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[发明专利]一种植被检测装置及植被检测方法-CN202111175911.4有效
发明人：喻洋;李鹏;黄毓兴;马强;王刚;刘希彬;余莉娜;蔡苓;谷湘煜;徐劲莉 -专利权人：中国三峡新能源（集团）股份有限公司四川分公司;深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本申请属于植被设备检测技术领域，尤其涉及一种植被检测装置及植被检测方法，植被检测装置包括底座和连接于底座的装置主体，装置主体包括转动连接于底座的装置外壳、连接于装置外壳且用于驱动装置外壳转动的驱动组件和连接于装置外壳且随装置外壳转动的检测组件，检测组件沿装置外壳的高度方向至少设置有两组，检测组件用于在装置外壳转动时与植被接触并触发。本申请提供的植被检测装置及植被检测方法，通过驱动组件驱动装置外壳相对底座转动，以带动连接于装置外壳的检测组件转动，若植被检测装置周围的植被高度达到检测组件的位置处，则检测组件会与植被相接触并被触发，具有结构简单、安装便捷且成本较低的特点。
一种植被检测装置方法

[实用新型]高压架空线路主动防舞动防结冰的装置-CN202320374167.9有效
发明人：鲜开义;谷湘煜;赵松璞;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02G7/14 文献下载
摘要：一种高压架空线路主动防舞动防结冰的装置，该装置包括：太阳能蓄能机构，所述太阳能蓄能机构包括太阳能板、蓄电模组，所述太阳能板与所述蓄电模组电连接；激振机构，所述激振机构包括激振模组，所述激振模组与所述蓄电模组电连接；风力机构，所述风力机构包括发电电动模组、叶片，所述发电电动模组与所述蓄电模组电连接，所述叶片与所述发电电动模组连接，所述发电电动模组能带动所述叶片运动。本实用新型具有主动防舞动、防结冰和自发电功能，使得高压架空线路防舞动、防冰过程无人化，提高电网大风环境和深冬环境下的安全性。
高压架空线路主动舞动结冰装置

[发明专利]一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011593360.9有效
发明人：王敏节;鲜开义;徐劲莉;谷湘煜;彭志远 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请适用于信息采集技术领域，提供了一种信息采集方法、装置、终端设备及存储介质，该方法应用于巡检设备，其中，所述巡检设备包括补偿装置，所述补偿装置上设有信息采集装置，所述方法包括：在确定所述巡检设备到达信息采集区域后，向所述巡检设备上的补偿装置发送反向运动信息，其中，所述反向运动信息用于指示所述补偿装置控制所述信息采集装置相对于所述巡检设备反向运动；向所述信息采集装置发送第一信息采集指令，其中，所述第一信息采集指令用于指示所述信息采集装置采集第一信息；本申请通过补偿装置对信息采集装置进行反向运动补偿，可以使在巡检设备运动的情况下采集的第一信息更准确，可以提高信息采集的效率。
一种信息采集方法装置终端设备存储介质

[发明专利]视频增强方法、视频增强装置及终端设备-CN202010116826.X有效
发明人：李国胜;赵昕;谷湘煜;彭志远;罗洪伟 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T5/40 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种视频增强方法、视频增强装置及终端设备，包括：对于待处理视频中的每一帧视频图像，对视频图像进行运动分割处理，得到视频图像中的运动物体图像和静态背景图像，并将静态背景图像划分为多个不重叠的图像块；分别统计运动物体图像和每个图像块的灰度直方图，并分别对每个灰度直方图进行数据合并处理；根据所述数据合并处理后的灰度直方图分别对运动物体图像和静态背景图像进行增强处理；将增强处理后的运动物体图像和增强处理后的每个图像块进行拼接处理，得到增强后的视频图像。通过上述方法，有效避免了视频图像局部增强时出现的运动物体的颜色忽明忽暗的情况，使得图像的画面更加自然。
视频增强方法装置终端设备

[发明专利]光伏红外图像与可见光图像配准方法、装置、设备及介质-CN202310458789.4在审
发明人：董琼;谷湘煜;徐劲莉;余亚玲;王开雄;张宇 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提出一种光伏红外图像与可见光图像配准方法、装置、设备及介质，依据所述还原后的可见光顶角点坐标矩阵、所述匹配后的红外顶角点坐标矩阵和最小二乘法获得红外图与可见光图像的单应矩阵后，依据红外图像像素点与所述红外图与可见光图像的单应矩阵，获得对应的可见光图像像素点坐标，依据所述红外图像像素点与所述对应的可见光图像像素点坐标对红外图像与可见光图像进行配准，从而实现红外图像与可见光图像的配准，由于采用可见光图像和红外图像的顶点构成匹配顶角点对，进而提高配准的准确度。
红外图像可见光方法装置设备介质

