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[发明专利]基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211266948.2在审
发明人：张学钢;刘浩;严力;王骏荣;钟权 -专利权人：联宝（合肥）电子科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了基于机械臂的柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂单关节运动的参数，所述机械臂单关节运动的参数包括所述机械臂单关节运动过程中的惯性系数和所述机械臂单关节运动过程中的时间响应参数；基于所述机械臂单关节运动的参数，确定包括所述机械臂单关节的动力学模型以及所述机械臂单关节所属机械臂的动力学模型在内的至少两个动力学模型，各所述动力学模型对应于所述机械臂不同的运动阶段；基于所述动力学模型控制所述机械臂
基于机械柔顺控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法-CN202110417897.8在审
发明人：鲁守银;周大鹏;王涛;高焕兵;高诺;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。
一种基于摇杆手柄空间机械操作控制方法

[发明专利]一种工业机器人多维度同时示教运动控制方法、工业机器人及存储介质-CN202211730713.4在审
发明人：黄贵良;魏中华 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种工业机器人多维度同时示教运动控制方法、工业机器人及存储介质，所述方法包括步骤：将工业机器人划分为多个单运动关节；获取每个所述单运动关节的起点位置信息和终点位置信息；根据所述起点位置信息和所述终点位置信息计算每个所述单运动关节对应的速度曲线；根据所述速度曲线计算每个所述单运动关节的运动量；合并所有所述运动量并得到运动控制包；根据所述运动控制包控制所述工业机器人的各所述单运动关节运动。本申请提供的一种工业机器人多维度同时示教运动控制方法、工业机器人及存储介质能够在示教时同时控制工业机器人的多轴维度运动，大大提升了工业机器人的示教效率。
一种工业机器人多维同时运动控制方法存储介质

[发明专利]一种多自由度轻型单腿机构-CN201910803724.2在审
发明人：刘琼;朱雅光;惠记庄;蔡魏斌;刘佳欣 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种多自由度轻型单腿机构，包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端依次连接；本发明的整条单腿设计方式不仅极大地增加了机器人腿对复杂地形的适应能力、提高了机器人动态和静态的稳定性，还提高了机器人整体的承载能力和控制精度；多自由度单腿，运动灵活，并且重量轻；驱动电机安装位置更靠近躯体，减少了末端关节易于产生的转动惯量大的问题，更利于驱动机构运动；此单腿在机构运动与动力方面的运动工作空间范围大
多自由度单腿膝关节单腿机构踝关节髋关节胫节机器人驱动机构运动承载能力复杂地形工作空间机构运动机器人腿末端关节驱动电机依次连接转动惯量重量轻躯体灵活

[实用新型]一种多自由度轻型单腿机构-CN201921417251.4有效
发明人：刘琼;蔡魏斌;刘佳欣;朱雅光;惠记庄 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种多自由度轻型单腿机构，包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端依次连接；本实用新型的整条单腿设计方式不仅极大地增加了机器人腿对复杂地形的适应能力、提高了机器人动态和静态的稳定性，还提高了机器人整体的承载能力和控制精度；多自由度单腿，运动灵活，并且重量轻；驱动电机安装位置更靠近躯体，减少了末端关节易于产生的转动惯量大的问题，更利于驱动机构运动；此单腿在机构运动与动力方面的运动工作空间范围大
一种自由度轻型机构

[发明专利]仿真人机器人的仿人动作映射与实现方法-CN201610929959.2有效
发明人：宋扬;金阳娃 -专利权人：金阳娃
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真人机器人的仿人动作映射与实现方法，包括：采集多组人体手臂的运动数据，每组运动数据包括：手臂运动速度、运动角度和运动加速度；根据多组运动数据的加速度判断手臂的运动趋势，统计多组运动数据，根据统计数据和运动趋势，建立人体手臂单关节的速度模型，根据立人体手臂单关节的速度模型建立人体手臂单关节的角度与时间和速度模型；运动趋势包括：手臂加速运动、手臂匀速运动和手臂减速运动；将人体手臂单关节的角度与时间和速度模型运用到仿真人机器人手臂的运动中，使仿真人机器人模拟人体手臂运动状态。本发明实了现仿真人机器人手臂运动形态的流畅和高度与真人相似。
真人机器人动作映射实现方法

