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[发明专利]一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质-CN202210976552.0在审
发明人：李志芸;王本强;马辰;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质，方法包括：获取室外机器人的雷达传感数据和图像传感数据，基于雷达传感数据确定当前场景的三维障碍物数据，并基于图像传感数据确定当前场景的二维障碍物数据；对二维障碍物数据与三维障碍物数据进行融合判断，获得激光雷达障碍物列表与未融合成功的相机障碍物列表；将激光雷达障碍物列表，输入到室外机器人的跟踪节点中获得第一障碍物跟踪列表；将多个相机检测的障碍物列表与相机障碍物列表进行去重，获得相机目标障碍物列表，将相机目标障碍物列表进行跟踪检测获得第二障碍物跟踪列表；将第一障碍物跟踪列表与第二障碍物跟踪列表进行合并，获得室外机器人的跟踪列表。
一种传感器融合障碍物跟踪方法装置设备介质

[发明专利]障碍物信息处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆-CN202310118969.8在审
发明人：王振;章桢;于宁;张浩伦 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物信息处理方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域和辅助驾驶技术领域。具体实现方案为：根据车辆信息和障碍物信息，确定目标障碍物区域；从处于目标障碍物区域内的多个候选障碍物中，确定第一数目个第一级障碍物和第二数目个第二级障碍物；根据目标障碍物数目和第一数目，从第二数目个第二级障碍物中确定至少一个第二级障碍物，其中，目标障碍物数目是根据历史障碍物处理时间确定的；以及确定第一数目个第一级障碍物和至少一个第二级障碍物为目标障碍物。本公开还提供了一种障碍物信息处理装置、电子设备和存储介质。
障碍物信息处理方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置以及终端-CN201811044615.9有效
发明人：方进;燕飞龙;张飞虎;杨睿刚;王亮;马彧 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多模型的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；提取障碍物的真实标注数据，并根据障碍物的真实标注数据训练得到多个神经网络模型；提取点云中的未标注数据，并将其分别输入至各神经网络模型中，输出多个仿真障碍物的预测结果，仿真障碍物的预测结果包括多个仿真障碍物，仿真障碍物具有属性数据；根据各仿真障碍物的预测结果选取一个或多个仿真障碍物；将已选取的仿真障碍物的属性数据输入至各神经网络模型中，得到仿真障碍物的位置坐标，以得到仿真障碍物的位置分布。增加了仿真障碍物的位置多样性，使得障碍物的位置分布以及各个障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况更接近。
障碍物神经网络模型预测结果点云标注属性数据位置分布终端仿真结果数据训练位置坐标多帧多样性输出

[发明专利]障碍物运动轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质-CN202210109041.9有效
发明人：蒋楠;葛琦;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，提供一种障碍物运动轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质，用于提高对障碍物运动轨迹的预测准确性。障碍物运动轨迹的预测方法包括：获取级联车辆的历史障碍物轨迹信息、至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和目标匹配结果，所述目标匹配结果用于指示所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息与所述历史障碍物轨迹信息一一对应的匹配结果；通过所述历史障碍物轨迹信息、所述至少一个当前目标障碍物的当前障碍物信息和所述目标匹配结果，对所述至少一个当前目标障碍物的跟随行为进行确定，得到障碍物跟随行为信息；基于所述障碍物跟随行为信息修正所述目标匹配结果，并根据修正之后的目标匹配结果进行障碍物运动轨迹预测。
障碍物运动轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种减震变软使汽车转向通过障碍物的机构-CN201810199020.4在审
发明人：王杰 -专利权人：东莞市松研智达工业设计有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本发明属于汽车转向技术领域，尤其涉及一种减震变软使汽车转向通过障碍物的机构，它包括车轮、连接轴、转动柱、调节杆、减震机构，当汽车一侧车轮在转向过程中遇到障碍物时，遇到障碍物的一侧车轮就会被卡死，即车轮此时处于静止状态；此时如果驾驶者继续转动方向盘，转动轮转动就会使得三个第二固定轴脱离对应的第一V形槽进入对应的第二V形槽中；此时弹性性能较小的第二固定弹簧起作用；车轮在障碍物阻力作用下向上移动；当车轮高过障碍物时，转动轮反向转动，该车轮恢复转向功能；此时继续转动方向盘即可使得汽车通过障碍物；即有障碍物的一侧车轮通过减震变软行驶通过障碍物，无障碍物的一侧车轮处于正常行驶转向状态。
障碍物车轮减震汽车转向变软转动转动轮方向盘弹性性能反向转动固定弹簧减震机构静止状态向上移动正常行驶转向功能转向过程转向状态阻力作用调节杆固定轴连接轴转动柱卡死汽车驾驶行驶脱离恢复

