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[发明专利]一种分段预制装配式钢板栓筋连接构造柱及施工方法-CN202311003287.9在审
发明人：崔涛;张转运;张鑫垚;刘亚飞;侯冬冬;田少杰;袁勇;徐志伟;邱永稳 -专利权人：河南省第二建设集团有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04C3/30 文献下载
摘要：本发明涉及二次结构施工技术领域，尤其涉及一种分段预制装配式钢板栓筋连接构造柱及施工方法，旨在解决现有二次结构构造柱施工工艺中存在的连接节点需进行混凝土浇筑，不能实现完全的干作业以及施工质量难以保证的问题。本发明提供了一种分段预制装配式钢板栓筋连接构造柱，包括下段构造柱、中段构造柱、上段构造柱、钢板栓筋连接件、第一预埋连接件和第二预埋连接件；下段构造柱、中段构造柱和上段构造柱由下向上依次连接；下段构造柱和中段构造柱相接处的侧壁设置有连接钢板，中段构造柱和上段构造柱相接处的侧壁设置有连接钢板；栓筋贯穿连接钢板与构造柱；第一预埋连接件连接于下段构造柱的底部；第二预埋连接件连接于上段构造柱的顶部。
一种分段预制装配式钢板连接构造施工方法

[发明专利]一种出水回转体与碎冰相互作用的流固耦合数值计算方法-CN202310321988.0在审
发明人：尤闯;卢丙举;李广华;陈飞宇;侯冬冬;王喜梦;王凯;经慧祥;张连营 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及极地水下航行技术领域，具体为一种出水回转体与碎冰相互作用的流固耦合数值计算方法。包括如下步骤：1)在流体求解器中建立回转体高速出水过程流体动力学模型，建立碎冰离散元模型，进而建立流体动力学模型和碎冰离散单元模型耦合模型；2)在固体求解器中建立结构动力学求解模型；3)将回转体高速出水过程计算流体动力学模型、碎冰离散元模型和结构动力学求解模型耦合，构建出水回转体与碎冰相互作用的流固耦合模型，对出水过程进行仿真，仿真过程中进行迭代循环计算，直至达到终止条件，从而完成出水过程中流场特性和回转体的结构动力学响应特征的计算。
一种出水回转相互作用耦合数值计算方法

[发明专利]一种岩土扩孔装置-CN202310564693.6有效
发明人：赵超;于干良;郑晓军;李园园;刘天祎;侯冬冬;丁聪;汪顺银 -专利权人：江苏华东建设基础工程有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E21B7/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种岩土扩孔装置，具体涉及岩土工程领域，包括扩孔钻头和钻杆，还包括径向膨胀组件和轴向施压结构，径向膨胀组件设置在钻杆与扩孔钻头的连接处，径向膨胀组件包括中承部和变径外衬筒，变径外衬筒为直径可变的弹性筒状结构，钻杆贯穿中承部，中承部与变径外衬筒之间设置有填充式囊袋，填充式囊袋的内部设置有承压填充物。本发明利用径向膨胀组件和扩孔钻头的组合式使用，能在孔内任意高度进行孔壁压实扩孔的加工，有效的提高施工效率，且本发明能够有效的对孔壁进行挤压，而通过变径外衬筒的设置，能够对填充式囊袋表面进行有效保护，避免填充式囊袋直接与岩土接触而造成损伤。
一种岩土扩孔装置

[发明专利]一种水下航行器对接回收装置-CN202210869102.1在审
发明人：李广华;都军民;张连营;李一鸣;卢丙举;尤闯;王凯;侯冬冬;段要全;马永 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器对接回收装置，水下航行器对接回收装置包括用于设置在母平台上的捕获模块，捕获模块包括支撑座以及捕获机构，捕获机构包括伸缩带、卷轴、卷轴驱动机构，卷轴设置在支撑座一侧；伸缩带的一端卷绕在卷轴上，另一端从支撑座的上方绕到支撑座另一侧并固定，以在支撑座的上方形成包络圈；卷轴驱动机构用于带动卷轴转动以对伸缩带进行收卷和放卷，包络圈具有与收卷状态对应的固定圈状态以及与放卷状态对应的对接圈状态，包络圈处于对接圈状态时供水下航行器进入包络圈内，包络圈处于固定圈状态时将进入包络圈的水下航行器箍紧在支撑座上；包络圈的大小可适应调整，满足不同直径的水下航行器，通用性好，容错性高。
一种水下航行对接回收装置

