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[发明专利]一种多地形适应的水陆两栖六足带腰多功能机器人-CN202110773517.4有效
发明人：姚云龙;李鸿博;马广英;刘思民;张玉妍 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体是一种多地形适应的水陆两栖六足带腰多功能机器人，该机器人包括机体平台和6条腿足；所述机体平台包括前段机体平台、中段机体平台及后段机体平台，前段机体平台和中段机体平台之间、中段机体平台和后段机体平台之间均采用万向节铰链连接；所述6条腿足包括设于前段机体平台的两条腿足、中段机体平台的两条腿足和后段机体平台的两条腿足；所述6条腿足的部分或全部腿足具有两种或两种以上的可切换结构，从而根据地形切换不同的腿足结构以实现相应运动模式；所述6条腿足中至少两条腿足还能执行挖掘、捕捞或采集动作；和/或所述6条腿足中至少两条腿足能够翻折到机体平台上部，使六足机器人切换为四足机器人。
一种地形适应水陆两栖六足带腰多功能机器人

[发明专利]可滚动前进的六足机器人-CN201310136384.5无效
发明人：张海龙;张先彪;周威;尹婷婷;孟珂;刘春杰;杨乐 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可滚动前进的六足机器人，包括六边形的整机支架，固定安装于整机支架正上方的控制与检测模块以及分别固定于整机支架的六个侧边的六只足部机构，其中六只足部机构的结构形式相同，均包括上肢机构、中段机构和下肢机构；本发明在崎岖和恶劣路况下，采用足式行走；当遇到平坦和下坡路面时，各个足部机构在中央控制器的控制下，协调动作，完成行走到滚动的姿态切换；本发明将靠近身体的驱动机构配置为控制抬升自由度，相对于传统的将靠近身体的机构配置为横向摆动自由度，提高了越障能力；六足机器人的运动机构冗余性，使得机器人在一定的关节失效后仍可前进；双腿可完成抓取动作，提高了执行任务的能力。
滚动前进机器人

[实用新型]一种六足物料运输装置-CN201922299308.1有效
发明人：张国梁;邸贺安;蔡振江;邢义虎;于海港;马东升 -专利权人：河北农业大学;河北依丽兰家具有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足物料运输装置，包括机架、驱动器、曲轴、左侧行走机构和右侧行走动机构；其中驱动器安装在机架上，曲轴的一端转动设置在机架上，另一端与驱动器的动力输出轴固定连接；左侧行走机构和右侧行走机构与曲轴传动连接；左侧行走机构包括左前足、左中足、左后足和左前后足连杆；右侧行走机构包括右前足、右中足、右后足和右前后足连杆。本实用新型公开提供了一种六足物料运输装置，通过模拟蜘蛛的运动方式，左前足和右前足交替摆动并与左中足和右中足配合，完成单一驱动器通过曲柄摇杆机构驱动整个装置的平稳运行，能够满足家具生产的配料工段的车间直线物料运输需要
一种物料运输装置

[实用新型]一种方便足部蒸汽浴保健按摩机芯-CN202223266601.6有效
发明人：王涛;阮伟鹏;张元瑞 -专利权人：福安市海博工贸有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及按摩设备技术领域，且公开了一种方便足部蒸汽浴保健按摩机芯，包括：机芯安装底板，所述机芯安装底板上通过转轴活动安装有六组足底按摩器，所述机芯安装底板的顶端固定安装有双足隔板，所述机芯安装底板的顶端固定安装有固定板，所述固定板上设置有足顶按摩板，所述足顶按摩板上设置有六组足顶按摩器，本实用新型通过设有机芯安装底板、足底按摩轮、固定板、足顶按摩板、弹簧伸缩杆、足顶按摩轮，在实际使用中可以有效解决现有的足部按摩器的机芯通常只能在足底进行按摩，而足背和脚趾因足部形状原因，机械按摩的效果较差，无法达到预期的理疗效果的问题。
一种方便足部蒸汽浴保健按摩机芯

