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[发明专利]一种具有导向结构的塔吊及其控制方法-CN202210077030.7有效
发明人：陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有导向结构的塔吊，包括机械臂、连接于机械臂上的壳体、具有开口并能相对壳体转动的吊钩、围绕壳体转动的并具有图像采集模组的扫描组件，当扫描组件通过图像采集模组采集到物料信息时，扫描组件的位置锁定；设于壳体内且转动轴与吊钩连接的驱动组件；设于壳体上的锁止组件，能够根据扫描组件的位置锁定信息，锁止转动轴。扫描组件围绕壳体转动扫面水平方向上的区域；驱动组件根据扫描组件所获取的物料信息位置将吊钩的开口转动朝向物料的方向；锁止组件根据驱动组件将吊钩的开口朝向物料后的位置信息，将转动轴锁定，使驱动组件将吊钩的开口的调整后，锁止组件锁定驱动组件，使其难以转动，以确保吊钩的开口朝向物料后难以转动。
一种具有导向结构塔吊及其控制方法

[发明专利]面向智能塔吊集群的故障应急调度控制方法和系统-CN202111071094.8有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种面向智能塔吊集群的故障应急调度控制方法和系统。该方法包括：在三维空间模型中标记每个塔吊的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊的位置坐标；当所述智能塔吊集群的一个塔吊出现故障时，以故障塔吊为中心，在所述三维空间模型中搜索离所述故障塔吊最近的塔吊作为替代塔吊；计算所述替代塔吊运动至所述故障塔吊的位置坐标的第一路径，以及计算所述故障塔吊运动至所述替代塔吊的位置坐标的第二路径；同时控制所述替代塔吊和故障塔吊的无人运输车分别沿着第一路径和第二路径运动，直至完成第一路径和第二路径的调度任务。本申请利用能够在塔吊集群中的某个塔吊出现故障时及时更换故障塔吊，实现了智能塔吊集群的故障应急调度控制。
面向智能塔吊集群故障应急调度控制方法系统

[发明专利]用于智能塔吊操控的三维增强现实视频控制装置-CN202111071074.0有效
发明人：陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本申请提供一种用于智能塔吊操控的三维增强现实视频控制装置。其中，所述三维增强现实视频控制装置包括：控制器、全局摄像机和多个局部摄像机；所述全局摄像机和所述局部摄像机均与所述控制器连接；所述全局摄像机朝下设于所述智能塔吊起重臂上，用于拍摄所述智能塔吊工作场景的全局影像并发送给所述控制器；所述多个局部摄像机均匀布设于所述智能塔吊的吊钩的周侧，用于在所述吊钩周侧从不同方向拍摄局部影像，并将所述局部影像送给所述控制器；所述控制器根据所述全局影像和所述局部影像生成三维增强现实视频，并根据所述三维增强现实视频控制所述智能塔吊运行。本申请能够实现对施工现场工况的全面监测和识别，降低事故发生率。
用于智能塔吊操控三维增强现实视频控制装置

[发明专利]基于物料特征分析的塔吊夹具自动切换装置及其方法-CN202110815354.1有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东;顾姣燕 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本申请公开了基于物料特征分析的塔吊夹具自动切换装置及其方法，其中图像获取设备获取位于吊钩附近的待吊运物料图像，物料类型识别模块对图像进行分析识别出待吊运物料包含的待吊运件种类和数量，挂接部规格识别模块基于待吊运件种类和数量判断出吊运所需挂接部的规格参数，下夹具控制模块在识别出挂接部后控制吊钩上的与挂接部规格参数相匹配的下夹具对挂接部的套接于吊钩的夹持段进行夹持，上夹具控制模块在依据夹持力判断出下夹具夹紧到位后控制吊钩上的与挂接部规格参数相匹配的上夹具移动至夹持段并与下夹具形成对夹持段的抱合。该装置在吊钩上设置能对多种型号挂接部进行夹持的多种夹具，使吊钩能同时兼顾多种型号挂接部的夹紧需求。
基于物料特征分析塔吊夹具自动切换装置及其方法

[发明专利]一种智能塔吊物料挂载位置识别方法和装置-CN202110815497.2有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东;顾姣燕 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于图像目标提取的智能塔吊物料挂载位置识别方法和装置。该方法包括：在无人驾驶智能塔吊的周围安装至少一个摄像头，拍摄并获取所述无人驾驶智能塔吊的视频监控数据；所述塔吊至少安装有两个挂钩；根据所述视频监控数据使用物料识别算法识别所述无人驾驶智能塔吊附近的至少一个待吊装物料位置和物料类型；将获得的所述至少一个待吊装物料位置和物料类型输入训练好的物料挂载位置匹配神经网络，确定所述至少一个待吊装物料的挂钩类型；通过路径规划算法计算每个待吊装物料到达其对应的物料挂载位置的路径，按照所述路径将每个待吊装物料运送到其相应的挂钩正下方。本申请能够精准的控制无人驾驶智能塔吊的物料挂载位置，寻找与其匹配的挂钩类型，同时保障塔吊的运行安全和效率。
一种智能塔吊物料位置识别方法装置

