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[发明专利]协同作业方法、装置、系统、设备及存储介质-CN202211692561.3在审
发明人：唐李征;万印康 -专利权人：北京合众思壮科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种协同作业方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及信息处理技术，以解决协同作业可靠性低的问题。系统包括：协同作业系统包括：协同作业控制服务器和作业车辆；其中，协同作业控制服务器，用于在自动驾驶协同作业之前，根据预先获取的作业区域的地块信息，以及协同作业约束条件，为各个作业车辆生成对应的协同作业自动驾驶规划，将协同作业自动驾驶规划分别发送给对应的作业车辆；作业车辆，用于在进行自动驾驶协同作业过程中，根据协同作业自动驾驶规划进行自动驾驶。本申请提供的技术方案可以应用在多个作业车辆对同一个作业区域进行自动驾驶协同作业的场景下。
协同作业方法装置系统设备存储介质

[发明专利]基于数据记录的协同作业方法及系统-CN202310044628.0在审
发明人：王智磊;吴永霞 -专利权人：南京嘉恒信息技术有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06Q10/101 文献下载
摘要：本发明提供基于数据记录的协同作业方法及系统，涉及协同作业技术领域；所述作业方法包括如下步骤：创建作业模板，并将创建作业模板的用户设置为主作业用户；通过主作业用户添加协同作业用户，协同作业用户能够添加新的协同作业用户；通过主作业用户将作业模板共享给若干协同作业用户；分别将主作业用户以及若干协同作业用户对于作业模板的数据录入步骤以及数据特征参数进行逐步记录；本发明能够将用户的数据录入过程进行细致记录，在断网时进行独立的数据编辑操作
基于数据记录协同作业方法系统

[发明专利]一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统-CN202010399303.0在审
发明人：李丽丽;李红霞;彭思淇 -专利权人：顺德职业技术学院
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统，其中，所述方法包括：第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业。在本发明实施例中，可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。
一种工业机器人之间智能化协同作业方法系统

[发明专利]矿山业务协同作业控制方法、装置、系统及存储介质-CN201910230029.1有效
发明人：毕林;王晋淼;王李管;贾明滔;钟德云;张炬;任助理 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种矿山业务协同作业控制方法、装置、系统及存储介质，该控制方法包括：基于获取的协同作业需求信息创建矿山协同作业任务；基于获取的配置信息配置所述矿山协同作业任务对应的协同作业人员、各所述协同作业人员对应的协作子任务；基于各所述协同作业人员对应的协作子任务触发多个待办事项信息；其中，所述待办事项信息与所述协作子任务对应，所述待办事项信息包括：协作子任务入口、协作子任务名称、协作子任务发起人、发起日期、协作子任务紧急程度中的至少一种；接收并审核各协同作业人员对应的成果数据并将审核通过后的各成果数据进行关联。利于推进矿山业务的协作进度，提高协同作业效率。
矿山业务协同作业控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种土石方工程无人碾压机机群协同智能作业控制方法-CN202110852960.0有效
发明人：王俊伟;张庆龙 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种土石方工程无人碾压机机群协同智能作业控制方法，包括以下步骤：队形设计、路径规划、协同智能碾压控制策略设计。队形设计是考虑施工工艺、碾压区域约束、车辆参数、行车安全因素，确定基于领导‑跟随结构的协同碾压作业队形；路径规划是构建碾压机整体运动学模型，根据确定的领导‑跟随碾压作业队形，规划碾压作业路径；协同智能碾压控制策略设计是依据设计的作业队形和作业路径，提出包括基于领导‑跟随结构的协同碾压作业编队控制策略与协同碾压作业路径跟随控制策略的无人碾压机机群协同碾压作业控制策略。本发明可实现土石方工程无人碾压机机群协同智能碾压作业，改善压实质量与施工效率。
一种土石方工程无人碾压机群协同智能作业控制方法

[发明专利]基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法-CN202310076655.6在审
发明人：刘强;赖苑鹏;赵荣丽;张浩;张定 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，构建多机器人协同作业环境的数字孪生体模型，多机器人协同作业环境中包括机器人和控制设备；S2、构建多机器人协同作业仿真监控系统，并将数字孪生体模型封装进多机器人协同作业仿真监控系统；S3、获取多机器人程序文件，并在多机器人协同作业仿真监控系统运行，得到离线仿真结果；S4、将多机器人协同作业环境与多机器人协同作业仿真监控系统通过通信协议进行连接，并在多机器人协同作业仿真监控系统中进行监控。本发明通过运动提前分析干涉碰撞，提高了机器人作业监控的实时度和准确度。
基于数字孪生机器人协同作业仿真监控方法

[发明专利]用于智能塔吊集群协同的自组织物联网通信系统和方法-CN202111075820.3有效
发明人：陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦 -专利权人：杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了用于智能塔吊集群协同的自组织物联网通信系统和方法，通过作业任务协同模块实现了作业任务的分配，明确了作业任务归属的协同作业分区，并且对不同的协同作业分区之间进行虚拟模拟，进而根据模拟的结果实现对作业冲突的预测，并针对作业冲突进行即时修改调试，避免了大型智能塔吊集群的作业冲突，并且利用物联网集群实现了智能塔吊、辅助设备以及目标物料之间的自组织通信，有利于大型智能塔吊集群的协同作业，降低了安全隐患。
用于智能塔吊集群协同组织联网通信系统方法

