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[发明专利]一种高效的轴承圈磁粉探伤机-CN202310899672.X在审
发明人：夏冰心;佃松宜;王立奇;唐崇邦;张长友;曾勇 -专利权人：捷航设备制造股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N27/84 文献下载
摘要：本发明涉及探伤机技术领域，具体涉及一种高效的轴承圈磁粉探伤机。包括机架、转盘、第一驱动机构、上支架、纵向磁化机构、周向磁化机构、旋转观察机构、喷淋和回收系统、灯具以及电气控制系统，待检测轴承圈平放在绝缘工装上，绝缘工装通过转动座转动设置在转盘上，第一驱动机构驱动转盘间歇性转动，穿棒法及线圈法，具有单独周向、纵向或复合三种磁化方式。能够有效的检测出轴承圈的探伤部位表面和近表面材料、锻造、机加工和热处理产生的裂痕、折叠、夹杂等细微缺陷。在磁化时，穿棒磁轭及穿棒铜排从上向下穿过轴承圈，与轴承圈的外圆周面和内圆周面均无接触，对检测的干扰降低。本发明还具有自动化程度高、运行稳定的优点。
一种高效轴承圈磁粉探伤

[发明专利]一种吸附式六足管道机器人安全移动步态控制方法-CN202310715218.4在审
发明人：马丛俊;佃松宜;张宏祥;李小龙 -专利权人：四川大学;成都海光核电技术服务有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种吸附式六足管道机器人安全移动步态控制方法，首先确定机器人移动前的初始状态构型；然后基于初始状态构型和切换规律，生成机器人从初始状态移动至落足状态的足端轨迹；并对足端轨迹进行修正；再基于修正后的足端轨迹生成各关节从初始状态至落足状态过程中的关节角配置序列；最后依据确定的关节角配置序列，控制机器人执行动作，沿管道壁面运动。本发明能够安全有效地实现机器人在管道内外壁360°移动的步态控制，进而能够解决吸附式多足机器人在克服重力进行攀爬运动过程中存在的吸附状态不可控、移动安全性低、负载能力有限等问题。
一种吸附式六足管道机器人安全移动步态控制方法

[发明专利]基于自适应通道补偿和标准差MSRCR变压器油下图像增强方法-CN202310699286.6在审
发明人： 佃松宜;强虎;游星星;钟羽中;朱雨琪;王冰晨;杨新慧;李中萍 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应通道补偿和标准差MSRCR变压器油下图像增强方法，包括获取原始变压器油下图像；将原始变压器油下图像分解为R、G、B三通道图像分量；采用标准差加权MSRCR算法对R、G、B三通道图像分量进行图像增强，得到第一增强变压器油下图像；采用自适应动态通道补偿算法对R、G、B三通道图像分量进行图像增强，得到第二增强变压器油下图像；采用显著性权重图和和亮度权重图对第一增强变压器油下图像和第二增强变压器油下图像进行图像融合，得到最终的增强变压器油下图像。本发明采用多通道融合方式实现图像增强，能够显著提高变压器油下图像的图像增强效果。
基于自适应通道补偿标准差 msrcr 变压器图像增强方法

[发明专利]盾构隧道内对预制中隔墙进行位姿测量的设备及方法-CN202210432377.9有效
发明人： 佃松宜;向国菲;王铭敏;朱雨琪;卓越;林春刚;王华;邹翀 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于视觉测量领域，提供一种盾构隧道内对预制中隔墙进行位姿测量的设备及方法，安装好六自由度机械臂和主动型视觉相机；对主动型视觉相机内参进行标定，通过标定求得内参矩阵以及畸变系数；进行相机手眼标定，确定相机坐标系与世界坐标系之间的转换关系；通过控制六自由度机械臂运动，在中隔墙上不同的多个区域进行拍摄；并控制六自由度机械臂做平移运动，主动型视觉相机不断拍摄，得到中隔墙的位姿信息。本发明可提升预制中隔墙安装装备智能化水平，不再依靠人工对预制中隔墙进行对位，达到缩短工期、减小安全隐患。
盾构隧道预制隔墙进行测量设备方法

[发明专利]一种铁路客车轮轴相控阵超声自动探伤机-CN202310731986.9在审
发明人：夏冰心;佃松宜;王立奇;唐崇邦;张长友;曾勇 -专利权人：捷航设备制造股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N29/265 文献下载
摘要：本发明涉及探伤机技术领域，具体公开了一种铁路客车轮轴相控阵超声自动探伤机。采用上下分体设计，上部结构包括轴颈探伤机构、轴身探伤机构、踏面探伤机构、端部探伤机构，下部结构包括底部机架、滚动装置、上料挡料机构、下料机构、送料台以及液箱，轴颈探伤机构、轴身探伤机构均设置有两个独立的相控阵探头，其中轴颈探伤机构的相控阵探头采用阶梯设置，分别在轴颈和防尘板座处倾斜检测，消除探伤死角，提高检测灵敏度，本发明采用相控阵和常规超声组合探伤技术，分别从端面、轴颈处、防尘板座处、轴身处、踏面处进行检测，可以自动检测车轮、车轴内部缺陷和疲劳裂纹，满足客车轮轴的探伤工艺要求。
一种铁路客车轮轴相控阵超声自动探伤