[发明专利]一种加强减震变软转向通过障碍物的机构-CN201810199026.1有效
发明人：王杰 -专利权人：速达（泰州）新能源有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B60T8/24 文献下载
摘要：本发明属于汽车转向技术领域，尤其涉及一种加强减震变软转向通过障碍物的机构，它包括车轮、连接轴、转动柱、调节杆、减震机构，当汽车一侧车轮在转向过程中遇到障碍物时，遇到障碍物的一侧车轮就会被卡死，即车轮此时处于静止状态；此时如果驾驶者继续转动方向盘，转动轮转动就会使得三个第二固定轴脱离对应的第一V形槽进入对应的第二V形槽中；此时弹性性能较小的第二固定弹簧起作用；车轮在障碍物阻力作用下向上移动；当车轮高过障碍物时，转动轮反向转动，该车轮恢复转向功能；此时继续转动方向盘即可使得汽车通过障碍物；即有障碍物的一侧车轮通过减震变软行驶通过障碍物，无障碍物的一侧车轮处于正常行驶转向状态。
障碍物车轮减震变软转动转动轮方向盘弹性性能反向转动固定弹簧减震机构静止状态汽车转向向上移动正常行驶转向功能转向过程转向状态阻力作用调节杆固定轴连接轴转动柱卡死汽车驾驶行驶脱离恢复

[发明专利]基于机器学习的障碍物识别方法-CN202211015554.X有效
发明人：吴军;唐颖;张宪光 -专利权人：广东中科凯泽信息科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器学习的障碍物识别方法，包括：步骤一：响应于障碍物识别需求，根据上一识别周期的车辆驾驶速度，获取本识别周期的采集频率；步骤二：通过设置在车辆头部的摄像机，根据采集频率获取车辆前方的道路原始图片并识别，获取障碍物存在信息；步骤三：若道路不存在障碍物，返回步骤二；若道路存在障碍物，提高摄像机的采集频率，并连续获取若干障碍物照片进行识别，获取障碍物类别信息；步骤四：若障碍物为静止障碍物时，获取静止障碍物的位置信息；若障碍物为非静止障碍物时，获取非静止障碍物的运动信息；步骤五：返回步骤二，重复步骤二至步骤四，直至本识别周期结束。解决了道路障碍物影响车辆行驶安全的技术问题。
基于机器学习障碍物识别方法

[发明专利]一种点云数据轻量化快速生成方法-CN202011377904.8在审
发明人：崔亮;韩为志;赵权;刘庆 -专利权人：贵州北斗空间信息技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程仿真技术领域，具体涉及一种点云数据轻量化快速生成方法，包括如下步骤：S1、通过雷达对障碍物的轮廓进行扫描，获取表征被测障碍物表面信息的三维点云数据；S2、通过摄像头采集障碍物图像，并根据运动目标检测算法处理障碍物图像，提取固定式障碍物和非固定式障碍物；S3、对固定式障碍物的类型进行识别，并匹配出相应的延伸距离；S4、获取位于固定式障碍物中心的三维点云数据，作为第一特征点云数据；并根据延伸距离处理特征点云数据，生成第一实体模型；S5、获取位于非固定式障碍物边缘的三维点云数据，作为第二特征点云数据，并基于第一实体模型整合第二特征点云数据，得到保留边缘特征的第二实体模型；S6、输出第一实体模型和第二实体模型；采用本方案能够解决点云数据重构效率偏低的问题
一种数据量化快速生成方法

[发明专利]障碍物检测方法、装置及终端-CN201810886809.7有效
发明人：夏克江 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法及装置，方法包括：获取普通障碍物和连续型障碍物在U视差图中的位置；若所述U视差图中存在位于连续型障碍物外侧的普通障碍物，则判断连续型障碍物和位于其外侧的普通障碍物的边缘连接关系是否符合预设连接条件，连续型障碍物外侧指的是该连续型障碍物靠近U视差图边界的一侧；若符合，则将连续型障碍物与位于其外侧的普通障碍物合并为指定障碍物。通过普通障碍物与连续型障碍物之间的位置关系和连接关系，以实现对指定障碍物的检测，在指定障碍物为大型车辆时，可实现对侧前方行驶的大型车辆的检测，系统可以对检测到的侧前方行驶的大型车辆采取跟踪和预警策略，能够避免车辆正常行驶带来的潜在危险
障碍物检测方法装置终端

