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[发明专利]一种障碍物提醒方法、装置、系统-CN202210131696.6在审
发明人：张天飞 -专利权人：安徽信息工程学院
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种障碍物提醒方法、装置、系统，属于障碍物的提醒的领域。所述障碍物提醒方法包括：获取车辆行驶方向上的点云数据；根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。该障碍物提醒方法、装置、系统可以在雨雾天气能见度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。
一种障碍物提醒方法装置系统

[实用新型]一种激流障碍物-CN201921510377.6有效
发明人：祝培武;蔡俊辉;高晓琼 -专利权人：杭州千岛湖培生船艇有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种激流障碍物，其特征在于：包括地面轨道、障碍物系统和连接组件，所述地面轨道上方设有障碍物系统，所述障碍物系统与所述地面轨道通过连接组件连接，所述障碍物系统内部通过连接组件连接。与现有技术相比，本实用新型提供的一种激流障碍物，结构合理，通过将地面轨道预埋在水泥地面中，并在上方通过连接组件安装障碍物系统，障碍物系统内部的障碍物之间也通过连接组件进行连接，障碍物系统内的障碍物之间有多种拼装组合，可以根据需求进行随意的调整和组装，从而可以实现障碍物的灵活性。
一种激流障碍物

[发明专利]一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法-CN201711446592.X在审
发明人：吴光斯;林挺;杜映丹 -专利权人：信利光电股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法。该障碍物高度检测装置，包括：红外测距单元，用于通过红外线检测障碍物距离；图像获取单元，用于通过摄像头获取障碍物图像；高度计算单元，用于依据检测的障碍物距离和获取的障碍物图像，计算出障碍物高度。该障碍物检测装置可检测扫地机器人前方的障碍物高度，有助于后续对障碍物进行跨越。
障碍物高度检测装置扫地机器人障碍物距离障碍物图像跨越装置障碍物检测装置高度计算单元图像获取单元红外线检测摄像头红外测距可检测检测

[发明专利]分发设备、飞行器、飞行系统、其方法以及非暂时性计算机可读介质-CN202080060575.6在审
发明人：吉田笃司 -专利权人： NEC平台株式会社
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：分发设备(10)设置有：获取单元(11)，获取障碍物的位置信息；以及分发单元(12)，从障碍物向飞行器通过无线分发障碍物信息，该障碍物信息包括所获取的障碍物的位置信息和障碍物的识别信息。分发设备(10)将障碍物的识别信息与障碍物的位置信息一起分发给飞行器，飞行器解读特定障碍物的位置等。
分发设备飞行器飞行系统方法以及暂时性计算机可读介质

[发明专利]一种模拟铁路障碍物生成的方法-CN202111089971.4有效
发明人：程恩伏;高春丽;韩景宇;刘涛;张海超;金亮;田浚;关庆阳;刘军;刘健 -专利权人：沈阳铁路信号有限责任公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种模拟铁路障碍物生成的方法，属于铁路障碍物模拟测试技术领域，包括如下步骤：步骤一、根据预设障碍物信息，确定障碍物的类型；步骤二、依据欲得到的障碍物信息生成单个障碍物数据：步骤三、依据类型进行障碍物数据整合，得到障碍物生成信息。本发明方法可大量减少测试数据的采集周期，同时也可以更全面的表现障碍物存在形态。
一种模拟铁路障碍物生成方法

[发明专利]盲道障碍物清理方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211292497.X在审
发明人：周天月;赵博学;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及障碍物清理领域，提供了一种盲道障碍物清理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：基于清障机器人探测得到的数据，确定目标盲道上是否存在障碍物；响应于确定盲道上存在障碍物，采集障碍物视频信息；基于上述障碍物视频信息，确定障碍物的障碍物类型；基于上述障碍物类型，控制上述清障机器人清理上述障碍物该实施方式通过针对不同的障碍物类型，控制清障机器人针对性地清理障碍物，提高清理效率，保证盲人的安全。本公开提供的方法极大地降低了人力成本，增强盲道障碍物清理的准确性和清理效率。
盲道障碍物清理方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]未知障碍物的识别方法、装置和电子设备-CN202111011876.2在审
发明人：苏英菲;高亮 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种未知障碍物的识别方法、装置和电子设备，包括：获取双目摄像头拍摄的障碍物图像所对应的伪点云，并根据高精度地图和自动驾驶车辆在高精度地图中的位置信息在伪点云中筛选得到目标伪点云；对目标伪点云进行聚类处理，得到多组障碍物点云，并对每组障碍物点云添加包围框，得到多个3D包围框；获取障碍物识别算法对障碍物图像进行检测后得到的带有障碍物包围框的障碍物图像，并将多个3D包围框映射至带有障碍物包围框的障碍物图像中，得到带有障碍物包围框的障碍物图像中的新包围框；根据新包围框和障碍物图像中的原有包围框确定障碍物图像中的未知障碍物。本发明的方法能够对未知障碍物进行识别，从而提高了自动驾驶的安全性。
未知障碍物识别方法装置电子设备

[发明专利]障碍物信息管理装置-CN201580022951.1有效
发明人：中拓久哉;内山裕树 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供高精度判定车辆周边有无障碍物的障碍物信息管理装置。障碍物信息管理装置具备：障碍物信息获取单元，其获取与通过包括本车的多台车辆的各车辆所搭载的外界传感器检测到的各车辆周边的障碍物相关的障碍物信息；障碍物检测可否信息获取单元，其在通过多台车辆中的至少一台车辆所搭载的外界传感器检测到障碍物信息中包含的至少一个障碍物，且未通过多台车辆中的至少一台车辆以外的剩余车辆所搭载的外界传感器检测到至少一个障碍物时，获取与原理上能否通过剩余车辆所搭载的外界传感器检测至少一个障碍物相关的障碍物检测可否信息；以及障碍物有无判定单元，其基于障碍物检测可否信息和障碍物信息判定有无至少一个障碍物。
障碍物信息管理装置

