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[发明专利]一种基于步态识别的踝关节助力控制方法及系统-CN202310589707.X在审
发明人： 徐发树;李翔宇;卢李军;杜谦;杨凌云;陈煜霖;李康 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种基于步态识别的踝关节助力控制方法及系统，控制方法包括以下步骤：步骤1：定时获取人体运动过程中的参数，存储一定时间内的数据；步骤2：获取当前时刻数据，根据当前时刻数据和步骤1中的数据，判断工作状态，根据工作状态给出助力信号；步骤3：根据步骤2中的助力信号和当前人体运动的三维合成速度，计算助力参数，根据助力参数和预设助力程序进行助力；本发明采用行走速度为反馈信号，将系统输出结果与期望效果进行比较并调整助力参数，使步速尽可能接近预期。
一种基于步态识别踝关节助力控制方法系统

[发明专利]一种基于IMU传感系统的步态分析方法和系统-CN202310263182.0在审
发明人： 徐发树;唐欣怡;徐逸婷;张溥涵;王宇;刘好;李康 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明属于步态分析技术领域，具体涉及一种基于IMU传感系统的步态分析方法和系统。本发明方法包括：采用两个IMU对受试者的行走过程进行实时信息采集；进行预处理；根据预处理后得到的数据计算踝关节和膝关节线速度，得到小腿之间的相对位置；根据小腿之间的相对位置，通过多元线性回归模型提供大腿在矢状面上的方向的预测值；利用大腿方向的预测值和实际大腿方向测量值进行对比，对步态的稳定性进行分析。本发明还进一步提供实现上述方法和利用上述方法检测异常步态的系统。本发明利用两个IMU的检测数据即可进行步态分析，具有使用方便、对患者负担小、成本低和系统运算量小反馈快的优势，具有很好的应用前景。
一种基于 imu 传感系统步态分析方法

[发明专利]一种基于FMG的步态检测方法及系统-CN202310558944.X在审
发明人： 徐发树;黄文俊 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FMG的步态检测方法及系统，该方法包括如下步骤：S1：数据采集，将FMG传感器设置于人体上，实时获取人体行走时的数据；S2：数据预处理，对获取的数据进行滤波，抑制高频噪声；S3：特征提取，从数据中提取多个特征，并进行排序，得到特征矩阵；S4：步态检测，采用支持向量机SVM的监督学习方法生成分类模型，并利用分类模型判断人体当前状态。本发明可以分辨出不同肌肉的活动状态，从而能够更加准确地检测步态。
一种基于 fmg 步态检测方法系统

[发明专利]一种可变刚度的机器人柔性关节-CN202110244255.2有效
发明人：张龙;徐发树;程洪;邱静;薛泽文;黄瑞 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的机器人柔性关节，其驱动电机110、谐波减速器130、弹簧架底座210、交叉滚子轴承250和驱动输出连杆340转动轴线相同，驱动输出连杆340和下连杆140作为柔性关节的两端；当机器人柔性关节运动时，整个驱动电机110将力矩和运动传递给谐波减速器130，谐波减速器130带动弹簧架底座210转动，弹簧架底座210将力矩和运动传递给弹簧组220，通过弹簧组的缓冲后将力矩和运动最终传递给驱动输出连杆340，实现整个关节的柔性驱动。
一种可变刚度机器人柔性关节

[发明专利]一种基于IMU的下肢外骨骼支撑域测量方法-CN202111511509.9在审
发明人： 徐发树;罗肖;辜欣悦;邱静;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IMU的下肢外骨骼支撑域测量方法，属于机器人控制技术领域，具体先在外骨骼足式机器人的各着地点安装IMU，建立三维空间位置关系，初始化各IMU的坐标原点；然后运行机器人完成动作，各IMU实时测量数据；通过在线或离线姿态解算得到各IMU不同时刻的姿态信息，对加速度进行坐标变换；采用零速检测算法判断各IMU在不同时刻是否处于静止状态，计算各IMU的位置信息，并记录静止时的位置信息，进而计算外骨骼足式机器人的支撑域信息。本发明相较于直接采集支撑域的仪器，可极大降低测试复杂度和测量成本，提升系统可操作性，并在外骨骼人机系统安全性评估方向，提出实际可行的实时监测系统和方法。
一种基于 imu 下肢骨骼支撑测量方法

