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[发明专利]一种植保无人机多机协同作业方法及系统-CN201710740643.3有效
发明人：尹亮亮;阮金明;赵佳;张羽 -专利权人：上海拓攻机器人有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机植保技术领域，具体涉及一种植保无人机多机协同作业方法及系统，所述方法包括如下步骤：创建植保作业任务，所述植保作业任务包括生成作业地块以及规划航线；将所规划的航线关联至各无人机；各无人机根据所规划的航线分段进行植保作业本发明所提供的植保无人机多机协同作业方法及系统，实现了多机协同作业，同一作业组内的多个无人机可以根据所规划的航线选择飞行的分段航线进行植保作业，只需规划一次航线，提高了植保作业效率。
一种植保无人机协同作业方法系统

[发明专利]一种基于矿山全生命周期业务流程的协同作业系统-CN201910346378.X在审
发明人：王晋淼;毛杜;汤其旺;王李管;毕林;钟德云;陈鑫;任助理;张炬 -专利权人：长沙迪迈数码科技股份有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矿山全生命周期业务流程的协同作业系统，该协同作业系统与矿山的各业务软件及中心数据库协同作业，该协同作业系统包括基础数据输入模块、业务流程管理模块、自由协作模块、技术成果模块、用户管理模块及知识管理模块本发明系统能够实现矿山企业全生命周期业务流程规范化协同作业以及数据共享、互联互通及高效运转。
协同作业系统业务流程管理用户管理模块知识管理模块全生命周期基础数据技术成果输入模块协作模块业务流程协同作业矿山自由中心数据库管理模块互联互通矿山企业数据共享业务软件规范化运转

[发明专利]多智能体跨域协同作业系统和方法-CN202210764485.6有效
发明人：邓鑫;谢图南;程子文;朱承;刘毅 -专利权人：湖南工商大学;中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种多智能体跨域协同作业系统和方法，该系统包括基于区块链构建的协同作业平台、评审单元和多个智能群体，当前智能群体的自身能力资源与作业任务的资源需求不匹配时，将作业任务需求发布至协同作业平台，以使其他智能群体响应作业任务需求并上传任务执行方案，根据预设的最优匹配机制将作业任务的资源需求与任务执行方案匹配以确定任务执行智能群体，当前智能群体与任务执行智能群体签订智能合约，并上传至协同作业平台，评审单元采集历史任务数据计算作业任务的总效益，结合任务执行智能群体的贡献占比确定积分分配量
智能体跨域协同作业系统方法

[发明专利]一种多自主机器人协同作业控制方法及系统-CN200810232813.8无效
发明人：郑太雄;李银国;冯辉宗;李锐;郭文浩 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2008-09-28 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明请求保护一种多自主机器人协同作业控制方法，涉及自动控制领域。本发明针对现有技术多机器人不能实现真正意义上的协同控制，效率较低，不能适应复杂任务的缺陷，设计了一种在无线传感器网络的支持下，控制中心根据待执行任务对象的状态、位置以及机器人的能力、所处位置，对各个机器人制定协同作业任务分配方案，实现对多机器人进行协同控制。其目的在于使机器人在只配备无线传感器，不占用其他网络资源的情况下，在控制中心统一调配下实现协同作业。本发明用于在较大范围内在真正意义上实现多机器人工协同作业。
一种自主机器人协同作业控制方法系统

[发明专利]作业辅助系统-CN201980098405.4在审
发明人：林英松;增田芳树 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种作业辅助系统，其对生产线上的作业进行辅助，该作业辅助系统具有：作业辅助设备(12)，其在生产线上由作业者使用；以及作业辅助控制装置(10)，其对作业辅助设备(12)进行控制而对作业进行辅助，作业辅助控制装置(10)执行应用程序而对作业辅助设备(12)进行控制，并且与其它作业辅助系统进行协同，应用程序包含实现与其它作业辅助系统的协同动作的第1程序部。
作业辅助系统

