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[发明专利]一种卷曲PtPd纳米枝晶及其制备方法和应用-CN202111310318.6有效
发明人：许冬冬;郭珂;滕玉香;范东平 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B22F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卷曲PtPd纳米枝晶结构及其制备方法和作为双功能电催化剂在析氢反应(HER)和甲醇氧化反应(MOR)中的应用；所述制备方法将表面活性剂溶解后，加入氯铂酸，氯钯酸，抗坏血酸，在烘箱中保温反应后，自然降温至室温，经离心分离、洗涤干燥后制得卷曲PtPd纳米枝晶；所述制备方法在低温常压下通过一锅法合成卷曲PtPd纳米枝晶，工艺简单、可重复性强；本发明所述的卷曲PtPd纳米枝晶表现出优异的电催化性能，其作为双功能电催化剂可同时应用于HER和MOR，在可再生能源领域有着广阔的应用前景。
一种卷曲 ptpd 纳米及其制备方法应用

[发明专利]机器人的示教方法、系统以及计算机可读存储介质-CN202211615028.7在审
发明人：贺岩;范东平;鲁向帅 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的示教方法、机器人示教系统以及计算机可读存储介质。机器人的示教方法包括：机器人位姿检测步骤，设置于机器人的第一传感器检测机器人的位姿信息；终端位姿检测步骤，设置于终端的第二传感器检测终端的位姿信息；仿真步骤，根据机器人的位姿信息以及终端的位姿信息，确定将机器人坐标系变换为终端坐标系的变换矩阵，并在终端的终端界面显示机器人的仿真模型，仿真模型的位姿与机器人的位姿一致，仿真模型的视角与终端处观察机器人的视角保持一致；控制移动步骤，基于对仿真模型的位姿的调整以及变换矩阵，调整机器人的位姿，使机器人的位姿与仿真模型的位姿保持一致。
机器人方法系统以及计算机可读存储介质

[发明专利]机器人标定系统及方法-CN201610270071.2有效
发明人：龚劭秋;张建政;张诚;董易;范东平 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明的机器人标定系统及方法，系统包括：通信连接机器人控制装置的数据处理装置、及通信连接数据处理装置的用于采集机器人本体实到位姿数据的标定设备；通过数据处理装置来令机器人控制装置驱动机器人本体转动至标定采样位置，并通过数据处理装置来令机器人控制装置反馈精确的转角数据以计算理论位姿数据，且数据处理装置通过标定设备来采集该状态下机器人本体的实际位姿数据，通过计算获得正确的实际远动学参数标定结果数据，发送至机器人控制装置而由其生成与机器人本体控制相关的标定文件；实现更快捷、智能地标定机器人产品，减少人工数据交换工作，提高出厂调试的效率，减少采样过程中的人工失误或是非实时数据引起的误差，提高产品质量。
机器人标定系统方法

[实用新型]用于信息采集的隐私保护装置-CN202221940794.6有效
发明人：龚劭秋;陈杰胤;李东海;范东平;翟梦莹;成广一;钱啸尘;潘丽同;鲁向帅;李跃 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于信息采集的隐私保护装置，装置包括：具有屏幕的信息采集设备；遮挡装置，具有遮挡板，遮挡板具有遮挡状态和非遮挡状态，在遮挡状态，遮挡板位于屏幕上方且遮挡屏幕上的显示内容；控制装置，与信息采集设备通信连接，与遮挡装置电连接，用于根据信息采集的时机控制遮挡板在遮挡状态和非遮挡状态之间切换。本实用新型在不改变信息显示方式的基础上，通过在信息采集设备的屏幕上方设置遮挡装置，通过控制装置控制遮挡装置在遮挡状态和非遮挡状态之间切换，以保护屏幕上的被采样人员的隐私信息，降低了被采样人员信息泄露的顾虑，且隐私保护装置结构简单，成本较低。
用于信息采集隐私保护装置

[发明专利]一种噪声治理用轨道交通生态型声障板装置-CN202210714158.X在审
发明人：张音波;范东平;曾嘉强;喻文强;余晓东;江燕云 -专利权人：生态环境部华南环境科学研究所（生态环境部生态环境应急研究所）
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E01F8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种噪声治理用轨道交通生态型声障板装置，包括底板，底板的顶壁固接侧板的一端，侧板的一侧壁固接端板将主隔音板与次隔音板通过卡块活动卡接在通过槽钢一与槽钢二相对应的卡槽内，在进行主隔音板与次隔音板进行堆叠的同时，次隔音板上方的固定块活动卡接在主隔音板上的连接槽中，当固定块中的卡片接触连接槽顶壁时，扭簧受到挤压将卡片回缩，方卡片到达连接槽内壁中的限位槽中时，扭簧回正将卡片进行卡接在限位槽中，将主隔音板与次隔音板进行连接，提高主隔音板与次隔音板与槽钢一和槽钢二之间的连接固定性，通过隔音层个泡沫层保温层共同提高主隔音板的隔音效果和保温效果，次隔音板通过隔音棉与消音器进行降噪处理。
一种噪声治理轨道交通生态型声障装置

