提升陆空异构移动机器人的相对导航控制系统的鲁棒性。
一种基于机器人自主跟踪系统方法

[发明专利]自动充电的控制方法及控制系统，供电装置及地面机器人-CN201610998951.1在审
发明人：彭志远;谷湘煜;徐小明;田海;周仁彬;任春勇;鲜开义;宋晖 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于充电控制技术领域，提供了一种自动充电的控制方法及控制系统，供电装置及地面机器人，该控制方法包括以下步骤：A.地面机器人检测到电量不足时，向供电装置发送充电控制信号；B.供电装置接收充电控制信号，并向地面机器人发送雷达信号；C.地面机器人接收到所述雷达信号后，沿着预设轨迹进行移动，直至到达预设位置时停驻；D.当供电装置检测到充电接口被触发时，开始对地面机器人进行供电；E.地面机器人接收供电，并当电量达到预设值时，发送断电请求信号给供电装置；F.当供电装置接收到断电请求信号时，对地面机器人停止供电。通过该控制方法，解决了现有的地面机器人自动充电技术存在定位误差大、可靠性低以及稳定性差的问题。
地面机器人供电装置自动充电充电控制信号断电请求信号控制系统雷达信号发送预设充电接口充电控制地面机器电量不足定位误差人本发明停止供电预设位置供电检测触发电量移动

[发明专利]机器人行走控制方法及装置-CN202110685592.5在审
发明人：宋国铭 -专利权人：宋国铭
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人行走控制方法及装置，属于智能机器人领域。该方法基于机器人所在区域的地面图像和预设训练模型，生成机器人所在区域的地面立体图，然后根据地面立体图中每个点的参数信息确定地面立体图的直方图。基于直方图能够准确判断地面立体图中是否具有异常区域，继而在确定地面立体图中具有异常区域时，可以根据异常区域是否可通行来确定机器人的行进策略。本申请可以准确判断出地面立体图中是否具有异常区域，并可以有针对性地确定机器人的行进策略，使得机器人能够平稳行走于凹凸不平的地面，且提高了确定机器人行进策略的灵活性和准确性。
机器人行走控制方法装置

[实用新型]可分离式陆空两栖应急侦察机器人-CN201920432194.0有效
发明人：钟伦珑;兰二斌;刘展清;杨登杰;覃继灿;陈俊宏 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2019-03-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：一种可分离式陆空两栖应急侦察机器人，包括四轴飞行器，还设置有蛇形机器人，所述的蛇形机器人是通过连接在所述四轴飞行器的下底板上的机器人连接机构能够拆卸的连接在所述四轴飞行器的下方。本实用新型地面机器人采用体积较小运动灵活的多自由度的仿生蛇形机器人，解决了由于传统机器人体积较大无法进行地面狭小空间的侦察活动；空中飞行装置采用传统的四轴飞行器，具有成本低操作简单等优点；将地面机器人与空中机器人采用了可分离的结构，两者在工作现场实现分离后可以独立侦察，减轻了空中机器人的重量，提升了空中飞行装置的续航能力，同时也使得地面机器人能够单独灵活的工作。
四轴飞行器地面机器人蛇形机器人空中机器人空中飞行灵活的本实用新型传统机器人机器人连接侦察机器人多自由度工作现场较小运动可分离式狭小空间续航能力侦察活动陆空传统的可分离下底板拆卸侦察应急

[发明专利]一种清扫消毒机器人-CN202110394908.5有效
发明人：吴家敏;鄢治江;李海;王超民 -专利权人：成都莱洁科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫消毒机器人，其特征在于：包括机器人主体、机器人主体上设有机器人清扫模块、机器人升降尘推模块、机器人消毒喷雾模块和机器人尘桶模块，机器人主体在运动过程中通过机器人清扫模块将地面的垃圾进行清扫并收集，多余的灰尘收集在机器人尘桶模块中，然后通过机器人升降尘推模块对地面进行再次清理，需要杀毒的地方通过机器人消毒喷雾模块进行喷雾杀毒。本发明所提供的一种清扫消毒机器人既能完成清扫、尘推和吸尘任务，也能够实现喷雾消毒、紫外消毒的清扫消毒机器人，可以为企业节省人力，减少员工安全风险，能够替代人力对公共场所的地面进行消毒，满足公共保洁的消毒要求和质量要求
一种清扫消毒机器人

[发明专利]清洁机器人及其控制方法-CN201610794100.5在审
发明人：彭中美;岳鹏飞;吴永东 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洁机器人及其控制方法，所述清洁机器人包括机器人主体(100)，机器人主体底部设有可拆卸的清洁组件，所述机器人主体上还设有传感单元和控制单元，所述传感单元包括清洁组件传感器(101)和地面介质传感器(102)，所述控制单元根据清洁组件传感器和地面介质传感器的检测信号，控制清洁机器人执行相应运行模式。本发明利用可以检测地面介质的地面介质传感器，将其反馈的地面介质信息与清洁机器人的清洁组件信息结合，合理规划动作，解决了清洁组件在多介质地面清洁的泛用性问题，尤其防止地毯受到清洁机器人的损伤。
清洁机器人及其控制方法

[发明专利]高度调节的轮式机器人底盘结构-CN202111662177.4在审
发明人：苏瑞;衡进;孙贇;姚郁巍 -专利权人：重庆特斯联智慧科技股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种高度调节的轮式机器人底盘结构，包括机器人底盘本体和机器人轮系，机器人轮系的高度能调节，在机器人底盘本体的前进方向的两侧面设置有机器人左右侧板，轮式机器人底盘结构包括左右升降侧板，左右升降侧板在机器人轮系升高时朝着地面方向下降，以对机器人轮系进行遮挡，左右升降侧板朝着地面方向下降的动作由机器人轮系带动或者通过独立的驱动部件进行，优选该过程使左右升降侧板与地面的距离保持不变。该轮式机器人底盘结构能适应机器人轮系的高度变化，在机器人轮系高度发生变化时，能将机器人侧面的观察视线始终挡上，不会将机器人轮系暴露，大大增强了机器人的科技感和美观感。
高度调节轮式机器人底盘结构

