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[发明专利]一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法-CN202310536271.8在审
发明人：李硕;张文良;叶偲;李斐;洪刚;庞龙;梁毅;何博;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能足式巡检机器人领域，具体公开了一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法。该智能足式巡检机器人包括依次连接的前体机架、六自由度并联躯干结构、后体机架，以及分别位于左前、右前、左后、右后共计四条结构相同的机械腿，所述六自由度并联躯干结构包括连接所述前体机架的前平台支撑板、六根并行的电缸伸缩结构本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术在智能足式巡检机器人的运动灵活性和步态转换等方面的缺陷和不足。
一种智能巡检机器人及其步态控制方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法-CN202211507379.6有效
发明人：尤波;陈潇磊;李佳钰;董正 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06N3/084 文献下载
摘要：本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，解决六足机器人驾驶员决策经验量化建模的问题。本发明所述的一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，采用一种功能层次清晰、便于分步调试的深度神经网络结构，并采用梯度下降法逐层对神经网络参数进行训练，以分层、逐步、反向寻优的方式得到六足机器人驾驶员决策的神经网络模型本发明可有效提升传统神经网络对高维非线性多输入/出决策模型训练的收敛速度和模型输出结果的可解释性，用该方法得到的驾驶员决策模型可大大提升六足机器人的自主决策水平。
一种基于深度神经网络机器人驾驶员决策模型分层训练方法

[实用新型]一种曲轴式六足联动机器人-CN201820920978.3有效
发明人：史栋栋;张梦杰;孙召武 -专利权人：张梦杰
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种曲轴式六足联动机器人，包括：外壳（1）、底座支架（2）、驱动机构（4）及六足（3）所述驱动机构（4）包括控制器（41）、驱动电机组（42）、曲轴机构（43），所述驱动电机组（42）包括及驱动电机（422）；驱动电机组（42）转动带动同步齿轮组（433）转动，同步齿轮组（433）转动带动第一曲轴（431）、第二曲轴（432）同步转动；第一曲轴（431）、第二曲轴（432）转动带动固定于其上的六足（3）运动，将驱动电机组件(42)的旋转运动转化为六足（3）的上下运动及前后运动，由此实现六足机器人的前进和后退。
曲轴驱动电机组转动六足同步齿轮组驱动机构曲轴式驱动电机组件旋转运动转化六足机器人底座支架动机器人前后运动曲轴机构驱动电机上下运动输出齿轮同步转动控制器

[发明专利]一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置-CN201810765511.0有效
发明人：王军政;刘冬琛;汪首坤;赵江波;沈伟;李静;马立玲;史大威 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构中每条电动缸均通过上虎克铰连接机器人部分机身，通过下虎克铰连接足端轮固定基座，通过对电动缸的伸缩控制驱动足端轮固定基座的六自由度运动；足端驱动轮组件中驱动电机固连在机器人机身，驱动电机通过传动组件带动减速机运动，减速机输出轴与轮胎同轴固连，弹簧阻尼器与减速机本体和足端轮固定基座绞连使用本发明能够解决单腿在负载能力和足端动态特性上的不足。
一种用于机器人并联柔顺装置

[发明专利]基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法-CN201710312625.5有效
发明人：赵言正;潘根;管恩广;刘积昊;李培兴;周博宇;胡晓波;黎斌;闫维新 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面，另外三足抬起并始终保持不接触地面；选取其中一条支撑足驱动该足上某一关节发生角度转动，则该足足底将滑动，另外两足足底与地面不滑动；通过建立关节角度与姿态间的函数关系，获得关于关节零点的线性方程组，求解得支撑足足底相对机身坐标系中的坐标，再利用已知足末端位置即可反解出支撑足各关节角度。本方法能快速准确完成对多足移动机器人关节角度的校正，保证机器人多足协调与运动轨迹精度。
关节六足机器人机身角度校正角度标定支撑滑动多足移动机器人微型惯性传感器系统运动学线性方程组运动机器人足式机器人驱动函数关系角度转动末端位置逆运动学三足支撑运动轨迹不接触再利用求解多足抬起校正机器人保证

[发明专利]一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法-CN201910481877.X有效
发明人：杜巧玲;齐春晓;卢鑫坡 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双阈值法ZMP的六足机器人失稳调节算法，涉及六足机器人技术领域，其包括以下步骤：S1，设定足端压力阈值N1和机身姿态角的阈值N2，当六足机器人足端压力的输出值大于N1且机身姿态角大于N2时，则判定为机器人失稳状态，否则为稳定状态，稳定状态下的六足机器人以三足行走步态运动；S2，当六足机器人被判定为失稳状态后，将三足行走步态转换为五足行走步态，六足机器人的六条腿单个依次循环运动，无论何时都至少有五条腿支撑地面；S3，同时利用ZMP法构建六足机器人稳定判据，通过得到的六足机器人机身的姿态信息，本发明的有益效果是：在提高失稳判定准确度的同时优化了失稳判定的效率。
一种基于阈值 zmp 机器人失稳调节算法

