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[发明专利]工业机器人位姿的四靶球组合测量装置及方法-CN201710012020.4有效
发明人：杨川贵;汪俊文;夏仰球;刘兴宝;米良;滕强;于海莲 -专利权人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人位姿的四靶球组合测量装置及方法，所述方法包括工业机器人位姿测量硬件、工业机器人位姿测量流程、工业机器人位姿求解流程；所述的工业机器人位姿测量硬件按照工业机器人位姿测量流程的指示进行测量，测量的结果传输至工业机器人位姿求解流程进行工业机器人位姿的直接解算，最后得到低测量不确定度的工业机器人位姿测量结果。本发明的工业机器人位姿的四靶球组合测量装置及方法可实现简单、低测量不确定度的工业机器人位姿测量，能够广泛应用于位姿测量领域。
工业机器人四靶球组合测量装置方法

[发明专利]适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统-CN202110363020.5有效
发明人：王哲;李希胜;潘月斗 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统，该方法包括：获取视觉传感器输出的图像，对相邻帧图像的点线特征进行检测；根据相邻帧图像的点线特征的位置和姿态变化，建立视觉位姿模型；利用惯性传感器检测视觉传感器的位姿数据，建立惯性位姿模型；将视觉位姿模型和惯性位姿模型进行数据融合，通过融合位姿模型对机器人的视觉传感器的位姿进行估计。本发明解决了机器人视觉传感器受光线和环境遮挡丢帧无法估计位姿、惯性传感器长时间运动零偏误差累积，以及单一传感器位姿估计精度低的问题，改善了现实环境下位姿估计精度和鲁棒性，可广泛应用于机器人环境感知领域。
适用于机器人视觉惯性融合估计方法系统

[发明专利]基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法-CN202210890454.5在审
发明人：黄强;赖俊杭;陈学超;余张国;高峻峣;李庆庆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键模态分解和CPG的仿人机器人低姿匍匐全身运动规划方法，将直线低姿匍匐运动分解为四个关键运动模态，依据关键运动模态，对基于Hopf振荡器的CPG耦合网络进行参数确定和初始化，求解CPG耦合网络的数学模型，得到机器人右肩部俯仰关节、左肩部俯仰关节、右腿髋部俯仰关节、左腿髋部俯仰关节的矢状面关键运动轨迹；依据关键运动模态转换的相位与幅值，将矢状面关键运动轨迹映射为全身运动轨迹，全身运动轨迹由工控机发送给机器人各关节执行，实现仿人机器人的直线低姿匍匐运动。本发明基于匍匐运动关键模态分解和CPG耦合网络，实现了仿人机器人低姿匍匐全身协同运动的轨迹规划。
基于关键分解 cpg 人机器人低姿匍匐全身运动规划方法

[发明专利]机器人、机器人作业对接方法及存储介质-CN202210107169.1在审
发明人：张鹏 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人、机器人作业对接方法及存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序时实现如下步骤：机器人从目标位置向第一预设位置移动过程中，通过视觉传感器实时采集第一图像，通过定位传感器实时采集第一定位数据得到第一相对位姿；根据第一图像、第一相对位姿和第一差值得到第二相对位姿；根据第二相对位姿和预设相对位姿实时进行路径规划得到第一目标路径后，控制机器人沿着第一目标路径移动至第一预设位置；在确定机器人移动至第一预设位置时，控制机器人向对接目标移动而与对接目标进行对接。可以解决机器人因定位精度低，而容易对接失败的问题。
机器人作业对接方法存储介质

[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置及设备-CN202110290800.1在审
发明人：陈建楠;王超;桂晨光;姚秀军;马福强;王峰 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人位姿的确定方法、装置及设备。该方法包括：根据机器人的第一传感器的测量数据，确定机器人当前时刻相对于上一时刻的位姿增量，并根据位姿增量和机器人在上一时刻的位姿，确定机器人的第一位姿；根据机器人的第二传感器的测量数据与参考信息的匹配结果，确定机器人的第二位姿；参考信息包括：机器人的多个参考位姿以及在每个参考位姿下通过第二传感器采集到的参考测量数据；根据第一位姿和第二位姿，确定机器人在当前时刻的位姿。本申请方案能够提高机器人位姿的准确性。
机器人确定方法装置设备