[发明专利]障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310148899.0在审
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；响应于确定障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；基于第一目标障碍物关键点坐标组和障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。该实施方式可以生成障碍物距离信息的效率。
障碍物距离信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]一种基于三维成像的线路障碍物监测报警系统及方法-CN201911127985.3有效
发明人：赵国堂;杨国涛;王鹏翔;王成;何获;王彪;陈丽军;黄斌;袁小华;石伟;陈晓东;胡春林;周忞 -专利权人：四川西南交大铁路发展股份有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维成像的线路障碍物监测报警系统及方法，属于铁路安全技术领域，方法包括判断障碍物类型步骤：提取三维点云图像中障碍物轮廓信息点云簇，判断是否为同一障碍物；若为同一障碍物，根据障碍物轮廓信息点云簇的特征计算障碍物的体积、角度和位置，根据障碍物的位置信息判断所述障碍物是否处于运动状态，若处于运动状态，计算障碍物的移速；根据障碍物轮廓信息点云簇的体积、形状和移动轨迹数据与点云样本库进行特征匹配，实现障碍物分类。本发明能够能够对障碍物的性质以及停留时间进行精准的判断，根据障碍物类型及移动速度进行分级报警，保证了铁路安全。
一种基于三维成像线路障碍物监测报警系统方法

[发明专利]一种自适应上下楼梯控制系统和方法-CN201710978783.4有效
发明人：程洪;徐发树 -专利权人：布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应上下楼梯控制系统和方法，根据关节和连杆长度、整体重量建立外骨骼或双足机器人模型；获取障碍物距离信息，通过障碍物检测模块检测前方是否有障碍物；若检测到前方的障碍物，则检测出障碍物的尺寸信息，并通过障碍物分类模块判断是否为可跨越的障碍物；若不是可跨越的障碍物，则通过安全性判断模块规划运动轨迹控制机器人运动到安全范围之内；若为可跨越的障碍物，则通过上下楼梯控制模块完成障碍物的跨越。本发明解决楼梯高度不固定环境的识别问题，提高机器人对外界环境的适应能力；实现机器人的步态拟人化，提高机器整体的智能性，有较强的可移植性和稳定性。
一种自适应上下楼梯控制系统方法

[发明专利]行驶控制装置以及行驶控制方法-CN201380011152.5有效
发明人：后闲利通;菅野健;小林雅裕;米泽武志 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-02-19 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： B60R21/00 文献下载
摘要：行驶控制装置具备：超声波障碍物检测传感器(13e～13h)，所述超声波障碍物检测传感器(13e～13h)利用超声波来检测进入本车辆(1)的后方的障碍物以及与障碍物之间的距离；以及图像障碍物检测部(44)，其使用包括本车辆(1)的后方的范围的图像来检测进入本车辆(1)的后方的障碍物。在由超声波障碍物检测传感器(13e～13h)检测到的与障碍物之间的距离(DOD)为警告的工作阈值(SSV)以下的情况下，行驶控制装置进行警告，使得随着本车辆(1)的车速变快而工作阈值(SSV)变大。在检测到本车辆(1)向后方移动的准备且图像障碍物检测部(44)检测到障碍物的情况下，行驶控制装置与本车辆(1)的车速无关地将工作阈值(SSV)控制为固定的值。
行驶控制装置以及方法

[实用新型]一种集成式障碍物检测和脱轨检测系统-CN201921373549.X有效
发明人：张明宇 -专利权人：张明宇
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B61F9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种集成式障碍物检测和脱轨检测系统，包括：障碍物检测部分、脱轨检测部分、电气盒及中控系统。障碍物检测部分与列车前端的转向架固定连接；脱轨检测部分集成在障碍物检测部分上；电气盒内置有脱轨检测延时模块，障碍物检测部分通过电气盒与中控系统连接，脱轨检测部分通过脱轨检测延时模块与中控系统连接；本实用新型提供的集成式障碍物检测和脱轨检测系统，通过障碍物检测部分可以实现对轨道障碍物的实时检测；通过脱轨检测装置能够实现对列车是否脱轨实时检测，提高了行车安全。
一种集成障碍物检测脱轨系统

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的障碍物应对系统和方法-CN201910487572.X在审
发明人：唐帅;曲彤;孙铎;杨岳;孙琬 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及用于自动驾驶车辆的障碍物应对系统和方法。该用于自动驾驶车辆的障碍物应对系统能够帮助自动驾驶车辆处理行车过程中出现障碍物的异常情况，并且包括：障碍物信息获取单元，被配置为获取障碍物的信息；清障主体确定单元，被配置为至少基于所述障碍物的信息确定清理所述障碍物的主体；执行单元，被配置为向所确定的清障主体发送清除障碍物的任务。根据本公开的用于自动驾驶车辆的障碍物应对系统和方法能够识别障碍物并向相关清障主体发送清理障碍物任务，以应对行车过程中遇到的障碍物。
一种用于自动驾驶车辆障碍物应对系统方法