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构-CN201910008382.5有效
发明人：程洪;徐发树;赵恩盛;邱静 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴康复医疗技术领域，具体地，涉及一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构，包括第一支撑机构和第二支撑机构，所述第一支撑机构和第二支撑机构为结构和安装方式均相同的左右对称结构，述第一支撑机构包括前部支撑装置和后部支撑装置，所述前部支撑装置和后部支撑装置为结构和安装方式均相同的前后对称结构，所述前部支撑装置包括前部固定组件，前部限位组件和前部支撑组件，本发明在穿戴者需要较长时间站立的情况下，能够通过快拆螺栓快速调节拉伸杆的长度，通过底座对拉伸杆进行固定，为不同尺寸的下肢外骨骼机器人的站立稳定提供支撑，从而解放了穿戴者的双手，使穿戴者可以进行日常活动。
一种用于下肢骨骼机器人站立稳定机构

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人髋关节可调绑缚-CN201910008386.3有效
发明人：赵恩盛;邱静;程洪;徐发树 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴康复医疗技术领域，具体地，涉及一种用于下肢外骨骼机器人髋关节可调绑缚，包括可调髋关节骨架、可调节髋关节前部固定机构和可调节髋关节后部固定机构，所述可调节髋关节骨架包括第一骨架和第二骨架，所述可调节髋关节前部固定机构包括第一高度调节组件、第二高度调节组件、第一宽度调节组件和第二宽度调节组件，所述可调节髋关节后部固定机构包括第三宽度调节组件和第四宽度调节组件，本发明通过转动盘、锁紧按钮和快拆螺栓等结构使使用者在穿戴过程中不需要借助辅助工具就可以调节绑缚至适合自己的尺寸，同时在牢固性方面有双重保证，卡条锁紧销和调节盘锁紧销能保证绑缚的牢固性，操作简单，适应性广。
一种用于下肢骨骼机器人髋关节可调绑缚

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人后摔防护装置-CN201910009129.1有效
发明人：邱静;赵恩盛;程洪;徐发树 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴康复医疗领域，特别涉及一种用于下肢外骨骼机器人后摔防护装置，包括下肢外骨骼机器人，下肢外骨骼机器人包括腰托、机械腿和压力鞋，其特征在于：还包括设置在腰托背部的保护装置，保护装置包括保护壳、头部保护套、控制板、背部棉垫块和旋转板，两个锁紧扣对称设置在旋转板的两侧，两个锁紧扣和压力鞋均与控制板电连接，在控制板上设有无线模块，通过两种方式并行控制都能打开锁紧扣，本发明的一种用于下肢外骨骼机器人后摔防护装置，能够配合外骨骼机器人使用，并且在人摔倒时能够有效降低人体的损伤，同时能够重复利用。
一种用于下肢骨骼机器人防护装置

[发明专利]一种自适应上下楼梯控制系统和方法-CN201710978783.4有效
发明人：程洪;徐发树 -专利权人：布法罗机器人科技（成都）有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应上下楼梯控制系统和方法，根据关节和连杆长度、整体重量建立外骨骼或双足机器人模型；获取障碍物距离信息，通过障碍物检测模块检测前方是否有障碍物；若检测到前方的障碍物，则检测出障碍物的尺寸信息，并通过障碍物分类模块判断是否为可跨越的障碍物；若不是可跨越的障碍物，则通过安全性判断模块规划运动轨迹控制机器人运动到安全范围之内；若为可跨越的障碍物，则通过上下楼梯控制模块完成障碍物的跨越。本发明解决楼梯高度不固定环境的识别问题，提高机器人对外界环境的适应能力；实现机器人的步态拟人化，提高机器整体的智能性，有较强的可移植性和稳定性。
一种自适应上下楼梯控制系统方法

[实用新型]温度报警器-CN201020662841.6无效
发明人： 徐发树 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2010-12-16 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： G01K1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种温度报警器，电位器与第一电阻串联后连接时基电路的第2端，时基电路的第2端与热敏电阻连接后连向时基电路的第1端，并与第一电容串联后连接时基电路的第5端；时基电路的第3端经过一个二极管与音响集成电路连接，并经过第二电容连接到电源负极；音响集成电路的输出端口经过第三电容连接音频功率放大器的第2端，音频功率放大器的第4端和第5端都连接到电源负极，音频功率放大器的第1端经过第四电容连接音频功率放大器的第3端，而音频功率放大器的第3端经过第五电容连接到电源负极，另外经过第六电容与扬声器连接后与电源负极相连。电源的正极经过开关与第七电容连接后接地。其优点是，高灵敏度，高稳定性，报警及时。
温度报警器

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