[发明专利]泊车控制方法、障碍物识别模型训练方法、装置-CN202210424499.3在审
发明人：梁成鹏;路二伟;任思君;陈泽;赵天坤 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种泊车控制方法、障碍物识别模型训练方法、装置，涉及智能泊车技术领域。该方法包括：获取车辆周围环境的目标二维图像；将该目标二维图像输入障碍物识别模型，得到该目标障碍物的边界框和该目标障碍物的类别；其中，该障碍物识别模型是基于障碍物的边界框的类型进行训练得到的，该障碍物的边界框的类型是基于障碍物的特征确定的；基于该目标障碍物的边界框和该目标障碍物的类别，控制该车辆泊车。该方法能够输出与目标障碍物的特征对应的边界框类型的边界框，针对输出二维边界框的障碍物，节约了障碍物在三维目标检测的算力；针对输出的三维边界框，能够准确获取障碍物的尺寸信息和障碍物距离相机的距离，得到更加准确的泊车数据
泊车控制方法障碍物识别模型训练装置

[发明专利]泊车障碍物检测方法、检测装置、车辆及存储介质-CN202210134702.3在审
发明人：叶子亮;陈彩霞;何卓荣;张志德;徐伟 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种泊车障碍物检测方法、检测装置、车辆及存储介质，泊车障碍物检测方法包括获取超声波传感器对障碍物检测的第一坐标；根据视觉传感器对障碍物采集的障碍物图像，获取障碍物图像对应的视觉识别结果，视觉识别结果至少包括第二坐标以及置信度；当确定置信度大于或者等于置信度阈值时，确定第一坐标指示的第一虚拟障碍物是否包含于第二坐标指示的第二虚拟障碍物；当确定第一虚拟障碍物包含于第二虚拟障碍物时，将第一坐标确定为障碍物的目标坐标，并输出目标坐标本方法实现了通过融合超声波传感器和视觉传感器对障碍物检测的结果，得到障碍物的坐标，可避免超声波传感器无法检测到靠近的低矮障碍物，提高了障碍物检测的检测准确性。
泊车障碍物检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]障碍物深度检测方法、电子设备、车辆及存储介质-CN202310540041.9在审
发明人：贺克赛 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物深度检测方法、电子设备、车辆及存储介质，障碍物深度检测方法包括获取环境图像信息；将所述环境图像信息输入障碍物检测模型，得到障碍物多个二维关键点和障碍物预测高度，障碍物检测模型是基于环境图像训练数据和障碍物标注数据训练得到；根据障碍物多个二维关键点计算出障碍物在图像平面上的多个投影高度值；根据所述障碍物预测高度和障碍物在图像平面上的多个投影高度值计算出障碍物深度值，本发明并不是直接输出深度值而是先预测出障碍物在图像平面上的多个投影高度值，再根据障碍物在图像平面上的多个投影高度值计算出较为稳定的深度值，有效改善基于单目相机的3D障碍物检测模型的输出稳定性，更适用于实际的使用场景。
障碍物深度检测方法电子设备车辆存储介质

[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置-CN202010186878.4有效
发明人：程凯 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于检测障碍物的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系；基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点；基于雷达观测的障碍物上的最近点查找车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物该实施方式提升了障碍物的检测准确度，进而提升了车辆的自动驾驶感知能力。
用于检测障碍物方法装置

[发明专利]一种轨道车辆的障碍物检测方法及系统-CN202110705447.9在审
发明人：常飞;程斌;徐恒威;王雪东 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道车辆的障碍物检测方法及系统，通过获取设置于轨道车辆上的障碍物检测装置检测得到的检测数据；针对每一所述障碍物检测装置检测得到的检测数据进行处理，确认指示存在障碍物的障碍物信息，若得到同类型的障碍物信息，对检测到同类型障碍物的障碍物检测装置进行差异值验证；并将差异值验证结果发送至列车控制和管理中心，使列车控制和管理中心基于所述差异值验证结果执行相应处理。在本方案中，对各个障碍物检测装置检测到的检测数据进行统一处理，并针对检测到同类型障碍物的障碍物检测装置对应的障碍物信息进行相互验证，实现精确且快速检测障碍物，以及对异常障碍物检测装置进行提示的目的。
一种轨道车辆障碍物检测方法系统

[发明专利]障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110713731.0在审
发明人：何家伟;李汇祥 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质。其中，障碍物躲避方法应用于机器人，机器人用于在货架区域的轨道上移动，方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，则确定疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避障碍物。本申请的方案由在货架区域的轨道上移动的机器人执行对应的障碍物躲避方法，通过检测障碍物，并重新规划行进路线，以躲避该障碍物，以避免被障碍物阻碍行进，同时保证机器人的安全。
障碍物躲避方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法以及数据处理系统-CN202010149500.7在审
发明人：陶佳鸣;蒋一飞;张雅嘉;胡江滔;潘嘉诚;周金运;孙宏艺 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括：基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括检测一个或多个移动障碍物；基于感知过程来确定和跟踪检测到的障碍物的障碍物状态，其中可以在与障碍物关联的障碍物状态缓冲器中维持障碍物的障碍物状态；当通过传感器检测到第一移动障碍物被对象阻挡时，基于第一移动障碍物的先前的障碍物状态来预测在视野中的第一移动障碍物被对象阻挡时第一移动障碍物的进一步移动；以及通过考虑在第一移动障碍物在盲区中时的第一移动障碍物的预测移动
用于操作自动驾驶车辆计算机实施方法以及数据处理系统