[发明专利]辅助行走机器人及其控制方法-CN201410643332.1有效
发明人：尹硕浚;卢庆植;沈荣辅;权宁道;安成桓;黄孝锡 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2014-11-10 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了一种辅助行走机器人及其控制方法。控制辅助行走机器人的方法包括：获得作为关于沿行走方向的地面的信息的地面信息；通过分析获得的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式；基于确定的控制模式控制辅助行走机器人。
辅助行走机器人及其控制方法

[发明专利]自主机器人及其控制方法-CN201911333328.4在审
发明人：杨勇;吴泽晓;郑志帆;罗志佳 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自主机器人及其控制方法，其中，该自主机器人的控制方法中，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：获取所述距离传感器组件的检测的地面凹陷深度；确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。本发明技术方案具有提升自主机器人对下凹环境响应的智能化程度，减小自主机器人进入地面凹陷无法返回的风险的特点。
自主机器人及其控制方法

[发明专利]一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备-CN202310115209.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;黄贤贤 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的弹跳控制方法、装置、介质、电子设备，该方法通过构建代价函数模拟机器人进行连续弹跳的运动轨迹，并通过模拟的运动轨迹确定机器人落地时对应的着地角，从而通过确定的着地角对机器人进行实时控制，使得机器人落地时足端或脚掌达到预期落足点，并使电机产生与预期地面接触反力大小相同，方向相反的力，从而通过第一作用力抵消预期地面接触反力，防止机器人在落地时抖动，提高机器人的稳定性控制，保证机器人可以应对未知高度地面情况下提前或者滞后着地的控制场景，从而增强机器人弹跳运动的鲁棒性，提高机器人连续弹跳的成功率。
一种机器人弹跳控制方法装置介质电子设备

[发明专利]一种自主通信的消防机器人地面监控系统-CN202110614881.6在审
发明人：邓伟松;周永华;聂开明;郝后堂;余晓明 -专利权人：南瑞集团有限公司;国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主通信的消防机器人地面监控系统，包括地面监控系统、RosBridge通信系统和消防机器人系统；地面监控系统用于通过RosBridge通信系统对消防机器人进行管理、对消防机器人的工作任务进行控制和对消防机器人的实时状态机芯监控；消防机器人系统用于获取消防机器人的实时状态信息、告警信息、子地图信息、实时位置信息、配置信息、视频信息和关节信息，通过RosBridge通信系统传输给地面监控系统；还用于获取地面监控系统发送的工作任务数据控制消防机器人进行相应动作优点：有效提升消防机器人数据通信、实时监视与控制、作业任务管理、联动作业、远程管控、人机交互和调试维护的智能化与可靠性水平。
一种自主通信消防机器人地面监控系统

[发明专利]基于安防的地面移动机器人、无人机协同作业系统及方法-CN201910838694.9有效
发明人：袁亮;何巍 -专利权人：新疆大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人、无人机协同作业技术领域，是一种基于安防的地面移动机器人、无人机协同作业系统及方法，前者包括地面站系统、多个地面移动机器人和多个无人机；地面站系统，控制地面移动机器人和无人机协同工作；地面移动机器人能与无人机通信进行协同工作，同时为无人机提供动力补给；无人机能与地面移动机器人通信，支援地面移动机器人。本发明能通过地面移动机器人和无人机协同作业，对某一环境中的特定目标进行识别、追踪等操作，如果用于面积较大的环境中，能有效增强安防效率及准确度，从而节省大量人力，节约资源。
基于地面移动机器人无人机协同作业系统方法

[发明专利]双足步行机器人的步行控制方法-CN201310265173.1在审
发明人：周雪峰;孙克争;张弓;陈贤帅 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足步行机器人的步行控制方法，包括以下步骤：步骤一设置双足步行机器人的步行参数；步骤二计算双足步行机器人的质心和参考ZMP的轨迹；步骤三通过逆运动学计算出双足步行机器人的步行模式；步骤四计算双足步行机器人步行不打滑所需的地面摩擦系数，判断双足步行机器人步行是否打滑；步骤五如果双足步行机器人步行打滑，则调节双足步行机器人的步行参数，重复上述步骤二、步骤三和步骤四。本发明双足步行机器人的步行控制方法，可以判断双足步行机器人在低摩擦系数地面是否会打滑，同时通过调节双足步行机器人步行模式的步行参数，减小步行模式所需的最小地面摩擦系数，提高双足步行机器人在低摩擦系数地面的步行能力
步行机器人控制方法

[实用新型]一种机器人底座和机器人-CN202221500115.3有效
发明人：李若男;张冲;徐志洪;何国瑞;钟泽鹏;戴铭涵;何小英 -专利权人：电子科技大学成都学院
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人底座和机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括功能部件和机器人底座，机器人底座包括座体、第一行走组件和第二行走组件，第一行走组件设置于座体的底部，第二行走组件设置于座体的中部且能够伸展及收缩折叠；机器人底座具有第二行走组件收缩折叠至座体中部且第一行走组件与地面接触的第一状态，以及第二行走组件向外向下伸展至座体两侧且与地面接触的第二状态。本实用新型实施例提供的机器人底座和机器人，第二行走组件伸展时，能够接触地面行走，机器人较为稳定，不容易倾倒，当第二行走组件收缩折叠时，第二行走组件接触地面行走，占地面积更小，适用于窄小的地形。
一种机器人底座