[发明专利]机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210468330.8在审
发明人：冉东来;罗文凯 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人领域，本申请提供一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，根据机器人的第一观测区域确定第一目标位姿；根据机器人对应的预设移动参数以及第一目标位姿，确定第一移动周期；机器人移动至第一目标位姿，更新观测区域，以控制机器人移动至下一节点，直至机器人完成移动总区域对应全部节点区域的移动。通过上述方式，确定节点位姿及移动周期，并基于当前位姿更新观测区域，控制机器人移动至终点。由此，将机器人的移动总区域分段控制，实现低频率下的高精度移动控制，不仅提高了机器人移动控制的效率，而且提高了机器人控制的精度，解决了目前机器人移动控制的效率低、精度低的技术问题。
机器人移动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉的模块化平台相对位姿估计系统-CN202111259212.8在审
发明人：周乐来;黄双发;李贻斌;荣学文;柴汇 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于视觉的模块化平台相对位姿估计系统，包括总控制器、上位机、控制器、驱动器、编码器和摄像头；每个移动机器人的正面和右侧面分别带有一个摄像头，后面和左侧面分别带有用于位姿检测的双二维码靶标；每个移动机器人左轮和右轮上设置编码器，每个移动机器人对应一套上位机、控制器和驱动器，控制器与上位机连接，驱动器与控制器连接，摄像头与上位机相连，各个上位机与总控制器连接。本发明提高了模块化机器人平台之间的相对位姿估算能力，简单成本低且对位姿的估算实时性较好，保证了位姿估算的准确性，实现了对于部分信息不全或者不准确的机器人间相对位姿的估算，一定程度解决了视觉检测带来了靶标丢失问题
一种基于视觉模块化平台相对估计系统

[发明专利]一种机器人位姿估计方法、装置、可读存储介质及机器人-CN201911340211.9有效
发明人：何婉君;刘志超;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位姿估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据进行位姿估计，得到所述机器人的基准估计位姿；分别获取所述机器人的各个绝对测量数据，并根据各个绝对测量数据进行位姿估计，得到与各个绝对测量传感器分别对应的绝对估计位姿；分别获取所述机器人的各个相对测量数据，并根据各个相对测量数据进行位姿估计，得到与各个相对测量传感器分别对应的相对估计位姿；根据所述绝对估计位姿和所述相对估计位姿对所述基准估计位姿进行融合处理，得到所述机器人的融合位姿通过本申请，极大提高了机器人位姿估计的精度。
一种机器人估计方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人的示教方法、系统以及计算机可读存储介质-CN202211615028.7在审
发明人：贺岩;范东平;鲁向帅 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的示教方法、机器人示教系统以及计算机可读存储介质。机器人的示教方法包括：机器人位姿检测步骤，设置于机器人的第一传感器检测机器人的位姿信息；终端位姿检测步骤，设置于终端的第二传感器检测终端的位姿信息；仿真步骤，根据机器人的位姿信息以及终端的位姿信息，确定将机器人坐标系变换为终端坐标系的变换矩阵，并在终端的终端界面显示机器人的仿真模型，仿真模型的位姿与机器人的位姿一致，仿真模型的视角与终端处观察机器人的视角保持一致；控制移动步骤，基于对仿真模型的位姿的调整以及变换矩阵，调整机器人的位姿，使机器人的位姿与仿真模型的位姿保持一致
机器人方法系统以及计算机可读存储介质

[发明专利]特种机器人及其控制方法-CN202110499773.9在审
发明人：钱钟锋;王琳;全锋;陈大亮 -专利权人：万勋科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种特种机器人及其控制方法。该特种机器人包括底盘、身部主体、机械臂和控制器，控制器分别与机械臂的多个驱动电机电性连接，控制器用于与外部的操控装置通信连接，以接收操控装置发送的多维位姿控制指令，控制器根据多维位姿控制指令计算出对应驱动电机的驱动指令本发明提供了特种机器人及其控制方法，操控人员通过操控装置发送基于末端执行器当前位置的多维位姿控制指令，控制器自动计算出各个关节对应的具体驱动指令，解决了现有的特种机器人存在的操控效率低的技术问题，从而提高了特种机器人的操控便利性
特种机器人及其控制方法