[发明专利]六足闹钟-CN201510126367.2在审
发明人：张星星 -专利权人：张星星
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G04C21/16 文献下载
摘要：一种六足闹钟，包括闹钟和闹铃开关，闹铃开关固定在闹钟上，闹钟固定在六足机器人顶部中间，六足机器人顶部前边固定电源开关，六足机器人顶部后边固定电池盒，电池盒内安装电池，六足机器人尾部固定扣环，扣环连接弹性绳的一端电池正极端电连接闹铃开关一端，闹铃开关另一端电连接六足机器人一端，六足机器人另一端电连接电源开关一端，电源开关另一端电连接电池负极端。弹性绳用橡皮筋外包棉纱制成。六足机器人采用六足爬行玩具机器人。本发明在闹钟下面装上一个六足的机器人玩具，闹铃响后带动六足的机器人玩具启动，这样闹钟就会离开睡懒觉的人，使他没办法关掉闹铃，闹铃不停地响，迫使睡懒觉的人起床。
闹钟

[发明专利]基于臂载视觉的小型穿越机器人-CN202010912900.9在审
发明人：祁宇明;谢兵;谢雷;陈伟;王文;王帅;邓三鹏;权利红 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）;天津博诺智创机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本发明可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本发明具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
基于视觉小型穿越机器人

[发明专利]六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质-CN202010530854.6有效
发明人：丁亮;徐鹏;高海波;王志恺;徐崇福;邓宗全;于海涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
机器人自由容错步态规划方法装置存储介质

[实用新型]一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置-CN201920054729.5有效
发明人：谢冬福;罗玉峰;石志新;叶梅燕 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
转动运动模式联接连架杆小腿大腿本实用新型多足机器人足式机器人六足躯体四足半球形结构地面接触对称分布非结构化行走模式自动切换腿结构应用开发

[发明专利]一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人-CN201810579166.1在审
发明人：朱雅光;刘琼;王超;宋运动;秦瑞 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六自由度并联机构的四足仿生机器人，包括躯干和四个下肢，四个下肢均匀对称地分布在躯干下方的四角，且四个下肢的结构完全相同；躯干包括六自由度并联机构和四个驱动单元；六自由度并联机构两端各设两个驱动单元；六自由度并联机构包括相互平行设置的动平台和静平台，在动平台上固定有六个杆件电机，在杆件电机和静平台之间连接有六根杆件；下肢包括大腿、小腿和足部；大腿的上端固定连接驱动单元，大腿下端与小腿上端可转动连接本发明的躯干扩大了机器人的运动空间，降低了机器人腰部机构的复杂度，提高了四足机器人腰部的运动精度，提高了足式机器人稳定性和运动性能，扩大了足式机器人的应用领域。
六自由度并联机构躯干下肢驱动单元杆件小腿大腿足式机器人动平台下端足部电机四足仿生机器人机器人腰部可转动连接四足机器人仿生机器均匀对称平行设置人本发明上端固定运动空间运动性能复杂度上端四足腰部机器人

[发明专利]一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法-CN202110329510.3有效
发明人：李乐;徐景明;戴祯;刘卫东;高立娥 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明设计一种基于六次多项式的六足机器人足端轨迹规划方法，针对六足机器人爬行特性，设计提出一种包括足端垂直与地面抬起及下落阶段、抛物线摆动阶段、平稳支撑阶段的足端轨迹曲线；并且各阶段足端轨迹曲线在机体坐标系下，足端位姿、速度、加速度时刻连续，从而保证在关节空间坐标系下，各个关节电机角度、角速度、角加速度时刻连续，使得机器人爬行过程中步态始终保持稳定、连续。
一种基于多项式机器人轨迹规划方法

[实用新型]六足闹钟-CN201520162419.7有效
发明人：张星星 -专利权人：张星星
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： G04C21/16 文献下载
摘要：一种六足闹钟，包括闹钟和闹铃开关，闹铃开关固定在闹钟上，闹钟固定在六足机器人顶部中间，六足机器人顶部前边固定电源开关，六足机器人顶部后边固定电池盒，电池盒内安装电池，六足机器人尾部固定扣环，扣环连接弹性绳的一端电池正极端电连接闹铃开关一端，闹铃开关另一端电连接六足机器人一端，六足机器人另一端电连接电源开关一端，电源开关另一端电连接电池负极端。弹性绳用橡皮筋外包棉纱制成。六足机器人采用六足爬行玩具机器人。本实用新型在闹钟下面装上一个六足的机器人玩具，闹铃响后带动六足的机器人玩具启动，这样闹钟就会离开睡懒觉的人，使他没办法关掉闹铃，闹铃不停地响，迫使睡懒觉的人起床。
闹钟

[发明专利]仿生船-CN91111503.X无效
发明人：冯建光 -专利权人：冯建光
申请日： 1991-12-05 - 公布日： 1993-06-09 - 主分类号： B63H19/00 文献下载
摘要：本发明涉及船技术，特别是仿生船，其结构主要是由船体、鳍式桨、船足组成，即船体的侧面、尾部分别安装有五副鳍式桨；腹部安装有六根船足；船体上安装有动力系统和传动系统。传动系统的转臂驱动机构与鳍式桨和船足配合，并可驱动鳍式桨和船足摆动，从而起推进作用，可使鱼形船体上岸步行。适用于军事、航行、游乐等。
仿生

[实用新型]仿生船-CN91231970.4无效
发明人：冯建光 -专利权人：冯建光
申请日： 1991-12-05 - 公布日： 1992-10-28 - 主分类号： B63B35/73 文献下载
摘要：本装置涉及船技术，特别是仿生船，其结构主要是由船体、鳍式桨、船足组成。即船体的侧面、尾部分别安装有五副鳍式桨，腹部安装有六根船足；船钵上安装有动力系统和传动系统，传动系统的转臂驱动机构与鳍式桨和船足配合，并可驱动鳍式桨和船足摆动，从而起推进作用、可使鱼形船体上岸步行。
仿生