[发明专利]一种水下航行器及其脉冲输出控制方法-CN202210834195.4在审
发明人： 侯冬冬;都军民;王凯;经慧祥;秦丽萍;李广华;张连营;段要全;李治涛;陈飞宇;丁梦磊;王喜梦;尤闯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器及其脉冲输出控制方法，属于汽车水下航行器路径跟踪稳定控制领域；基于多推进器动力布局，在经典S面控制算法的基础上，针对实际航行试验中姿态调节惯性偏差导致路径点跟踪精度降低的问题，本发明采用多推进器脉冲输出渐近控制与S面非线性控制相结合的混合控制，根据运动姿态参数偏差范围，分档位进行推进器脉冲输出控制，从而降低航行器姿态初始调节的惯性偏差。
一种水下航行及其脉冲输出控制方法

[发明专利]一种水下航行器抛载装置-CN202210916104.1在审
发明人： 侯冬冬;李四超;李治涛;尤闯;李广华;王凯;经慧祥;张连营;王喜梦;段要全;丁梦磊;李一鸣 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器抛载装置。水下航行器抛载装置，包括前连接架、后连接架和抛载箱，前连接架和后连接架上分别设有触碰杆；抛载箱处于前连接架和后连接架之间，前连接架和/或后连接架上设有用于驱动抛载箱移动的驱动装置；抛载箱内设有抛载组件、第一支撑座和抛载块，抛载组件包括固定座、第二支撑座、传动杆和支撑座拉簧，第二支撑座可在固定座上沿前后方向移动，抛载块定位支撑在两个支撑座之间；支撑座拉簧用于向第二支撑座施加迫使其远离抛载块的弹性作用力；传动杆的一端具有触碰部，其另一端设有用于与第二支撑座限位配合的限位部；抛载组件还包括保持限位部与第二支撑座限位配合的保持结构。
一种水下航行器抛载装置

[发明专利]一种水下机器人及其动力定位方法-CN202211115907.3在审
发明人：经慧祥;汪太琨;李广华;张连营;王喜梦;李治涛;侯冬冬;秦丽萍;王凯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人动力定位技术领域，具体涉及一种水下机器人及其动力定位方法。首先，获取水下机器人的当前位姿和期望位姿，期望位姿依据作业目标确定；将水下机器人的期望位姿和当前位姿作差，得到位姿误差；然后，将位姿误差和环境干扰输入至神经网络控制器中，以得到动力推进系统中各推进器的推进量；接着，控制各个推进器依据得到的推进量动作，以改变水下机器人的位姿使水下机器人完成定点作业任务。本发明实现实时控制水下机器人位姿，逐渐减少水下机器人当前位姿和期望位姿之间的误差，使水下机器人完成定点作业任务。而且，整个控制过程中，将环境干扰考虑在内，使得到的推进量能够克服环境干扰，保证了水下机器人定位精度。
一种水下机器人及其动力定位方法

[发明专利]一种柔性关节连接件及管道清理机器人-CN202210869705.1在审
发明人：经慧祥;卢丙举;王喜梦;侯冬冬;王凯;李治涛;张连营;李广华;秦丽萍 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明属于连接件的领域，具体涉及一种柔性关节连接件及管道清理机器人。柔性关节连接件包括至少两个相连的转向关节，任意相邻两转向关节中的其中一个设有球窝，另一个设有与球窝配合的球头，球窝具有内侧球面，球头具有外侧球面；内侧球面、外侧球面中的其中一个上设有圆弧导槽，圆弧导槽在所在球头或球窝的中心线延伸方向上顺着球面延伸布置，内侧球面、外侧球面中的另一个上设有适配穿入圆弧导槽中且能够在圆弧导槽中滑动的增磨件，增磨件与圆弧导槽活动配合以提供球头、球窝相对转动时的阻力。
一种柔性关节连接管道清理机器人

