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[发明专利]笔式胰岛素注射器剂量准确度检测方法-CN202110870035.0有效
发明人：高娜;姚秀军;张晓漫;张庆;余克龙;陈甜;张露文;刘万宗;张磊 -专利权人：山东省医疗器械和药品包装检验研究院
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01F22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种笔式胰岛素注射器剂量准确度检测方法，属于医疗器械检验技术领域，该方法包括：S1：将笔式胰岛素注射器旋出：旋转笔式胰岛素注射器的引导螺杆使其剂量显示窗从零显示剂量调节至最大，实现最大推注剂量的设定；S2：将笔式胰岛素注射器推进：给予所述笔式胰岛素注射器轴向推力，从设定的所述最大推注剂量推注到零显示剂量位置；S3：重复步骤S1和S2，直至笔式胰岛素注射器最大预期使用次数的1.5倍；S4：剂量精确度测量；S5：剂量精确度的精度评估。本发明示例的技术方案，在进行剂量准确度检测之前，对笔式胰岛素注射器进行预处理，能够极大的保证检验结果的准确性和可靠性。
胰岛素注射器剂量准确度检测方法

[发明专利]一种仿生机械手及仿生机器人-CN202010382589.1有效
发明人：程二亭;姚秀军;蔡洁玉;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机械手及仿生机器人，仿生机械手包括：手掌，以及分别与手掌相连接的大拇指、食指、中指、无名指、小手指，食指、中指、无名指以及小手指均设置为仿生手指，包括：指尖；底座，底座用于与手掌相连接；杆件，杆件的一端通过第一旋转轴与底座传动连接，且杆件的另一端通过第一连接件与指尖传动连接；指座，指座的一端通过第二连接件与指尖传动连接，且指座的另一端通过第三连接件与底座传动连接；其中，驱动第一旋转轴转动，通过杆件带动指尖和指座同步进行屈伸动作；本方案通过上述结构配合即可实现指尖和指座的同步弯曲，从而降低生产成本，简化整体布局，提高了机械手的稳定性。
一种仿生机械手机器人

[发明专利]机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质-CN202010473202.3有效
发明人：许哲涛;姚秀军 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人的控制方法、机器人、电子设备及存储介质，该方法包括：当在预设时间长度内未收到机器人的运动参数时，获取所述机器人在距离当前时刻最近时刻的第一运动参数；获取当前时刻对所述机器人检测得到的第二运动参数；根据所述第二运动参数对所述第一运动参数进行校验，确定所述机器人的姿态变化数据；根据所述姿态变化数据执行相应的处理操作。该技术方案一方面实时记录机器人在扫描当前环境时的运动参数，另一方面在机器人发生意外后对机器人进行检测，根据发生意外前后的运动参数确定机器人的姿态是否发生变化，保证所得到环境地图的准确性。
机器人控制方法电子设备存储介质

[发明专利]肌电假肢控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202010633388.4有效
发明人：田彦秀;姚秀军 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种肌电假肢控制方法，属于假肢技术领域。所述方法包括：检测人体的表面肌电信号；对所述表面肌电信号进行信号激活处理；确定信号激活处理后的表面肌电信号的激活段信号，并获取所述激活段信号的轨迹序列；在多个预设轨迹序列中，确定与所述轨迹序列满足预设匹配条件的第一轨迹序列；根据预设的所述第一轨迹序列与动作的对应关系，确定所述轨迹序列对应的目标动作，并控制所述假肢执行所述目标动作本申请通过采用轨迹序列可以减少速度对动作的影响，具有低错误率。
假肢控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]轨道巡检装置-CN202010840899.3有效
发明人：程二亭;姚秀军;桂晨光 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B61K9/10 文献下载
摘要：本公开涉及轨道巡检装置，包括：行走部件(2)，被配置为使轨道巡检装置在两条轨道(3)上沿第一方向(x)移动，两条轨道(3)沿第二方向(y)间隔设置；底盘部件(1)，设在行走部件(2)上，底盘部件(1)包括第一梁(11)、第二梁(12)和连接杆(13)，第一梁(11)和第二梁(12)沿第一方向(x)间隔设置，连接杆(13)设在第一梁(11)和第二梁(12)之间且沿第一方向(x)延伸，连接杆(13)的两端分别与第一梁(11)和第二梁(12)连接，且相对于第一梁(11)和第二梁(12)可转动地设置；和检测组件，设置于底盘部件(1)，被配置为对轨道(3)的情况进行检测。
轨道巡检装置