[发明专利]工具坐标系的标定方法、系统、装置及存储介质-CN202210841637.8在审
发明人：鲁向帅;范东平;成广一 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：使末端工具移动到第一位置，记录工具中心点的第一像素坐标和法兰中心的第一位置坐标；使末端工具移动到第二位置，记录工具中心点的第二像素坐标和法兰中心的第二位置坐标；使末端工具按照基座坐标系下的X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向移动相等步长，获得四个点位，根据四个点位的信息获得视觉坐标系与基座坐标系之间的仿射变换函数；将第一像素坐标代入仿射变换函数中获得工具中心点在基座坐标系下的基准位置坐标；根据第一位置坐标和基准位置坐标建立工具坐标系，完成标定。本发明可实现“一点法”自动化建立工具坐标系。
工具坐标系标定方法系统装置存储介质

[发明专利]视觉分类方法、系统、装置及计算机可读介质-CN202210596298.1有效
发明人： 范东平;李峰 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉分类方法、系统、装置及计算机可读介质，该方法包括：获取同一物体的m个视角的图像，m为大于等于2的正整数；将图像分别输入基础分类器模型中进行分类，得到每个图像对应的基础分类结果，基础分类结果包括位置、类别和置信度的列表；将m个图像的基础分类结果中类别相同的项进行置信度融合计算，得到第一分类结果，第一分类结果包括类别和置信度的列表；根据第一分类结果中的置信度确定物体的类别。本申请的视觉分类方法通过采用多视角的图像，能够获取到更多视角的信息，且对多视角的图像的基础分类结果中类别相同的项进行置信度融合计算，有效地增强了分类的准确性和可信度。
视觉分类方法系统装置计算机可读介质

[发明专利]一种适配多种型号机器人的示教系统及其示教方法-CN202010248257.4有效
发明人： 范东平;龚劭秋;贺岩;翟梦莹;潘丽同;孔子文;成广一;周淼 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种适配多种型号机器人的示教系统及其示教方法，该示教系统包括一个示教器、多个运动控制器、第一通讯通道、第二通讯通道和第三通讯通道；第一通讯通道用于示教器和运动控制器初始化并建立机器人本体机型版本信息，第二通讯通道用于示教器和运动控制器之间的控制指令和数据交换；第三通讯通道用于运动控制器和机器人本体之间的控制指令和数据交换。本发明的示教系统自动识别机器人类型，并出现对应的操控界面，无需操作人员来判断机型，在形成对应的示教系统后，可以将示教器与运动控制器断开，而不影响运行机器人本体运行，实现一个示教器用于操控多台机器人本体，从而降低了软硬件成本，提高了系统稳定性。
一种多种型号机器人系统及其方法

[发明专利]机器人程序的存储及编译方法-CN202111251220.8有效
发明人：翟梦莹;范东平;贺岩;成广一;潘丽同 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明采用XML表达的预程序和用户设置共同存储形成初级程序，所述初级程序包含了显示给用户的所有信息，且以用户习惯的方式表达程序；通过中级解析器获取所述初级程序，并根据所述XML标签规则及所述用户偏好设置剔除仅用于显示的信息，且筛选仅用于解析的信息生成以BAS表达的中级程序并存储；高级解析器解析所述中级程序并生成高级控制指令至机器人，所述中级程序删除了仅用于显示的信息而得到了精简，高级解析器不会接收到无用的信息且提升了效率。本发明利用XML的结构化特点与用户偏好设置的自由性特点，满足所述初级程序指令对结构性、可扩展性、通用性及用户定制化表达的要求，又通过筛选信息形成BAS中级程序，满足后续解析及执行的高效率。
机器人程序存储编译方法

[发明专利]电子设备及操作电子设备的方法-CN202110330172.5有效
发明人： 范东平;翟梦莹;贺岩;龚劭秋;潘丽同;成广一;周淼 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06F3/023 文献下载
摘要：本申请提供一种电子设备，包括处理器和输入装置。处理器运行第一操作系统和与第一操作系统不同的第二操作系统。输入装置与所述处理器连接，其具有多个按键，用于输入按键信息。所述第一操作系统和第二操作系统配置为同时接收来自所述输入装置的按键信息。所述第一操作系统判断所述按键信息中是否包含第一按键信息，若是则执行与所述第一按键信息对应的第一操作；所述第二操作系统判断所述按键信息中是否包含第二按键信息，若是则执行与所述第二按键信息对应的第二操作。本申请在电子设备上实现双操作系统和按键共用机制，不需要为两个操作系统定制两套硬件，节约开发成本且降低硬件的复杂度。
电子设备操作方法