[发明专利]一种具有采摘功能的仿生六足机器人-CN201910311195.4在审
发明人：曹树坤;徐舒洋;陈松;王琛 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有采摘功能的仿生六足机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有低矮农作物收获条件复杂，目前机器无法适应复杂植被环境，需要人工采摘的问题。本发明包括六足机器人和采摘机械手，其特征在于，所述六足机器人由独立的六条机械腿支撑和运动，所述机器人的上部安装全自由度采摘机械手，所述机械手末端安装有摄像头。
采摘六足机器人机械手机械制造技术低矮农作物机械手末端适应农作物摄像头全自由度人本发明植被环境机械腿六足机器人生长收获支撑

[外观设计]玩具（六足机械狗）-CN202030029345.6有效
发明人：李振武 -专利权人：菏泽学院
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称：玩具（六足机械狗）。2、外观设计产品的用途：本外观设计产品是可在地面行走的六足玩具机械狗。3、外观设计的设计要点：产品的形状。4、最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。
玩具机械

[实用新型]一种用于医院巡视的六足机器人-CN201820043602.9有效
发明人：王鹏;宋春宵;张元;张鹏;黎晓强;罗鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六足机器人，具体涉及一种用于医院巡视的六肢联动升降六足机器人。本实用新型为了解决现有巡视机器人转向不稳定，且重心不易调节的问题。本实用新型用于医院巡视的六足机器人包括左前肢、左中肢、左后肢、右前肢、右中肢、右后肢、躯干和控制器，躯干由两个等腰梯形架以及一个正方形架组成，每个单肢包括髋部关节、膝关节、小肢关节。六足机器人先通过髋部关节舵机驱动左中肢和右中肢向躯干前端旋转，后通过髋部关节舵机驱动左前肢和右后肢同方向旋转，最后通过髋部关节舵机驱动剩余两肢同向旋转，实现平稳转向，通过膝关节同轴舵机驱动膝关节向躯干方向收缩以及驱动小肢关节上下运动
躯干六足机器人舵机驱动髋部关节膝关节前肢本实用新型巡视肢关节后肢机器人重心同方向旋转巡视机器人等腰梯形上下运动同向旋转控制器左后肢单肢联动两肢六足同轴升降收缩重心驱动

[发明专利]一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人-CN201410448744.X无效
发明人：张典范;荣誉;金振林 -专利权人：燕山大学
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人，其主要包括：装有钻、铣削电主轴的机器人躯干、六条机械腿、六个装有吸附装置的足，六条机械腿的结构相同，每条机械腿是一种支链含闭环的三自由度解耦机构，六条机械腿分别通过机架与机器人躯干实现机械和电气连接，六条机械腿通过固定架与躯干连接并呈正六边形分布，每条机械腿末端通过球铰与装有吸附装置的足连接，在机器人的躯干中心位置，设有钻、铣削加工电主轴，钻、铣削加工刀具安装在钻、铣削加工电主轴上。
一种结构六足钻铣削加工机器人

[实用新型]一种攀爬式垃圾清理机器人-CN202121064418.0有效
发明人：宋檬;蒋正权;罗敬杰;杨佳乐;杨洲 -专利权人：蒋正权
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种攀爬式垃圾清理机器人，包括行走机构以及抓取机构，所述行走机构包括六根机械足，所述机械足均匀分布至安装座的四周，所述机械足的底端设置有负压吸盘，所述安装座的一侧固定有所述抓取机构，所述安装座的顶部设置有储料箱实用新型的一个用途是，本装置采用在机械足上设置负压吸盘，能够在光滑的陡峭的石壁上攀爬行走，进而利用抓取机构抓取垃圾，放置于储料箱中，从而实现对陡峭石壁上垃圾清理的作用，大大提高了安全性。
一种攀爬垃圾清理机器人

