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[发明专利]一种停车场车辆引导系统及引导方法-CN202010572786.X有效
发明人：喻锐;姜荣奇;杨铸;洪飞;廖文斌;胡春丽;韩园园;杨毅;王宇轩;段树涛;陈鹏 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场车辆引导系统及引导方法，涉及停车管理和辅助停车技术领域，包括：设置在停车场入口处的车辆参数识别模块、运行在停车场内的移动引导装置、中控计算机模块；车辆参数识别模块，用于获取驶入车辆信息，并将获取的信息发送至中控计算机模块；中控计算机模块，用于接受车辆参数识别模块采集的车辆信息，生成车辆三维模型以及对移动引导装置的控制路线；移动引导装置，用于接受中控计算机模块生成的控制路线，并引导车辆移动。
一种停车场车辆引导系统方法

[发明专利]一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法-CN202310517755.8在审
发明人：喻锐;张献军;王志德;洪飞;陈燕林;李娇;李志涛;曾杨 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法，在导向式搬运车的各导向件上设置测力装置，在导向式搬运车的各行走轮上设置转矩传感器或/和转速传感器，通过获取导向式搬运车当前状态下测力装置所测的导向件受力数据，判断出是否存在偏转情况，当出现偏转时，基于力矩平衡原理，根据各导向件形成的偏转力矩分解控制各行走轮的输出转矩，输出转矩的变化会产生纠偏力矩，利用纠偏力矩与来平衡偏转力矩，从而使得搬运车行驶平稳，并减少行走轮和导向件的磨损。
一种导向搬运车力矩平衡控制方法

[发明专利]基于机器学习的AGV故障检测方法、存储介质及系统-CN202011461518.7有效
发明人：韩德昱;马贤朋;杨文华;董海英;田华亭;聂稳;罗蒙;李兵;陈燕林;齐宏伟;李瑞康;陈明;毛榆鑫;杨金英;韩园园;樊荣欣嘉;兰胜 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的AGV故障检测方法、存储介质及系统，基于随机森林分类算法，以以往AGV运行时音频的MFCC特征系数和CAN报文为样本，建立预测分类模型，该预测分类模型由多个决策树组成，基于该预测分类模型，根据当前AGV运行时音频的MFCC特征系数和CAN报文来进行故障检测。本发明结合了AGV上各种电气、电子、机械结构的CAN报文信息，加上AGV运行时音频的MFCC特征系数，通过预测分类模型进行预测，有效地降低检修人员的维保门槛和人力资源成本。
基于机器学习 agv 故障检测方法存储介质系统

[发明专利]一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置-CN201811538687.9有效
发明人：姜荣奇;杨维国;宋海;李桥平;刘文付;王毓敏;齐宏伟;俞沛齐;杨海河 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种用于智能停车机器人的钳举夹抱装置，包括动力装置(1)、减速机构(2)、锥齿轮传动机构(3)、夹抱臂机构(4)、轴距调节动力装置(5)、链轮传动装置(6)、安装底板(7)和导向机构(8)。该钳举夹抱装置的两个夹抱臂之间由减速器和两组锥齿轮连接，在钳举夹抱过程中由一台驱动电机同时驱动左右夹抱臂，实现对车轮的钳举夹抱，并通过轴距调整机构来适应不同轴距的车辆，从而达到对整车的举升。
一种用于智能停车机器人钳举夹抱装置

[发明专利]一种侧导向停车库搬运器导引系统-CN202211668785.0在审
发明人：喻锐;熊捷;杨文华;董海英;时吕;齐宏伟;向晓知 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧导向停车库搬运器导引系统，包括：运行导轨及对应的导向组件，其中，运行导轨设于停车库平面上，其包括横向导轨和纵向导轨和换向导轨，运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；导向组件设于搬运器上，导向组件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引搬运器沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动，纵向导轨和横向导轨相交处设有供导向组件及搬运器车轮、驱动组件通过的空隙。该系统采用搬运器沿纵向导轨或横向导轨或换向导轨移动的方式，使搬运器空载时不在局限于从车辆长度方向(纵向)进出车底，方便灵活规划停车位、搬运行驶路线，缩短行驶路程，可大大缓解多台搬运器同时运行的路径堵塞问题，有助于提高搬运效率和停车库场地利用率。
一种导向车库搬运导引系统