[发明专利]外骨骼助力效率的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010300724.3有效
发明人：田彦秀;韩久琦;姚秀军;桂晨光 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本申请提供了一种外骨骼助力效率的检测方法、装置、电子设备及存储介质，属于外骨骼机器人技术领域。所述方法包括：采集穿戴外骨骼之前人体执行预设动作时的表面肌电信号，以及穿戴所述外骨骼之后人体执行所述预设动作时的表面肌电信号；分别基于每个所述表面肌电信号，计算该表面肌电信号对应的肌肉激活参数；基于穿戴所述外骨骼之前采集到的表面肌电信号对应的肌肉激活参数、穿戴所述外骨骼之后采集到的表面肌电信号对应的肌肉激活参数，计算所述外骨骼的助力效率。采用本申请提供的技术方案，可以提高检测外骨骼助力效率的准确性。
骨骼助力效率检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种识别握姿的方法、装置、假肢及可读存储介质-CN202010671196.2有效
发明人：李红红;姚秀军;韩久琦 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种识别握姿的方法、装置、假肢及可读存储介质，属于肌电技术领域。本申请通过获取采集的握姿的肌电信号和惯性信号；基于肌电信号和惯性信号，分别提取肌电数据特征和惯性数据特征；对肌电数据特征和惯性数据特征进行特征降维；将特征降维后的肌电数据特征和惯性数据特征，输入到预先训练的目标分类模型中，得到目标分类结果；基于预先存储的分类结果与握姿的对应关系，确定目标分类结果对应的目标握姿，并生成用于控制肌电假肢执行目标握姿对应的握姿动作的指令。以实现在最小维数特征空间中，异类模式点相距较远，同类模式点相距较近，从而保证最大限度的动作分离，提高分类性能。
一种识别方法装置假肢可读存储介质

[发明专利]工作模式切换电路、工作模式切换方法和机器人-CN202011032711.9有效
发明人： 姚秀军;桂晨光;许哲涛 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本公开提供了一种工作模式切换电路、工作模式切换方法和机器人。该工作模式切换电路包括：调试接口；模式切换电路，连接至所述调试接口，所述模式切换电路配置为响应于来自所述调试接口的控制信号，输出模式切换信号；以及控制器，经由第一控制器接口连接至所述模式切换电路，所述控制器配置为响应于从所述第一控制器接口接收的所述模式切换信号，从第一工作模式切换至第二工作模式。
工作模式切换电路方法机器人

[发明专利]一种多移动机器人协作方法、装置、系统及介质-CN202011051205.4有效
发明人：闵令吉;姚秀军;桂晨光;崔丽华;邓超;赵庆祥 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多移动机器人协作方法、装置、系统及介质。应用于任一请求设备，协作方法包括：广播协作请求，并确定响应于协作请求的其他请求设备，作为协作设备；与协作设备建立近距离无线通信连接，并基于近距离无线通信与协作设备进行数据交互。本方案通过广播协作请求，使得协作请求在请求设备的通信范围内传播，当其他请求设备接收到协作请求时，其他请求设备根据协作请求进行响应，此时请求设备将响应协作请求的请求设备作为协作设备，再与协作设备建立近距离无线通信连接以实现数据交互，使得设备之间在无网络情况下也可以进行数据交互。
一种移动机器人协作方法装置系统介质

[发明专利]机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010561916.X有效
发明人：马福强;王超;姚秀军;桂晨光;蔡禹丞;蔡小龙;李振;郭新然;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人重定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在确定机器人未位于原点的情况下，获取当前区域对应的栅格地图；基于预设第一深度规则对所述栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图；对所述第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定所述机器人在所述栅格地图中的第一位置；确定所述第一位置为所述机器人相对于所述原点的位置并进行输出。如此通过预设第一深度规则对栅格地图进行降采样，生成第一多分辨率栅格地图，对第一多分辨率栅格地图进行迭代搜索，确定机器人在栅格地图中的第一位置，可以快速完成重定位，当存在重复场景时避免出现重定位错误的情况。
机器人定位方法装置电子设备存储介质