[发明专利]一种动力集中动车组的协同作业智能联控系统及方法-CN202011426979.0有效
发明人：田向阳;李加祺;殷勤;杨辉;李经伟;林飞;左玉东;焦博;柏超;杨润芝 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B61L27/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力集中动车组的协同作业智能联控系统，其特征在于：用于动力集中动车组的列车整备作业；包括车型识别信号器，中央控制机，协同作业调度机，手持信息接收机，整备子系统，设备运行监视机，库内作业大屏幕；本发明的协同作业智能联控系统可以实现，接收车号识别信息，匹配数据库车型整备作业量，发送作业调度信息给各整备作业单位，监测子系统运行状态，处理运行信息，实时显示反馈到各终端，连锁监测接触网通断电和接地杆摘、挂状态，严格控制作业安全。
一种动力集中车组协同作业智能系统方法

[发明专利]一种协同作业的拱架机械手臂抓举装置-CN202311123695.8在审
发明人：刘刚;贾贵青;刘佳;郭学坤;白雪峰;高达;刘海龙;袁海东;姜亚先;邬阳;张小振;穆万里 -专利权人：云南途腾智能装备有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E21D11/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种协同作业的拱架机械手臂抓举装置，包括拱架台车本体，拱架台车本体上端安装有多个辅助连架，辅助连架后端固定连接有支撑铰座，支撑铰座后端铰接有协同伸缩臂，采用上述协同调节结构、协同监测结构和协同系统，在多个协同伸缩臂对主钢拱架和次钢拱架进行安装作业时，能够有效实现其相互之间的位置监测作用，并通过监测数据对多个协同伸缩臂进行协同调控，有效实现拱架台车本体控制协同伸缩臂作业的过程中，实现多个协同伸缩臂相互之间的自主监测和调节的作用，提高多个协同伸缩臂之间的协同精度，提高拱架台车本体的施工效率和施工质量，充分促进对拱架安装过程中的自动化、精确化控制，降低人工成本，促进拱架安装的经济效益。
一种协同作业机械手臂抓举装置

[发明专利]对于作业机构具有改进的地面跟随农机控制系统-CN201510418041.7在审
发明人：潘承民;梁远雄 -专利权人：柳州六品科技有限公司
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种对于作业机构具有改进的地面跟随农机控制系统，主机采用半自动导航方式，从机采用全自动导航方式，主机和从机采用无线方式进行通讯，传输的信息包括命令、状态和请求三种信号格式；主－从机协同作业的控制模式包括命令型和跟随型两种：命令型主－从机协同作业，从机具有路径规划和动态避障能力；跟随型主－从机协同作业，从机具有动态避障能力;主－从机协同作业共同完成复合作业任务；主机采用的半自动导航方式包括主机在直线作业时，处于自动导航模式
对于作业机构具有改进地面跟随农机控制系统

[发明专利]深海沉船应急处置协同作业施工系统及工艺-CN202011243583.2有效
发明人：王旭阳;葛彤;蒋岩;彭忠卫;周怡和;朱海荣;庄广胶;苏婧 -专利权人：上海交通大学;交通运输部上海打捞局
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B63C7/00 文献下载
摘要：一种深海沉船应急处置协同作业施工系统及工艺，包括：具有协同作业能力的ROV以及分别与之相连的开孔与抽液装备、矩阵式布放舱和设置于可移动平台上的切割装备，其中：开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备设置于矩阵式布放舱的对应舱位内并在作业时布放至海底；ROV在水下作业时通过TDU接口、湿插拔电或液压连接器分别与开孔与抽液装备、可移动平台及切割装备的对应接口相连；ROV与开孔与抽液装备、可移动平台和切割装备对接并通过湿插拔液压连接器传输液压能，通过湿插拔电连接器传输控制信息，由水面遥控操作实现水下协同作业。本发明采用ROV协同矩阵布放舱进行多工具统一布放、水下轮换作业的方式；实现ROV协同多工具的沉船应急处置作业工法和流程。
深海沉船应急处置协同作业施工系统工艺

[发明专利]协同作业方法及装置-CN202010103421.2在审
发明人：黄北辰;杨镭 -专利权人：深圳壹账通智能科技有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种协同作业方法，包括接收第一用户的协同作业请求，所述协同作业请求包括生成图表请求和图表信息标注请求；根据所述生成图表请求，生成图表及根据所述图表信息标注请求，生成图表的标注信息；根据所述图表的标注信息本发明本方案通过在商务分析软件中增加分析协同信息的过程，以可视化形式，在关键节点记录数据变化，及用户针对此情况进行的沟通，方便追踪及管理业务进度，提高了协同作业效率。
协同作业方法装置