[发明专利]一种路面区域的生成方法和移动机器人-CN202310326625.6在审
发明人：雷杰;谷湘煜;鲜开义;查盛;王安涛 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供了一种路面区域的生成方法和移动机器人，该方法包括：获取标准点云数据，标准点云数据包括M个点；根据M个点中每个点的球体邻域点集所表征的拟合面与移动机器人的水平姿态所在平面的关系，从标准点云数据中确定第一点云数据，第一点云数据中每个点的球体邻域点集所表征的拟合面为从M个球体邻域点集所表征的拟合面中剔除出竖直状拟合面的拟合面；从第一点云数据中确定第二点云数据，第二点云数据中每个点的球体邻域点集所表征的拟合面为从第一点云数据的球体邻域点集所表征的拟合面中剔除出曲率特征明显的拟合面；根据第二点云数据，生成平整路面区域。能够避免移动机器人在作业过程中受到磨损，进而影响使用移动机器人的使用寿命。
一种路面区域生成方法移动机器人

[发明专利]一种巡检机器人、控制方法、电子设备及可读存储介质-CN202310139759.7在审
发明人：任春勇;谷湘煜;敬高磊;徐劲莉;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种巡检机器人、控制方法、电子设备及可读存储介质，其中机器人具有设置于机器人本体的车体陀螺仪和平衡机构，车体陀螺仪与控制器通信连接，平衡机构与控制器通信连接，控制器根据预设周期执行若干次角度获取操作，得到若干个下坡角度，根据若干个下坡角度和预设的角度阈值调整巡检机器人的行进状态，获取车体陀螺仪检测到的巡检机器人调整行进状态后的当前姿态参数，根据当前姿态参数控制平衡机构转动，直至巡检机器人处于平衡状态，能够提高巡检机器人环境适应性，可以在恶劣的外部环境下工作，且避免巡检机器人在作业过程发生跌落情况和损坏巡检机器人。
一种巡检机器人控制方法电子设备可读存储介质

[发明专利]一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统-CN202310148864.7在审
发明人：王安涛;谷湘煜;徐劲莉;鲜开义;查盛;雷杰 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合视觉信息的3D激光雷达定位方法及系统，采用LOAM中的特征提取和特征匹配算法对点云进行匹配；检测当前环境结构特征是否出现相似或者缺失的情况；将相机视野范围内的点投影到图像像素平面上，得到激光点对应的像素点；将激光点投影到像素平面得到像素点后，将图像信息融入到激光点中；在参考数据中找到当前激光点的最佳匹配点；统计所有通过描述子找到最佳匹配的激光点的汉明距离的方差；对保留下来的激光点对，计算两点之间的欧式距离，作为带描述子激光点的匹配误差；将纯激光点云匹配误差和带描述子激光点的匹配误差相结合；采用LOAM优化流程，通过优化最小化误差求得具体位姿。本发明鲁棒性和可靠性高。
一种融合视觉信息激光雷达定位方法系统

[发明专利]基于Yolov5的光伏缺陷检测方法、装置、计算机设备及介质-CN202310002817.1在审
发明人：余亚玲;谷湘煜;张宇;徐劲莉;陈皓;董琼;王开雄;肖倩 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于Yolov5的光伏缺陷检测方法，通过将所述配准后的图像数据集、所述标注后的红外图像数据集和所述标注后的可见光图像数据集输入Yolov5目标检测模型进行处理，并输出光伏组件缺陷分类详细信息，从而使得对红外图像及可见光图像进行分析，并对结果进行分类输出详细的光伏组件缺陷分类详细信息，便于后期工作人员依据详细的光伏组件缺陷分类详细信息进行维修或清理。
基于 yolov5 缺陷检测方法装置计算机设备介质

[发明专利]巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质-CN202011584079.9有效
发明人：鲜开义;王敏节;徐劲莉;谷湘煜;彭志远 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请适用于机器人巡检技术领域，提供了一种巡检观测点的确定方法、装置、巡检机器人和存储介质，应用于巡检机器人，该方法包括：获取环境模型中多个待巡检目标的位姿信息，所述环境模型由包含所述待巡检目标的巡检空间构建而成；根据所述巡检机器人预设的巡检参数和所述多个待巡检目标的位姿信息，在所述环境模型中分别构建与所述多个待巡检目标一一对应的目标观测球；根据所述巡检参数，确定所述巡检机器人的巡检观测面；分别获取多个目标观测球在所述巡检观测面中的观测区截面；从多个观测区截面中，分别确定所述多个待巡检目标的目标观测点。巡检机器人按照上述方法确定的观测点进行巡检，可提高巡检的准确率。
巡检观测确定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种高压输电塔攀爬机器人及控制方法-CN202310077604.5在审
发明人：杨利萍;谷湘煜;史飞;鲜开义;周仁彬;邹娟 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压输电塔攀爬机器人及控制方法，一种高压输电塔攀爬机器人，包括机架、第一攀爬机构、第二攀爬机构和控制器；第一攀爬机构包括第一吸附模块和第一抓爪模块，第一吸附模块吸附于塔壁时，第一抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；第二攀爬机构包括第二吸附模块和第二抓爪模块，第二吸附模块吸附于塔壁时，第二抓爪模块抓紧塔壁上的铁钉；控制器设于机架上，且控制器分别与第一攀爬机构和第二攀爬机构电连接，以使第一攀爬机构和第二攀爬机构相对机架交替步态稳定高效爬行于高压输电塔。
一种高压输电攀爬机器人控制方法