[发明专利]一种机器人示教平台及其架构方法-CN201911280999.9有效
发明人： 范东平;龚劭秋 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人示教平台及其架构方法，该平台包括双系统启动单元、人机交互接口、数据处理单元和通讯模块；其使Android和Linux两个操作系统共享一个CPU和一个内存资源，且共用一个文件系统，但各自独立位于不同的目录下；在操作系统内核启动后，一边继续正常引导Android操作系统启动，同时在后台使用chroot修改文件根目录指向Linux操作系统的根目录，并以此根目录为基础，在后台启动Linux操作系统相关进程，即在同一所述文件系统中隔离Linux文件系统和Android文件系统，以支持人机交互接口和数据处理单元之间通过前后台通讯方式进行数据交换。因此，本发明不仅保留了Android操作系统优秀的交互体验，又有Linux操作系统(Ubuntu)强大的后台功能，特别适用于对工业机器人体积有苛刻要求的场合。
一种机器人平台及其架构方法

[发明专利]机器人关节结构-CN202110252957.5在审
发明人：翟梦莹;范东平;潘丽同;成广一 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人关节结构，包括第一杆件，第二杆件，驱动装置和电缆。所述驱动装置驱动所述第一杆件相对于所述第二杆件旋转；所述驱动装置包括电机、电机法兰和减速机；其中所述电机固定于所述第二杆件且其输出端与所述减速机的输入端连接；所述电机法兰设置于所述第一杆件和所述第二杆件的连接处，所述电机法兰的中心部分与所述电机和所述减速机固定连接、边缘部分与所述第二杆件固定连接；其中，所述电机法兰具有圆弧形槽，所述圆弧形槽连通所述第一杆件和第二杆件的内部空间。线缆从所述第二杆件经所述圆弧形槽进入所述第一杆件。本申请避免使用中空电机及中空减速机即可实现机器人关节的内部走线，使整个机器人关节尺寸大幅缩减。
机器人关节结构

[发明专利]一种非易失性数据存储结构和存储方法-CN202010863937.7在审
发明人：冯赟;龚劭秋;贺岩;范东平;钱进;胡跃进 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：一种非易失性数据存储结构和存储方法，该结构包括非易失性存储单元NVRAM、NVRAM镜像存储单元、NVRAM读写管理器和NVRAM与镜像同步单元；非易失性存储单元NVRAM包括存储空间大小相同的N‑1存储区块和一个备份BACKUP区块；NVRAM镜像存储单元用于镜像存储非易失性存储单元NVRAM中的数据，NVRAM镜像存储单元包括存储空间大小相同的N‑1存储区块，每块存储区块的大小与每块非易失性存储单元NVRAM的存储区块的大小相同；NVRAM读写管理器通过NVRAM访问接口对NVRAM镜像存储单元中所有数据进行读写操作；NVRAM与镜像同步单元用于将非易失性存储单元NVRAM中所有数据与NVRAM镜像存储单元中的所有镜像数据进行同步。
一种非易失性数据存储结构方法

[发明专利]一种使用通用平板电脑的安全示教器和示教方法-CN202010324689.9在审
发明人： 范东平;龚劭秋;贺岩;翟梦莹;潘丽同;孔子文;成广一;周淼 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种基于用户智能终端的安全示教器和示教方法，该示教器包括用户智能终端、输入接口模块、安全模块、电源模块、网络模块、运动控制器以及连接线；其中，用户智能终端包括示教模块和入口引导模块，在示教过程中，输入接口模块和APP示教软件运行于android操作系统并采用APK的方式发布到android应用市场，入口引导模块通过采用用户手机中的微信APP或用户手机中的相机APP扫一下机器人本体身上的二维码，可选择从android应用市场下载安装APP示教软件；或直接进入机器人本体的示教网址；当机器人本体工作异常时，安全模块采用自动模式或手动模式下的急停按钮及Deadman三位按钮所发出的指令，通过运动控制器操控机器人本体进入相应的状态。
一种使用通用平板电脑安全示教器方法

[发明专利]集成运动控制和电机控制的控制器和控制系统-CN201810380436.6有效
发明人：贺岩;龚劭秋;张树国;李睿钦;宋娟娟;钱进;唐文彬;王启超;冯赟;胡跃进;范东平 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成运动控制和电机控制的控制器，包括第一处理器、第二处理器和高速缓存。第一处理器配置为运行操作系统和运动控制。第二处理器配置为执行电机控制且常态地不运行所述操作系统。高速缓存耦接到所述第一处理器和所述第二处理器。其中所述第一处理器和所述第二处理器配置为在运动控制和电机控制期间，通过所述高速缓存进行数据交互，其中所述第一处理器、第二处理器和所述高速缓存是集成在同一芯片中的。
集成运动控制电机控制器控制系统

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