[发明专利]一种水下冷凝管检测机器人-CN202210834180.8在审
发明人：卢丙举;侯冬冬;李广华;巩少锋;秦丽萍;王凯;经慧祥;王喜梦;付本帅;张连营;尤闯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及水室内冷凝管检测技术领域，具体涉及一种水下冷凝管检测机器人。水下冷凝管检测机器人包括机器人主体，机器人主体的顶部设有竖向推进器，机器人主体的后部设有水平推进器，机器人主体的底部设有磁吸附行走机构，机器人主体包括密封舱，密封舱内设有控制装置和用于拍摄机器人主体前方画面的第一摄像装置，竖向推进器、水平推进器、磁吸附行走机构均与控制装置控制连接，机器人主体的前部设有沿竖直方向延伸的伸缩杆，伸缩杆的下端设有第二摄像装置，在伸缩杆伸长时第二摄像装置用于进入冷凝管内以拍摄冷凝管内部的画面。该方式代替了人工作业，检测较为方便，且不会存在安全风险，同时不会影响正常的生产工作，提高了检测效率。
一种水下冷凝检测机器人

[发明专利]一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器-CN202211132185.2在审
发明人： 侯冬冬;肖海燕;卢丙举;段要全;王凯;张连营;经慧祥;秦丽萍;李广华;陈飞宇;李治涛;丁梦磊 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器回收技术领域，具体涉及一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器。水下航行器布放回收装置包括基座，基座上设有机械抱爪和缓冲器，缓冲器包括缓冲筒，缓冲筒具有开口，开口的口沿上固定有弹性缓冲环，弹性缓冲环具有圆孔，圆孔的直径小于航行器头部的直径，在航行器的头部由圆孔进入缓冲筒内时，弹性缓冲环的内边缘向缓冲筒内移动，且圆孔的直径逐渐增大至与航行器头部的直径相等；在航行器的头部受到缓冲筒后部的反作用力时，弹性缓冲环的内边缘随航行器的头部由缓冲筒内向缓冲筒外移动。在航行器的头部由圆孔进入缓冲筒内的过程中，航行器头部受到弹性缓冲环的包裹力，使得航行器的速度逐渐降低，以实现对航行器的缓冲。
一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器

[发明专利]一种水下航行器及其声呐换能器防护装置-CN202210943380.7在审
发明人：张连营;汪太琨;李广华;王喜梦;李一鸣;侯冬冬;经慧祥;卢丙举;秦丽萍;李治涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/39 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器及其声呐换能器防护装置，水下航行器包括声呐换能器防护装置，声呐换能器防护装置包括安装基座、换能器安装座、防护板、换能器驱动机构、防护板驱动机构；换能器安装座在其往复移动行程上具有外伸位和内缩位，在外伸位时使换能器从水下航行器壳体的收放口向外伸出，在内缩位时使换能器从收放口向内缩回；防护板在其往复移动行程上具有封盖位和让开位，防护板用于在换能器向内缩回后移动到封盖位以封盖水下航行器壳体的收放口，在处于让开位时让开收放口以供换能器向外伸出；将换能器收回到水下航行器壳体内，并将防护板封盖在收放口处，避免换能器与回收平台发生接触碰撞而导致换能器损坏。
一种水下航行及其声呐换能器防护装置