[实用新型]一种多向行驶搬运器及停车系统-CN202223461597.9有效
发明人：喻锐;杨文华;张献军;熊捷;韩德昱;俞沛齐;胡春丽 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E04H6/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多向行驶搬运器及停车系统，其中，停车系统包括车库及设于车库内的多个停车位，车库平面内嵌有运行导轨，运行导轨包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨；运行导轨上运行有若干台多向行驶搬运器，多向行驶搬运器包括车体、移载装置和行走机构，车体上设有由多个导向件构成的导向组件，导向件用于与内嵌于停车库平面内的凹槽导轨相配合，导引多向行驶搬运器沿运行导轨运动；该停车系统中，多向搬运器在存取车辆时，可选择纵向/横向存取，因此可灵活规划搬运器存取车辆的路径，能够有效避开已占用的运行导轨，减少拥堵，且能有效提高停车效率。
一种多向行驶搬运停车系统

[实用新型]一种安全自锁式多层平面移动停车系统-CN202222567453.5有效
发明人：陆雄;王志德;杨铸;杨海河;朱朝晖;翟永明;刘大可;周小东;龙衡;杨战;宋海;李桥平;刘文付;兰胜;张飞;姜玉明;黄璞 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04H6/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安全自锁式多层平面移动停车系统，包括：控制系统、停车架、升降机、升降平台、横移车及搬运器，所述升降平台设有供横移车移动的运行轨道，所述停车架每层均设有巷道轨道，存取车时，横移车沿运行轨道移动至巷道轨道，升降平台靠近停车架的一侧设有第一挡板，用于限制升降平台上的横移车沿运行轨道方向滑移，停车架巷道轨道端部的一侧设有第二挡板，用于避免位于巷道轨道上的横移车滑出巷道轨道；在保证横移车安全性的前提下，为横移车和升降平台存取车辆在立体空间内不同层之间相互独立运行提供了基础，改善了原有的多层平面移动类机械立体停车库效率低的问题。
一种安全多层平面移动停车系统

[实用新型]一种侧导向搬运器及停车系统-CN202223461505.7有效
发明人：喻锐;王志德;赵立;安耘;施亮;刘彭飞;王宇轩 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种侧导向搬运器及停车系统，其中，停车系统包括：车库及设于车库内的多个停车位，车库平面设有运行导轨，运行导轨包括：独立或交叉布置的横向导轨、纵向导轨和换向导轨；运行导轨上设有若干台侧导向搬运器；运行导轨的高度小于搬运器底盘的离地间隙；搬运器的导向件与纵向导轨/横向导轨/换向导轨的侧面相接触，导引搬运器沿纵向导轨/横向导轨/换向导轨移动。该系统采用搬运器沿纵向导轨或横向导轨或换向导轨移动的方式，使搬运器空载时不在局限于从车辆长度方向(纵向)进出车底，方便灵活规划停车位、搬运行驶路线，缩短行驶路程，可大大缓解多台搬运器同时运行的路径堵塞问题，有助于提高搬运效率和停车库场地利用率。
一种导向搬运停车系统

[发明专利]一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统-CN202211670356.7在审
发明人：喻锐;姜荣奇;张献军;李元勇;张帮荣;杨维国;李婷 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括母车、搬运器子车和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位，子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降子车，以使得子车进入不同层的停车层装卸车辆，每层停车层上均设有运行导轨，若干台子车设于运行导轨上，并沿运行导轨移动，运行导轨的高度小于子车底盘的离地间隙，母车的升降平台可供子车从不同方向进出，其上设有用于供子车对接运行导轨的对接导向机构，以导引子车进出升降平台；该系统采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
一种搭载导向搬运子母停车机器人立体系统

[实用新型]一种曲架翻转设备-CN202223209385.1有效
发明人：杨文华;施亮;杨维国;符鹏锟;唐艳英;李志涛;自校男;和耀伟;李浩东;陈大林;鲁顺梅 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： C12G3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种曲架翻转设备，包括行走机构和翻曲机构，行走机构上设有弧形底座，翻曲机构配置成沿弧形底座顶部进行翻转，曲架翻转时，弧形底座支撑翻曲机构从弧形底座一侧翻转至另一侧；该曲架翻转设备采用曲架从一侧翻转至另一侧的方式，可使得翻转所需的空间变小，使得曲架的存放间距可以缩小，进而实现曲架的密集存放，并且翻转过程中由弧形底座提供一定的支撑，减轻翻曲机构在翻转过程中的负担，达到省力的效果。
一种翻转设备