[发明专利]露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统-CN202211316139.8在审
发明人：王龙;韩永;高警卫 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了露天矿山装载协同作业方法、运输设备平台、协同作业平台和系统，包括：参数设置，初始化装载位；获取作业区内装载位数据及其路径点集，实时采集设备位置坐标，更新装载位状态；当收到卡车入场请求后，分配空闲装载位及其相应路径点集和路权；根据协同作业状态及碰撞预测结果，控制卡车驶入装载位；装载作业过程，采集卡车载重、铲斗位置或触发指令进行出场条件判断；满足出场条件后，根据协同作业状态及碰撞预测结果，控制卡车驶出作业区，完成协同作业控制本发明解决了露天矿山无人运输系统中多车装载协同作业效率较低的问题，能够实现多车自动引导，提高装载设备利用率，从而提高作业区装载协同作业效率。
露天矿山装载协同作业方法运输设备平台系统

[发明专利]协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质-CN202011036134.0在审
发明人：吴奔;霍金玲 -专利权人：广州极飞科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种协同作业方法、系统、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：确定待作业区域内各植株的植株形态参数；根据植株形态参数和第一无人设备的单株作业参数，在待作业区域内确定协同作业植株集；确定与协同作业植株集匹配的第一作业路线，基于所述第一作业路线控制第一无人设备和第二无人设备进行协同作业。本发明实施例的技术方案提供了一种新的协同植保作业方式，进一步保证了植保作业效果，并提高了植保作业效率。
协同作业方法系统装置计算机设备存储介质

[发明专利]巡逻机器人的协同作业方法及相关设备-CN202111031437.8在审
发明人：尹义 -专利权人：深圳云天励飞技术股份有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种巡逻机器人的协同作业方法，所述方法包括：当检测到巡逻机器人进入到图像设备所在区域时，控制巡逻机器人与所述图像设备建立连接；获取图像设备正在执行的第一作业任务的任务信息；根据第一作业任务的任务信息确定图像设备的有效区域；通过巡逻地图与有效区域，确定巡逻机器人的协同区域；基于协同区域，对巡逻机器人的巡逻路线进行优化，并根据第一作业任务生成协同任务，协同任务包括巡逻任务与第二作业任务，第二作业任务与第一作业任务的任务相同通过巡逻机器人的自由灵活，在巡逻机器人经过图像设备时，先确定图像设备的协同区域，再对图像设备的协同区域进行任务协同，可以实现对图像设备协同区域的各种监控作业。
巡逻机器人协同作业方法相关设备

[发明专利]仓库柔性生产方法和装置、计算机可读存储介质-CN201910789808.5在审
发明人：刘淑情 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：该方法包括：将仓库划分为人机协同作业区和自动导引运输车作业区，其中，在自动导引运输车作业区，自动导引运输车进行作业，在人机协同作业区，自动导引运输车和作业人员协同作业。本公开通过将仓库划分为人机协同作业区和自动导引运输车作业区，通过仓库柔性生产方法，大大提升了大宗订单的生产效率。
仓库柔性生产方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质-CN202111437634.X在审
发明人：田华亭;杨文华;吴茂华;陈明;姜荣奇;王宇轩;罗蒙;王志德;李兵;何奇毅;孙志斌;杨金英;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运
一种 agv 协同搬运同一货物作业方法存储介质

[发明专利]一种GIS空间数据协同编辑的方法-CN201910710130.7有效
发明人：杨健;程方;关雨;胡锐;付彦召;王少鹏;秦自成;江萌;段志成;周扬 -专利权人：武大吉奥信息技术有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种GIS空间数据协同编辑的方法，作业管理员通过客户端在协同服务器上进行协同项目的创建及原始数据的上传；数据作业人员通过客户端自动check out本地进行离线，从而加载协同项目，进行GIS数据协同编辑，并提交编辑数据进行check in，如果提交的编辑数据存在冲突则进行冲突的解决；客户端协同编辑项目数据完成最终的提交后，协同服务器上的数据即为最终生产作业成果数据。本发明的可大幅度提升生产作业效率，能够让每一名作业人员最大饱和度的工作以提升整体效率，还能管理记录每一条要素变化及作业过程数据，提升生产作业的管理水平，方便及时掌控数据的变化情况、作业人员的进度等。
一种 gis 空间数据协同编辑方法

[发明专利]基于人机协同作业平衡的智能制造系统重构方法-CN202211249411.5在审
发明人：黄思翰;朱启章;王国新;阎艳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：一种基于人机协同作业平衡的智能制造系统重构方法，通过建立多目标模型，充分考虑了人机双方的生产成本、最大完工时间以及协同作业任务量的平衡性，进而利用NSGAⅡ算法进行寻优，获取成本最低、最大完工时间最短、人机协同作业最平衡的协同任务分配方案。该方法能够有效减少人机协同作业分配方案的计算复杂度和计算量，提高重构效率。
基于人机协同作业平衡智能制造系统方法

[发明专利]一种面向渔业捕捞的无人船群协同自组织作业系统及方法-CN201710103730.8有效
发明人：洪晓斌;黄烨笙 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向渔业捕捞的无人船群协同自组织作业系统及该系统的实现方法，所述方法包括：通过无人船群协同自组织作业系统建立一个无人船群协同自组织捕捞作业机制；采用主无人船和从无人船式协同导航定位技术对无人船群进行精确定位；根据作业区域和作业环境，制定协同搜索策略和协同路径跟踪策略，并根据策略完成探鱼、追踪鱼群、拖网和收网作业。本发明基于无线电台的无线通信系统和基于CAN总线的多传感器集成测控系统，每艘无人船通过传感器集成系统收集环境以及位置信息，再通过通信系统交流数据并进行协同控制。
一种面向渔业捕捞无人协同组织作业系统方法

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