[发明专利]一种水平井套管的刮削装置-CN202210033977.8在审
发明人：王岩峰;巴合达尔·巴勒塔别克;张春雷;侯冬冬;王海涛;李万军;刘会锋;周拓 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油国际勘探开发有限公司;中国石油集团工程技术研究院有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E21B37/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种水平井套管的刮削装置，属于石油工程技术领域。该刮削装置包括装置主体、连接在装置主体的尾部的连接部以及连接在装置主体的头部的引导部，引导部的侧壁为锥形，装置主体的侧壁开设有与内孔连通的多个第一循环孔，引导部的侧壁开设有与内孔连通的多个第二循环孔，第一循环孔和第二循环孔通过装置主体的内孔连通；至少一个刮盘单元，刮盘单元通过安装孔固定于装置主体上，且刮盘单元位于第一循环孔和第二循环孔之间。本发明通过第一循环孔和第二循环孔建立循环通道，减少刮削装置移动时的阻力，利用引导部及刮盘单元将井筒内的杂物推至井底，实现对套管内壁的高效清理，避免水平井在连续油管下入时遇阻卡及封隔器座封困难等问题。
一种水平套管刮削装置

[发明专利]一种水下机器人及其抛载装置-CN202210564863.6在审
发明人：李治涛;都军民;卢丙举;秦丽萍;陈飞宇;侯冬冬;经慧祥;王凯;王喜梦;段要全;张连营 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于水下舰艇技术领域，具体涉及一种水下机器人及其抛载装置。抛载装置包括固定座、安装座，安装座上铰接有第一夹臂和第二夹臂，两夹臂的底部夹持有抛载块，固定座上还设有位于安装座一侧的主动顶推部件；第一夹臂、第二夹臂中的至少一个包括通过爆炸螺栓相连的至少两部分；两夹臂上的重物通过牵拉绳连接于固定座上，可断连接件断开后拉断所述牵拉绳；或者，两夹臂上的重物通过可断连接件连接于固定座上；固定座上设有镂空套体，可断连接件包括上下分体布置的第一部分、第二部分，第一部分包括穿入镂空套体内的封闭空心圆柱，封闭空心圆柱与镂空套体过盈配合；第二部分与安装座或重物相连，第一部分、第二部分通过声控锁相连。
一种水下机器人及其装置

[发明专利]一种AUV水下对接回收平台-CN202210663839.8在审
发明人：段要全;都军民;侯冬冬;卢丙举;汪太琨;王凯;李治涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器的技术领域，特别是涉及一种AUV水下对接回收平台。AUV水下对接回收平台包括引导结构，引导结构具有供AUV进入的前端进口，所述前端进口在使用时为扩口结构；AUV水下对接回收平台包括支撑平台，所述引导结构固设于该支撑平台上，所述引导结构前后贯通，引导结构内具有供AUV的一端穿入并向后穿出的通道，AUV水下对接回收平台还包括设于支撑平台上且位于引导结构后方的夹紧装置，夹紧装置包括夹紧臂以及驱动夹紧臂动作的夹紧臂驱动机构，夹紧臂驱动机构用于在AUV的相应端穿至夹紧臂处时驱动夹紧臂动作以夹紧固定AUV的相应端。
一种 auv 水下对接回收平台

[发明专利]一种水下导航定位系统和方法-CN202211542359.2在审
发明人：王凯;卢丙举;李广华;段要全;经慧祥;侯冬冬;张连营;李治涛;陈飞宇;王喜梦 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下导航定位系统和方法，属于水下双目立体视觉技术领域。本发明首先对设置在水下航行器上的双目相机进行立体标定，得到标定参数，通过双目相机获取对接装置的图像信息，利用标定参数对获取的图像信息进行立体匹配和三维重建获取对接装置的三维信息，航行器正确姿态拍摄到的模板图像和双目相机当前姿态拍摄的图像进行比对，确定航行器自身的姿态信息；根据对接装置的三维信息及航行器自身的姿态信息对航行器进行姿态调整，直至按照正确姿态完成与对接装置的对接，本发明实现了航行器更加精准的自主对接过程。
一种水下导航定位系统方法

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