[发明专利]一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统-CN202310173761.6有效
发明人：李克强;田华亭;李瑞东;陈云;时吕;董俊敏;周杨能 -专利权人：云南烟叶复烤有限责任公司;云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统，所述系统包括：AGV、水平且正向安装在AGV中间水平视角拍摄堆叠位置烟框的第一视觉传感器、安装在AGV货叉侧面且垂直朝下俯视拍摄位于AGV货叉下方处于烟框堆叠位置的烟框的第二视觉传感器、安装在AGV货叉侧面用来检测AGV货叉倾斜角度的倾角传感器、以及接收烟框图像数据和AGV货叉倾斜角度数据并进行烟框堆叠位置计算得到烟框相对位姿的视觉识别控制器。本发明根据烟框自身特征对AGV进行设计，实现对烟框的精准堆叠，堆叠误差小于±20mm。
一种基于 agv 识别堆叠方法系统

[实用新型]一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人-CN202223461584.1有效
发明人：喻锐;姜荣奇;张献军;李元勇;张帮荣;杨维国;李婷 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台侧导向搬运器子车，母车包括：底盘、行走装置、升降机构及升降平台，升降机构设于母车底盘上，用于升降升降平台；升降平台设于升降机构上，用于停放子车；升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口，升降平台和停车层上设有对接导向机构，对接导向机构用于导引子车进出升降平台；子车底盘的离地间隙大于侧导向运行导轨以及对接导向机构高度，以保证子车能够正常移动；该子母停车机器人采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车层的多个方向进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
一种搭载导向搬运子母停车机器人

[实用新型]一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人-CN202223464741.4有效
发明人：喻锐;张献军;杨文华;李元勇;杨铸;卫津民;易黄懿 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台多向搬运器子车，母车包括：底盘、行走装置、升降机构及升降平台，升降机构设于母车的底盘上，用于升降升降平台；升降平台设于升降机构上，用于停放多向搬运器子车；升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供多向搬运器子车进出的开口，升降平台和停车层上设有对接导向机构，对接导向机构用于导引多向搬运器子车进出升降平台；该子母停车机器人采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车层的多个方向进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
一种搭载多向行驶搬运子母停车机器人

[发明专利]一种光学投影辅助停车入库系统及实现方法-CN202010573231.7有效
发明人：喻锐;熊捷;洪飞;齐宏伟;陈燕林;胡春丽;杨毅;周杨能;杨金英;宋娅丽 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学投影辅助停车入库系统及实现方法，涉及车辆辅助引导技术领域，用于辅助驾驶人将车辆停至机械式车库的转运设备上，其特征在于，包括：安装在所述转运设备入口处的车辆信息采集模块，光学投影指示模块，以及计算机控制模块。能够引导驾驶人快速准确的将车辆停放至车库中。
一种光学投影辅助停车入库系统实现方法

[发明专利]一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法-CN201811545238.7有效
发明人：杨文华;田华亭;熊捷;董海英;聂稳;王宇轩;李兵;罗静;陈应省;罗蒙;孙志斌;杨耀敢;段树涛 -专利权人： 云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法，内置一种或多种的障碍检测方案，障碍检测方案中存储了预设好的障碍检测区域信息，在AGV车体的四周，具有一个停车区，若干个减速区逐级向外层扩张的展开状减速区，减速区与AGV车体某一侧的方向相平行，激光雷达传感器采集到的障碍物信息被控制器提取，当障碍物的信息进入障碍检测区域里后，控制器判断障碍物当前进入到第几层级的减速区内，并反馈出该层级对应的减速级别指令信号至AGV车体；当控制器判断障碍物当前进入到停车区域后，反馈停车指令信号至AGV车体；实现了AGV车体的多级减速控制，达到顺滑减速的目的，实现了障碍物的灵敏反馈效果，提高了对障碍物的有效检测效果。
一种基于激光雷达传感器 agv 障碍物检测系统方法

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