[发明专利]用于智能塔吊紧急预警的物联网通信系统及其方法-CN202110821099.1有效
发明人：陈德木;蒋云;陈曦;陆建江;赵晓东;顾姣燕 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于智能塔吊紧急预警的物联网通信系统及其方法。该方法包括：根据位置传感器的实时位置计算所述主横梁的弯曲度；根据降水量传感器、温度传感器和风速传感器的实时数据获取所述塔吊所在环境的天气信息；根据光强度传感器的实时数据获取所述塔吊所在环境的光强度信息；根据红外传感器的实时数据获取所述塔吊所在环境的异物入侵信息；将获得的所述主横梁的弯曲度、天气信息、光强度信息、异物入侵信息输入训练好的预警分类神经网络，确定所述无人驾驶智能塔吊的预警策略类型。本申请基于物联网及传感器技术，通过大数据的训练，能够精准的控制无人驾驶智能塔吊的运行，在危险度较高的环境状态下同时保障塔吊的运行安全和效率。
用于智能塔吊紧急预警联网通信系统及其方法

[发明专利]基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法及装置-CN202210077061.2有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本申请提供一种基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法及装置。所述方法包括：获取设于智能塔吊的摄像机群组采集的物料图像组，所述摄像机群组包括安装于智能塔吊不同位置的多台摄像机，所述物料图像组包括每台所述摄像机针对物料采集的物料图像；根据所述物料图像组对所述物料进行三维重建，得到三维仿真物料；将备选的多个三维仿真吊具依次与所述三维仿真物料进行匹配，并选出匹配度最高的三维仿真吊具；控制所述智能塔吊从吊具池中选取与所述三维仿真吊具对应的吊具。相较于现有技术，本申请能够针对性地从吊具池中选取合适的吊具对物料进行吊装，可以实现吊具选取的无人化、智能化和自动化。
基于三维物料形态模型仿真塔吊选择方法装置

[发明专利]智能塔吊传动半自动控制方法和系统-CN202210077031.1有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种智能塔吊传动半自动控制方法和系统。该方法包括：在人工控制模式下，启动摄像头采集操作位置的人脸图像，识别人脸图像以确认操作人员的身份信息，根据人员的身份信息在预设塔吊任务库中搜索匹配对应的塔吊任务；启动施工工地布置的摄像头，拍摄施工工地的视频信息并分析每个塔吊的工作状态，得到至少一个空闲塔吊；抽取自动控制模式下预存的塔吊任务的特征，或者抽取人工模式下搜索匹配得到的塔吊任务的特征，将塔吊任务的特征与空闲塔吊进行匹配，以控制空闲塔吊执行塔吊任务。本申请根据控制室是否有人智能切换塔吊的控制模式，并根据人员身份识别自动寻找匹配塔吊任务，根据施工现场的实际情况寻找合适的空闲塔吊，提高了施工效率和控制的安全性。
智能塔吊传动半自动控制方法系统

[发明专利]驾驶舱下置的智能塔吊控制方法和系统-CN202210077238.9有效
发明人：陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种驾驶舱下置的智能塔吊控制方法和系统。该方法包括：全景视频模拟器根据塔身和主横梁交界处不同方向的视频进行全景拼接，模拟所述塔身和主横梁交界处的全景视图，并发送给用户佩戴的虚拟现实设备；高度传感器将吊钩高度信息发送给塔吊控制器，塔吊控制器根据所述吊钩高度信息提示用户选择佩戴的虚拟现实设备的工作模式；虚拟现实设备根据所述用户选择切换虚拟现实设备到高空操作模式或下置操作模式时，开启或关闭模拟的所述塔身和主横梁交界处的全景视图，以便于用户执行塔吊操作。本申请现场全景视频采集方式使得位于驾驶舱下置智能塔吊中控室内的操作人员能够根据现场施工需要，智能、灵活的切换高低空视角，极大丰富了塔吊的智能控制功能和控制效果。
驾驶舱智能塔吊控制方法系统

[发明专利]用于任务时态模型的智能塔吊集群协同控制方法及系统-CN202210077273.0有效
发明人：陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本申请提供一种用于任务时态模型的智能塔吊集群协同控制方法及系统。其中，所述用于任务时态模型的智能塔吊集群协同控制方法，包括：获取智能塔吊集群中每台智能塔吊的最新待执行任务的任务信息，得到任务信息集合，其中，所述任务信息包括任务执行时间和所述智能塔吊执行所述待执行任务的动作区域；根据所述任务信息集合确定每台所述智能塔吊的任务冲突信息；根据所述任务冲突信息对每台所述智能塔吊的待执行任务进行排序，得到任务队列；根据所述任务队列控制每台所述智能塔吊执行其对应的待执行任务。本申请方案能够能够实现智能塔吊集群的协同控制以避免发生碰撞事故，进而提高智能塔吊的智能化、自动化水平和安全性。
用于任务时态模型智能塔吊集群协同控制方法系统