[发明专利]一种基于单目视频的计算机辅助步态分析方法-CN200610125187.3无效
发明人：宋恩民;姜娈;金人超 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2006-11-29 - 公布日： 2007-05-30 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视频的计算机辅助步态分析方法。本发明通过在关节处加入附加标记物有效解决运动过程中的自遮挡问题。先利用单目摄像机实时摄取被测者行走过程图像。再对图像进行处理，识别出关节标记点或附加标记物，如果可以识别出关节标记点，则根据关节标记点状态获取被测者关节的运动状态；否则，根据可识别的附加标记物及标记物与关节的相对关系获取被测者关节的运动状态。然后根据被测者关节的运动状态计算得到一系列的运动参数。本发明能在一定程度上克服单目视频图像中由运动过程的自遮挡问题而引起的运动跟踪不准确的不足，提高了运动参数计算的准确性，更客观有效地辅助康复医师调整和实施康复治疗方案。
一种基于目视计算机辅助步态分析方法

[发明专利]多自由度单腿运动学求解方法、装置和机器人-CN202111642269.6有效
发明人：周江琛;陈春玉;刘益彰;葛利刚;闫萌;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多自由度单腿运动学求解方法、装置和机器人，所述单腿包括依次设置的三个旋转轴不相交的髋侧关节、髋转关节和髋前关节，及膝前关节，以及两个旋转轴相交的踝前关节和踝侧关节，该方法包括：从所有关节的旋转轴中选取若干节点，将所有节点依次连接，得到基于脚踝局部坐标系建立的单腿的简化运动学模型，根据获取的起始节点与末端节点在世界坐标系中的位姿，基于简化运动学模型中各个节点的位姿与关节角度之间的几何关系，计算各个关节的关节角度该方法可以有效解决具有三旋转轴不相交的X‑Z‑Y构型的多连杆机构的逆运动学求解问题。
自由度运动学求解方法装置机器人

[发明专利]一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人-CN202011003952.0有效
发明人：徐坤;秦日鹏;陈佳伟;丁希仑;田耀斌;邓慧超 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种双平行四杆传动机构的单腿装置及六轮腿机器人，双平行四杆传动机构的单腿装置包括基节部件、大腿部件、小腿部件，具有三个自由度。膝关节的驱动通过双平行四杆机构实现，减轻小腿质量的同时，使膝关节获得大于180°的运动范围。髋关节驱动电机、膝关节驱动电机嵌入到大腿部件内部，增大了腰关节的运动范围。单腿装置上可根据需要加装模块化的主动轮部件。应用所述双平行四杆传动机构的单腿装置的六轮腿机器人可以实现腿式运动或轮式运动，进行简单的操作，翻倒时不需要调整机身姿态回到翻倒前的状态，只需反向站立即可继续运动。
一种平行传动机构装置六轮腿机器人

[发明专利]一种可实现上、下肢关节等速训练方法-CN201810116380.3有效
发明人：王勇;张素才;马文章;王虎;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了可实现上、下肢单关节或者上、下肢两个关节同时进行等速训练的方法。通过能实现整周回转的末端牵引机构如踏车式踏车式末端牵引机构，牵引肢体末端，进而实现肢体关节的等速训练。该方法为根据关节活动规律，通过控制末端牵引机构的曲柄长度变化或者同时控制末端牵引机构的曲柄长度变化以及曲柄的运动规律，来控制肢体膝关节的运动，即实现肢体单关节或者多个关节的等速训练。
一种实现下肢关节等速训练方法

[发明专利]一种刚柔混合的仿生机器人系统-CN202110459533.6有效
发明人：李心雨;姜飞龙;曹坚;敖康;沈剑英;崔文华;朱耀东;钱书翔;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
一种混合仿生机器人系统