[发明专利]一种铁路车轮自动平衡对去重一体机-CN202310731919.7在审
发明人：夏冰心;佃松宜;王立奇;唐崇邦;张长友;曾勇 -专利权人：捷航设备制造股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本发明涉及平衡去重机技术领域，具体涉及一种铁路车轮自动平衡对去重一体机。包括龙门架，所述龙门架上设置有两个铣刀移动机构，每个铣刀移动机构上安装有铣头机构，所述铣头机构的铣刀斜向下面对轮辋的侧面，所述龙门架上还设置有两组止动刹车机构，所述止动刹车机构在轮辋的正上方，所述龙门架的下方设置有轮对上下及定位升降机构和轴瓦机构，所述龙门架的两旁分别设置有主轴转动移动机构和尾轴移动机构，本发明具有测量准确、自动化程度高、外观简洁的优点。
一种铁路车轮自动平衡一体机

[发明专利]一种用于腔体内作业的足式机器人的真空吸附腿部机构-CN202310790259.X在审
发明人： 佃松宜;马丛俊;向国菲;郭斌 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于腔体内作业的足式机器人的真空吸附腿部机构，包括第一关节舵机、第二关节舵机和第三关节舵机，所述第一关节舵机一端通过底座与机器人主体固定连接，所述第一关节舵机另一端通过十字舵机连接架与第二关节舵机活动连接，所述第二关节舵机另一端设置有第三关节舵机，所述第三关节舵机与末端连接件一端活动连接，所述末端连接件另一端设置有真空吸盘组件。其具有真空吸附能力，能辅助机器人在封闭母线腔体的内弧形面上进行360°范围内可靠的吸附及行走。
一种用于体内作业机器人真空吸附腿部机构

[实用新型]一种普适性构架举升翻转机-CN202320863310.0有效
发明人：夏曲;佃松宜;夏冰心;唐崇邦;张长友;黄开肯 -专利权人：捷航设备制造股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种普适性构架举升翻转机，包括两相对设置的举升翻转装置，两举升翻转装置的排列方向为第一方向；两举升翻转装置均包括升降组件、翻转组件和夹紧组件；升降组件包括立柱以及滑移连接于立柱的滑移板，翻转组件包括翻转板；两夹紧组件均包括上夹爪和下夹爪，两下夹爪包括固接于翻转板的下固定台，下固定台的上侧沿第一方向滑移连接有下滑移台，上夹爪包括沿竖直方向滑移连接于翻转板的上固定台，上固定台的下侧沿第一方向滑移连接有上滑移台。下固定台上设置有驱动下滑移台的第一驱动装置，上固定台上设置有驱动上滑移台的第二驱动装置。本申请提供的举升翻转机能够调整两夹爪之间的距离，以此适配于不同的构架，适用性强。
一种普适性构架举升翻转机

[实用新型]一种异形构架举升翻转机-CN202320863913.0有效
发明人：夏曲;佃松宜;夏冰心;唐崇邦;张长友;黄开肯 -专利权人：捷航设备制造股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种异形构架举升翻转机，包括正翻转装置和反翻转装置，正翻转装置包括相对设置的能够翻转的两第一夹爪组件，反翻转装置包括相对设置的能够翻转的第二夹爪组件；第一夹爪组件包括固定的第一下夹爪和能够在竖直方向上移动的第一上夹爪，第二夹爪组件包括固定的第二下夹爪和能够在竖直方向上移动的第二上夹爪；第一下夹爪与第一夹爪组件的翻转中心距离为a，第二下夹爪与第二夹爪组件的翻转中心距离为b，其中，a不等于b。本申请提供的动车检修用构架举升翻转机能够使举升翻转机能够稳定转动，降低翻转机的倾覆风险。
一种异形构架举升翻转机