[发明专利]位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211233673.2在审
发明人：张宇;谷湘煜;徐劲莉;余亚玲;董琼;王开雄 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开一种位置偏移量确定方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理领域。方法包括：先获取摄像机在预设位置采集的标准图像和根据预设位置调整摄像机位置后摄像机采集的实时图像，再确定标准图像包括的观测对象的至少一个第一目标框，确定实时图像包括的观测对象的至少一个第二目标框，然后根据从至少一个第一目标框中确定的位于标准图像的第一图像区域的第一目标框和从至少一个第二目标框中确定的满足预设条件的第二目标框，确定摄像机的位置偏移量。如此可以根据实时图像和标准图像中的观测对象的目标框确定位置偏移量，降低对图像中的特征点的依赖性，进而受标准图像和实时图像的环境差异影响较小，提高确定位置偏移量的准确率。
位置偏移确定方法装置设备存储介质

[实用新型]机械臂及机器人-CN202221746749.7有效
发明人：马宗涛;谷湘煜;徐劲莉;周仁彬;王琴 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请适用于巡检设备技术领域，提出一种机械臂，包括：基座；旋转动力源；第一旋臂，其上设有第一传动机构和驱动件，其和第一传动机构分别与旋转动力源传动连接；第二旋臂，其上设有与驱动件相连的第二传动机构，其上还设有与第一传动机构相连的从动件；第一旋臂、第二旋臂中的至少一者为伸缩臂；云台；旋转动力源能够通过第一传动机构带动从动件转动并带动第二旋臂相对第一旋臂转动，并使驱动件通过第二传动机构带动云台相对第二旋臂转动，以带动云台自第一位置运动至第二位置；本申请提供的机械臂能够折叠收拢以减小空间占用，同时机械臂还能够收缩以进一步减小空间占用；本申请还提供一种包括机械臂的巡检机器人。
机械机器人

[发明专利]一种指示灯发光状态的识别方法、识别装置及终端设备-CN202210992841.X在审
发明人：徐劲莉;谷湘煜;王开雄;余亚玲;方琳琳;董琼;张宇;肖倩 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理的技术领域，提供了一种指示灯发光状态的识别方法、识别装置及终端设备，所述识别方法包括：采集待识别视频；通过第一识别模型对待识别图像中的目标指示灯进行框选，得到第一中间图像；将待识别视频输入第二识别模型，通过第二识别模型对待识别视频中的目标指示灯进行运动区域检测，得到第二中间图像；对第二中间图像进行轮廓检测，得到第三中间图像；根据第一中间图像中的矩形选定框和第三中间图像中的轮廓之间的位置关系，确定目标指示灯的发光状态。由于本发明分别识别矩形选定框和指示灯轮廓，并结合矩形选定框和指示灯轮廓综合确定目标指示灯的发光状态，具有多个的识别维度，因此具有较高的识别精度。
一种指示灯发光状态识别方法装置终端设备

[发明专利]液体输送管道的检修方法、系统设备及介质-CN202211308489.X在审
发明人：鲜开义;谷湘煜;杨利萍;周仁彬;王琴;邹娟 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本申请提供了一种液体输送管道的检修方法、系统设备及介质，该液体输送管道的检修方法包括：使检修结构漂浮于液面，并调节液面高度；获取当前高度；所述当前高度为当前液体输送管道内的液位高度；判断所述当前高度是否大于第一预设值；所述第一预设值为液体输送管道的管壁需要检修的部分的最大高度值；在所述当前高度不大于所述第一预设值时，判断所述当前高度是否小于第二预设值；所述第二预设值为液体输送管道的管壁需要检修的部分的最小高度值；在所述当前高度不小于所述第二预设值时，利用所述检修结构对液体输送管道的管壁进行检修。本申请提供的液体输送管道的检修方法可以有效提高检修过程的安全性，并有效提高检修的及时性。
液体输送管道检修方法系统设备介质

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