[实用新型]肠吻合器耐压试验仪-CN202223337890.4有效
发明人：李伟;李雪来;姚秀军;赵先知;刘栋;郑超杰 -专利权人：杭州泰格捷通检测技术有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：肠吻合器耐压试验仪，包括有仪器壳体，在仪器壳体内安装有能抽拉的抽屉，抽屉包括底板，底板的两侧均设置侧板，底板的前端安装有透明玻璃板，在侧板的内侧均安装有连通管，连通管上安装电动开关阀和测压仪表，在两个连通管相对的侧面上均设有安装管，安装管上开设有环形槽。本实用新型的积极效果在于：本实用新型通过控制电动开关阀能实现向实验猪肠内的注水加压，并通过对比两侧的压力读数能精准判断出吻合口是否发生泄漏，进一步提升测得试验结果的可信度，且在抽拉抽屉对实验猪肠进行更换时，抽屉两侧的随动排管机构能让软管始终处于舒张状态，能有效避免软管被挤压而导致的测压数值不准确等情况，让试验数据更具信服度。
吻合耐压试验

[发明专利]肌电信号处理方法、装置、智能可穿戴设备及存储介质-CN202010378837.5有效
发明人：李红红;韩久琦;姚秀军 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种肌电信号处理方法、装置、智能可穿戴设备及存储介质，所述方法包括：获取第一肌电信号以及第二肌电信号，其中，第一肌电信号以及第二肌电信号包括在预设的手势动作集合中，针对任一手势动作，任意一次采集的手臂部位第一位置对应的第一肌电信号以及第二位置对应的第二肌电信号；确定第一肌电信号中第一动作电位段，以及第二肌电信号中第二动作电位段；从所述第一动作电位段中提取多个第一特征，从所述第二动作电位段中提取多个第二特征；将多个所述第一特征以及多个第二特征，基于预设拼接规则拼接生成多个特征向量；利用特征投影计算算法对每个特征向量进行投影，利用预设分类器对每个投影结果进行手势动作分类识别。
电信号处理方法装置智能穿戴设备存储介质

[发明专利]路径优化方法、装置、机器人及存储介质-CN202110158712.6有效
发明人：陈拥瑜;王超;姚秀军;桂晨光;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种路径优化方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人初始路径，基于以下步骤对初始路径进行迭代优化，直至满足预设的迭代终止条件，得到机器人避障路径：获取当前迭代过程中对应的迭代路径，确定迭代路径对应的平滑性代价，以及迭代路径中迭代路径点对应的平滑性优化梯度；确定迭代路径点对应的机器人足迹轮廓，查找足迹轮廓对应的第一最近障碍物距离；基于第一最近障碍物距离，确定迭代路径对应的障碍物代价，以及迭代路径点对应的障碍物优化梯度；基于平滑性优化梯度以及障碍物优化梯度，对迭代路径点进行调整，得到下次迭代过程中对应的迭代路径；将平滑性代价以及障碍物代价输入至预设的目标函数。
路径优化方法装置机器人存储介质

[发明专利]障碍物数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010284857.6有效
发明人：王超;姚秀军;桂晨光;郭新然;蔡禹丞;蔡小龙;马福强;李振;崔丽华 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物数据处理方法、装置、设备及存储介质，对每个激光雷达采集的数据点进行分组获得数据点组，再对数据点组中数据点进行并行处理，提高数据处理效率，机器人控制部分根据障碍物数据提取出障碍物距离并进行路径规划，进而提高机器人的响应速率，避免机器人与障碍物发生碰撞。
障碍物数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]运送机器人及其控制方法-CN202010618106.3有效
发明人：谢耿勋;姚秀军;李尚;王重山;王辉;罗欣 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明创造涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种运送机器人以及该运送机器人的控制方法。运送机器人包括底盘、牵引结构、环境感知组件和人机交互组件，底盘用于驱动所述运送机器人运动；牵引结构设置于所述运送机器人的车尾部分，固定在所述底盘上，用于与待牵引对象进行连接；环境感知组件用于为所述运送机器人提供导航和避障；人机交互组件设置于所述运送机器人的车头部分，用于实现与所述运送机器人的人机交互。运送机器人通过环境感知组件和人机交互组件的配合，控制牵引结构和底盘的运动，可以精确的将运送机器人导航至指定位置，实现与点牵引对象的连接，并带动待牵引对象一起运动。
运送机器人及其控制方法

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