[发明专利]步态训练机械腿-CN201310060732.5无效
发明人：钱晋武;丁柏君;沈林勇;章亚男;吴静文;伍勇强;张辉锋 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-02-27 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：它包括一台跑步机和两套单腿模拟装置，两个单腿模拟装置左右对称并排安置在一个机架上，该机架与跑步机固定连接，使两套单腿模拟装置下端的训练鞋能踩踏在所述跑步机的踏板上；髋关节、膝关节和踝关节各跨接一个驱动器本发明的六个关节的相互协调转动即可实现完整的人体步态训练，模拟出人在行走时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹。该装置能有效模拟人体步态训练时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹，且整体结构紧凑，重量轻，性能稳定，控制易实现。
步态训练机械

[发明专利]一种绳索驱动坐卧式下肢康复机器人-CN202210814123.3在审
发明人：杨凯盛;邵斌磊;杨佳敏;杨桂林;夏庆华;余夏阳 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳索驱动坐卧式下肢康复机器人，包括底座、髋关节执行机构、膝关节执行机构、踝关节执行机构、髋关节驱动机构、膝关节驱动机构、踝关节驱动机构和升降支架；髋关节执行机构包括髋关节杆件一、髋关节杆件二、髋关节杆件三和大腿支撑板；膝关节执行机构包括膝关节杆件一和小腿支撑板；踝关节执行机构包括脚踝支撑件、踝关节杆件一、踝关节杆件二和脚掌支撑板。本发明采用模块化设计思想分别在髋关节、膝关节、踝关节处配置单自由度、单自由度、三自由度绳索驱动被动支撑型关节模块，可以实现髋关节的屈伸运动，膝关节的屈伸运动，踝关节的跖屈/背屈、内收/外展、内翻/外翻运动
一种绳索驱动卧式下肢康复机器人

[发明专利]一种外骨骼式肘关节与肩关节康复器械-CN201610563011.X有效
发明人：刘会霞;高坤;王霄;陈树洋;张国策 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种外骨骼式肘关节与肩关节康复器械，包括背部支架、座椅和两个结构相同的外骨骼单臂部件，所述座椅固定焊接在背部支架的下侧；两个单臂部件分别安装在背部支架的两侧；所述背部支架内侧固定设有两个肘关节牵引液压缸和两个肩关节牵引液压缸；液压缸的牵引运动会牵引钢丝绳，通过钢丝绳的牵引以牵引外骨骼肘关节与肩关节的转动；在康复装置的肘关节和肩关节与膝关节处安装有角度传感器，用以测量关节处的角度，根据测得的不同角度值由中央控制装置控制牵引液压缸的运动本发明采用液压助力可以很好的实现与人体上肢肘关节与肩关节的运动，能实现帮助患者活动关节与手臂的基本功能，易穿戴、传动柔顺，且便于驱动，运动效果良好。
一种骨骼肘关节肩关节康复器械

[发明专利]一种针对单目视频的三维人体姿态估计方法-CN202110648734.0在审
发明人：姚莉;游文彦;杨俊宴;吴含前 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开一种针对单目视频的三维人体姿态估计方法。首先对输入的单目人体运动视频，采用级联金字塔结构的二维姿态检测器进行二维关节坐标提取，并输出为二维关节序列；根据二维关节序列极值点与前后帧差异构建噪声阈值约束，通过阈值滤波器对二维关节序列进行平滑降噪；然后对输入若干帧二维关节序列进行升维卷积；构建时序扩张卷积模型；再采用切片方法在每层卷积结构中进行残差连接并构建联合损失函数；最后利用时序卷积模型输出的三维关节坐标序列重建与单目人体运动视频相对应的三维姿态结果本发明能够应对单目视频场景下的三维人体姿态估计需求，并能有效提升序列图像下的姿态估计效果，生成一段高精度的三维人体关节点运动视频。
一种针对目视三维人体姿态估计方法

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