[发明专利]用于智能塔吊路径实时远程控制的物联网装置及其方法-CN202110814975.8有效
发明人：陈德木;蒋云;陈曦;陆建江;赵晓东;顾姣燕 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于智能塔吊路径实时远程控制的物联网装置及其方法。该方法包括：接收待运输物料的运输任务指令信息并进行解析，计算并标记目标吊装位置在三维空间模型中的三维坐标；根据挂钩和待运输物料的三维坐标，计算并设置将待运输物料运送至挂钩下的第一路径任务；计算挂钩下移距离，并控制挂钩下降下移距离以挂取待运输物料；计算并设置将待运输物料运送至目标吊装位置的第二路径任务，并将第二路径任务发送给塔吊，以控制塔吊按照第二路径任务将待运输物料运送至目标吊装位置的三维坐标处。本申请利用物联网技术，全自动、无人化操作的将物料运输到挂钩下面，自动控制挂钩将物料挂起，并控制塔吊将物料运输到目标吊装位置，实现了塔吊物料运输的无人化、智能化。
用于智能塔吊路径实时远程控制联网装置及其方法

[发明专利]用于智能塔吊的物料环境状况自动识别分析方法及其系统-CN202110815350.3有效
发明人：陈德木;蒋云;赵晓东;陆建江;陈曦;顾姣燕 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本申请公开了用于智能塔吊的物料环境状况自动识别分析方法及其系统，首先在吊运件的吊运过程中实时采集吊运件附近的气流状况，然后基于吊运件的受风面积、上一时刻的所述气流状况以及当前吊运阶段得到吊运件当前的偏摆状态，然后基于所述气流状况的当前变化情况以及吊运阶段的阶段切换情况对吊运件的所述偏摆状态进行预测，最后在预测出的偏摆角度达到超角阈值时，对当前吊运阶段下执行机构的与吊运件预期运动相关的执行参数进行预下调至预测偏摆角度低于超角阈值，而在预测出的偏摆角度不大于微角阈值时，对当前吊运阶段下执行机构的与吊运件预期运动相关的执行参数进行在参数许可范围内的预上调。该方法能够提高吊具和物料的稳定性。
用于智能塔吊物料环境状况自动识别分析方法及其系统

[发明专利]用于智能塔吊作业状况监控的可视化图像处理系统和方法-CN202110885949.4有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东;顾姣燕 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本申请公开了用于智能塔吊作业状况监控的可视化图像处理系统和方法，包括集中传感器，用于采集智能塔吊的作业状况数据，并将其传输给中控管理平台，中控管理平台用于利用可视化图像处理模型将作业状况数据转化为可视化图像，并利用图像演示的方法进行智能塔吊的作业状况监控和异常状况预警。本申请通过中控管理平台对智能塔吊进行远程操控，保障了塔吊作业安全，实现了对塔吊的远程智能操控的可视化管理，同时解放了人力，实现了作业现场无人化管理。
用于智能塔吊作业状况监控可视化图像处理系统方法

[发明专利]智能塔吊起升负载平衡性的自动监测控制方法和系统-CN202111069061.X有效
发明人：陈德木;蒋云;陆建江;陈曦;赵晓东 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种智能塔吊起升负载平衡性的自动监测控制方法和系统。该方法包括：根据图像分析得到配重的重量；提取物料的图像的特征，输入第一分类神经网络，获得物料的类型，物料的类型包括物料的外观形状、材料、尺寸，并估计物料的重量；根据三个位置传感器的数据计算配重到塔身的距离和挂钩到塔身的距离；将配重的重量、物料的重量、配重到塔身的距离和挂钩到塔身的距离输入训练好的塔吊起升负载平衡性分类神经网络，对塔吊起升负载平衡性进行分类，根据分类结果执行相应的控制策略。本申请利用图像分析和神经网络分类技术能够智能化计算得到配重重量和物料重量，进而通过神经网络分类智能的判断待智能塔吊起升负载平衡性，执行相应策略以保证塔吊安全。
智能塔吊负载平衡自动监测控制方法系统

[发明专利]用于智能塔吊的吊钩物料结合定位控制方法和系统-CN202111069705.5有效
发明人：陈德木;蒋云;陈曦;陆建江;赵晓东 -专利权人： 杭州大杰智能传动科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于智能塔吊的吊钩物料结合定位控制方法和系统。该方法包括：实时接收图像传感器采集的多项待吊装物料的图像，并对图像进行分割，获得多个相应的单项待吊装物料的图像；将多个相应的单项待吊装物料的图像输入物料分类神经网络进行分类，得到每项待吊装物料的材料类型；实时获取位置传感器数据，根据位置传感器数据计算每个吊钩到每项物料的空间位置关系；接受并解析吊装任务，根据吊装任务匹配每个吊钩和物料集合中的多项待吊装物料，选择距离每个吊钩最近的匹配物料，根据吊钩和匹配物料的空间位置关系规划每个吊钩到物料的吊装路径和吊装顺序。本申请能够高效匹配吊钩和物料，在多个吊钩同时执行吊装任务时进行合理吊钩物料结合定位。
用于智能塔吊吊钩物料结合定位控制方法系统

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