[发明专利]基于动态颜色通道补偿水下图像增强方法-CN202310266588.4在审
发明人： 佃松宜;强虎;钟羽中;杨新慧;王冰晨;蒋雪健;朱雨琪;钟许可 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本发明属于水下图像增强技术领域，公开了一种基于动态颜色通道补偿水下图像增强方法，首先对原始水下图像进行动态通道补偿；然后通过灰度世界白平衡算法对颜色通道补偿图像进行色彩调整得到色彩调整图像；再对色彩调整图像进行动态亮度增强；最后利用Gamma校正对亮度增强图像进行调节得到最终增强后的水下图像。本发明具有较强的鲁棒性，可以满足不同场景的颜色调整和亮度调整。
基于动态颜色通道补偿水下图像增强方法

[发明专利]一种三层平台用单元内多组翻板机构-CN202310379591.7在审
发明人：夏冰心;佃松宜;王立奇;唐崇邦;张长友;曾勇 -专利权人：捷航设备制造股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E04G5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种三层平台用单元内多组翻板机构，包括用于承载人员物品的行走平台、用于连接车顶的平台翻板及驱动装置，所述驱动装置包括驱动气缸、固定座及驱动铰链，所述驱动气缸位于固定座朝向所述平台翻板的一侧，所述驱动气缸的末端与所述固定座铰接，所述平台翻板通过驱动铰链与所述行走平台连接，所述驱动铰链靠近所述驱动气缸一侧的末端与所述驱动气缸的伸缩杆末端铰接；所述平台翻板远离行走平台的一侧铰接有防护翻板，且远离平台翻板的一侧向外延伸突出所述平台翻板设置。本发明采用多块翻板拼装式及绞接连接结构，利用检修作业平台翻板与动车两侧不同高度挡板相适配，提供更高效、更安全作业保证。
一种三层平台单元内多组翻板机

[发明专利]用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法-CN202210273876.8有效
发明人：向国菲;佃松宜;朱雨琪;王铭敏;卓越;林春刚;王华;邹翀 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-03-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于盾构隧道弧形件安装机控制技术领域，提供了一种用于盾构隧道弧形件安装机的抗扰同步步态控制方法，首先建立弧形件安装机的数学模型，并基于内外扰动后对数学模型进行更新；其次定义总扰动，并将更新后的数学模型定义为系统的扩张状态，得到具备严格积分形式的弧形件安装机的状态空间方程；然后设计线性扩张状态观测器，并将其改写为降阶形式；再设计线性状态误差反馈控制律；最后提供步态曲线参考输入信号，结合降阶线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈控制律，构成整体控制回路。本发明能够实现弧形件安装机的同步步态控制，提高了弧形件安装机在存在内外扰动时的控制性能和扰动抑制能力。
用于盾构隧道弧形装机同步步态控制方法

[发明专利]一种基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统-CN202111318945.4有效
发明人：钟羽中;赵涛;胡博;张鸿;尹艳杰;佃松宜;李胜川;周桂平;刘佳鑫;李勇;郭锐 -专利权人：四川大学;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
一种基于空间关系特征匹配闭环检测方法系统

[发明专利]基于多传感信息融合的盾构隧道中隔墙定位抓取系统及方法-CN202210495503.5有效
发明人： 佃松宜;肖权;向国菲;廖亮;王红莉;卓越;林春刚;王华;邹翀 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-05-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E21D11/08 文献下载
摘要：本发明属于隧道施工技术领域，公开了一种基于多传感信息融合的盾构隧道中隔墙定位抓取系统及方法，通过设计的六自由度传动组件和多传感信息获取组件，首先实现抓取平台与中隔墙的平行调整，再在此基础上实现抓取平台和中隔墙的中心定位孔对准和安装孔对准，进而能够实现抓取平台对中隔墙的自动定位、抓取，提高了对盾构隧道中隔墙预制件的中心定位孔以及抓取孔的定位精度，为实现盾构隧道中隔墙预制件自动化拼接提供了保证。
基于传感信息融合盾构隧道隔墙定位抓取系统方法

[发明专利]腔体内检测用机器人轨迹容错控制方法-CN202111171868.4有效
发明人：郭斌;秦明皇;佃松宜;钟羽中;向国菲;赵涛 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于腔体内检测机器人的轨迹跟踪容错控制领域，提出一种腔体内检测用机器人轨迹容错控制方法，包括：首先，通过吸附的方式克服检测用机器人在腔体内运动受到的重力影响；其次，建立检测用机器人的坐标转换方程，通过坐标转换方程将腔体内腔体三维坐标系转换为平面惯性坐标系，并建立检测用机器人的平面运动学模型和动力学模型；然后，基于平面运动学模型和动力学模型，建立检测用机器人的执行器故障的状态空间方程；然后，通过设计故障观测器对执行器的故障信号进行观测，并在后续控制器中进行补偿；最后，利用观测器的观测结果，采用分数阶滑模的控制方法，设计控制器对检测用机器人进行轨迹跟踪容错控制。
体内检测机器人轨迹容错控制方法

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