[发明专利]一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质-CN202211127650.3在审
发明人：程瑶;刘皓玥;华逢彬;马辰 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于二维码标签的机器人辅助定位方法、设备及介质，解决现有二维码部署缺乏灵活性、效率低的问题。包括：识别二维码标签图像确定二维码标签的唯一ID值及二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿；获取机器人坐标系与世界坐标系间的转换关系及视觉传感器在机器人坐标系中的位姿以计算视觉传感器在世界坐标系中的位姿并基于二维码标签在视觉传感器坐标系中的位姿标定二维码标签在世界坐标系中的位姿存储至唯一ID值对应命名文件；查询文件获取二维码标签在世界坐标系中的位姿；确定视觉传感器在二维码坐标系中的位姿并获取机器人在视觉传感器坐标系中的位姿；根据各位姿计算机器人在世界坐标系中的位姿，实现辅助定位。
一种基于二维码标签机器人辅助定位方法设备介质

[发明专利]一种面向工业机器人的演示示教编程系统及标定方法-CN202310553288.4在审
发明人：陈成军;许茂震;王光;赵永军;张国成;孙爱军 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向工业机器人的演示示教编程系统，包括：示教器、位姿追踪模块、手眼标定模块、位姿转换模块以及工业机器人执行模块；所述示教器由用户手持进行示教操作；所述位姿追踪模块设置于机器人所在场景内，其包括VR基站以及设置与示教器上的追踪器；所述手眼标定模块通过标定求取VR基站坐标系与机器人基坐标系之间的第一转换矩阵；所述位姿转换模块用于建立追踪器坐标系与示教器坐标系之间的第二转换矩阵，并通过第一转换矩阵、第二转换矩阵以及追踪器位姿数据计算示教器在机器人坐标下的位姿数据；所述工业机器人执行模块用于获取示教器在机器人坐标下的位姿数据，根据示教器在机器人坐标下的位姿数据生成机器人控制程序。
一种面向工业机器人演示编程系统标定方法

[发明专利]一种机器人及其末端控制方法和装置-CN201911418472.8有效
发明人：郑大可;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的末端控制方法包括：获取机器人的关节传感器信息，根据所述关节传感器信息确定不包括干扰信息的机器人末端的第一位姿；获取机器人末端传感器信息，根据所述机器人末端传感器信息，以及所述机器人末端的第一位姿，获取包括干扰信息的机器人末端的第二位姿；根据所述机器人末端的第二位姿与预设的机器人末端的期望位姿的误差，闭环控制所述机器人。通过位姿补偿的方式，能够更为简单的对机器人进行平稳控制，有利于提高机器人末端平稳控制的精度与实用性。
一种机器人及其末端控制方法装置

[发明专利]一种面向数字孪生的机器人标定方法-CN202210839572.3在审
发明人：牛文铁;边乐鹏;邵长虹;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向数字孪生的机器人标定方法：建立机器人标定的数字孪生模型；搭建机器人标定工作平台：执行机器人标定操作：根据寻优算法来寻找机器人末端执行器的空间位姿点；将测量位姿与得到的最优测量位姿组中的理想机器人末端执行器的空间位姿点相减获得位姿误差；对机器人的位姿误差进行补偿。本发明在机器人标定模型上，由线性叠加原理建立了机器人刚柔耦合误差模型，提高了模型的精确度；在机器人标定工作上，给出了详细简单的机器人标定流程，减少了机器人标定工作的复杂度；在数据测量上，利用寻优算法寻找机器人末端执行器的空间位姿点的最优测量位姿组，提高了辨识效率与辨识精度；在补偿方法上，根据机器人控制器开放程度给出了不同的补偿方法。
一种面向数字孪生机器人标定方法

[发明专利]一种水下机器人及其动力定位方法-CN202211115907.3在审
发明人：经慧祥;汪太琨;李广华;张连营;王喜梦;李治涛;侯冬冬;秦丽萍;王凯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人动力定位技术领域，具体涉及一种水下机器人及其动力定位方法。首先，获取水下机器人的当前位姿和期望位姿，期望位姿依据作业目标确定；将水下机器人的期望位姿和当前位姿作差，得到位姿误差；然后，将位姿误差和环境干扰输入至神经网络控制器中，以得到动力推进系统中各推进器的推进量；接着，控制各个推进器依据得到的推进量动作，以改变水下机器人的位姿使水下机器人完成定点作业任务。本发明实现实时控制水下机器人位姿，逐渐减少水下机器人当前位姿和期望位姿之间的误差，使水下机器人完成定点作业任务。
一种水下机器人及其动力定位方法

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