[发明专利]一种六足仿生机器人控制系统-CN201410467410.7在审
发明人：姜树海;张楠;朱亚荣;李蕾;李俊;黄天乐 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2014-09-15 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明的一种六足仿生机器人控制系统，包括微处理器模块，用于对各种信息和数据进行处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；传感器模块，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物、声音、温度、距离等环境参数的检测针对六足机器人有专门的控制系统，满足六足机器人的工作要求，能实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作，并且采用模块化设计，功能强大，系统更为稳定。
一种仿生机器人控制系统

[发明专利]复杂环境下六足机器人的人机共融智能运动规划方法-CN202211493311.7在审
发明人：丁亮;徐鹏;张哲霖;高海波;王志恺;赵扬;杨怀广;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：复杂环境下六足机器人的人机共融智能运动规划方法，属于机器人技术领域。解决了六足机器人对复杂环境的适应能力差的问题。B样条曲线路径进行优化；随机生成多个状态序列，并判断所有状态序列的可达性，若是存在可达的状态序列，采用深度优先剪枝搜索算法搜索获取存在冗余的主状态序列；通过分治搜索算法对所述主状态序列进行优化，实现对六足机器人的运动规划本发明适用于六足机器人的运动规划。
复杂环境下六足机器人人机智能运动规划方法

[发明专利]基于蚂蚁仿生的无线视频多功能消防机器人控制系统-CN202211345221.3在审
发明人：张卫忠;乔红娇;卢名椰;孙保彬;毛伟;汪鑫;焦大卫 -专利权人：安徽新华学院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明基于仿生学原理，采用六足昆虫的机械结构，通过控制18个舵机，采用三角步态和定点转弯步态，实现六足机器人的姿态控制，系统使用RF24L01射频模块进行遥控，为提高响应速度和动作连贯性，六足机器人的驱动芯片采用本发明控制系统对六足机器人有强大的运动能力，采用类似蚂蚁的爬行机构进行运动，自动化程度高，应用于消防，同时可以给运动学、仿生学原理研究提供有力的工具。
基于蚂蚁仿生无线视频多功能消防机器人控制系统

[发明专利]非笛卡尔六足型或类六足型坐标测量机器-CN201810993488.0有效
发明人： C·艾斯利;伯恩哈德·施普伦格 -专利权人：赫克斯冈技术中心
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及非笛卡尔六足型或类六足型坐标测量机器。六足型CMM或类六足型CMM(10、10’)具有通过至少三个可伸缩地延伸的支腿(16，15)经由球形接头(26，28)连接至彼此的基座结构(12)和可动结构(14)。
笛卡尔六足型类六足型坐标测量机器

[发明专利]一种三足六脲中性配体、制备方法及其应用-CN202210218811.3有效
发明人：吴彪;陈思琪;赵伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C07C273/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种三足六脲中性配体、制备方法及其应用，属于高分子材料技术领域。nH2n+1或‑PhOCnH2n+1尾端取代基组成三足六脲中性配体通过异氰酸酯与化合物Ⅰ直接反应得到三足六脲中性配体；或通过将胺类物质转化为氨基甲酸酯，再与化合物Ⅰ反应得到三足六脲中性配体。该配体可用于对阴离子的识别，尤其是对硫酸根具有高萃取效率和高选择性。
一种三足六脲中性制备方法及其应用

[实用新型]一种六足仿生机器人控制系统-CN201420527522.2有效
发明人：姜树海;张楠;朱亚荣;李蕾;李俊;黄天乐 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2014-09-15 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型的一种六足仿生机器人控制系统，包括微处理器模块，用于对各种信息和数据进行处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；传感器模块，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物、声音、温度、距离等环境参数的检测针对六足机器人有专门的控制系统，满足六足机器人的工作要求，能实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作，并且采用模块化设计，功能强大，系统更为稳定。
一种仿生机器人控制系统