[发明专利]一种双台起重机协同作业载荷分配方法-CN201310152878.2有效
发明人：吴敏;何勇;周斌;林艺辉;于艳 -专利权人：中南大学
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种双台起重机协同作业载荷分配方法，步骤为：三维场景建模；起重机选型；起重机配置；双台起重机协同吊装动作计算；双台起重机协同吊装参数计算；达到吊装目标点；吊装结束。本发明首先通过分析影响额定起重量的影响因素，建立额定起重量的关系模型；其次通过分析协同作业过程，结合起重机动力学特性，研究协同作业过程各起重机实时载荷模型，提高了吊装过程的安全性。
一种起重机协同作业载荷分配方法

[发明专利]多工种车辆无人驾驶协同作业设计方法、算法系统及车辆-CN202210218210.2在审
发明人：刘华平;张鹏 -专利权人：博雷顿科技有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多工种车辆无人驾驶协同作业设计方法、算法系统及车辆，该多工种车辆无人驾驶协同作业设计方法包括以下步骤：设计预协同流程；基于语言信号交互、视觉识别，关联预协同流程；设计微流程，并应用神经网络算法处理微流程；在预协同流程基础上预测最佳微流程；操控车辆的具体动作。其优点在于：基于语言信号交互技术、场景识别以及人工智能算法，应用在无人驾驶智能控制软件领域，以及无人驾驶相关的多车辆协同作业、车辆编队指挥调度与任务分配、协同管理软件系统领域，应用在无人驾驶软件设计开发领域，解决无人驾驶多车辆协同技术难题以及无人驾驶车辆编队指挥调度问题。
工种车辆无人驾驶协同作业设计方法算法系统

[发明专利]多机协同吊装作业方法、装置和系统、起重机和存储介质-CN201811521267.X在审
发明人：李权;朱长建;齐行程;李磊 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种多机协同吊装作业方法、装置和系统、起重机和存储介质。该多机协同吊装作业方法包括：将本起重机与其他多台起重机建立工业现场无线网络；通过工业现场无线网络获取多台起重机的作业信息；获取本起重机的作业信息；向用户显示本起重机和其他多台起重机的作业信息。本公开通过工业现场无线网络进行多机协同吊装，从而提供了起重机作业的安全性。
起重机多机协同吊装作业工业现场无线网络作业信息存储介质起重机作业用户显示吊装

[发明专利]植保无人机、操控终端、信息处理中心以及协同控制方法、系统-CN201811625447.2在审
发明人：董瑞方;何姗 -专利权人：一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了植保无人机、操控终端、信息处理中心以及协同控制方法、系统，所述的一种植保无人机的控制方法，包括以下步骤，1)将植保无人机与操控飞手进行绑定或解绑，2)接收作业航线；3)接收操控飞手指令并执行作业航线，同时同步上传状态信息；4)执行完该作业航线后返航或再次接收新工作航线。作业系统引入“植保队”的概念，可以有效促进植保作业飞手之间的多人协同、多机协同作业，并实时进行信息共享。
植保航线信息处理中心操控终端协同控制操控多机协同信息共享有效促进植保作业作业系统绑定上传协同指令引入种植

[发明专利]适合人机协同带电作业机器人作业的冷缩引线终端绝缘护套-CN202110305322.7在审
发明人：安韶辉;焦秋良;刘君陶;李涛;李武兴;曹永进;赵长江;翁和章;胡亮亮;陈星屹 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H02G15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适合人机协同带电作业机器人作业的冷缩引线终端绝缘护套，包括弹头形弹性绝缘保护套，在该绝缘保护套内可拆卸设置有螺旋支撑线圈。本发明设计科学合理、结构简单、实用便捷，适合人机协同带电作业机器人作业的冷缩引线终端绝缘护套，与传统方法相比处理后的引线终端更加整洁，表面更加光滑，无需进行热缩处理，不易脱落，改进后可提升引线终端部分绝缘紧固效率，防止散股现象发生，更好的适合人机协同带电作业机器人作业。
适合人机协同带电作业机器人作业冷缩引线终端绝缘护套