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[发明专利]一种具有三段机体的六轮足式移动机器人-CN201610024376.5有效
发明人：邓宗全;刘逸群;丁亮;高海波;汪昆鹏;于海涛;金马 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
一种具有机体六轮足式移动机器人

[发明专利]一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人-CN202010390605.1有效
发明人：谷勇霞;江崔颖;尹丹妮;于书勇;杨苏 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人，包括躯体和与躯体相连的六个腿部结构。本发明通过舵机驱动，通过传动系统和闭合力传递系统控制，以实现机器人三角交替运动步态，具有体积小、质量轻、易控制的特点，解决了小型六足机器人质量大、体积大、多驱动器的缺点，大大改善了六足爬壁机器人的实用性和适用性
一种绳索驱动仿生六足爬壁机器人

[实用新型]一种全地形环境探险平台-CN201920789274.1有效
发明人：甘勇;张秋锋;潘思良;钟媛萍;布梓瑜;金宇伦;苏礼;刘康毅 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全地形环境探险平台，包括运动模块和设置在运动模块上的环境数据采集模块；运动模块包括六足爬行机构和设置在六足爬行机构底部的履带运动机构；六足爬行机构包括基座和均匀设置在基座侧部上的六条爬行脚
一种地形环境探险平台

[实用新型]六足机器人的可变换双模式机械腿-CN202221117436.5有效
发明人：梅志敏;舒慧;田海润;王子瑞;王世杰;程书阳 -专利权人：武昌工学院
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足机器人的可变换双模式机械腿，包括六足机器人主体，六足机器人主体包括六条行走机械腿；行走机械腿的小腿末端连接有可变换支撑脚，可变换支撑脚包括竖向的脚体，脚体的下端固定连接有两轴承座
机器人变换双模机械

[实用新型]一种3D打印六足仿生机器人-CN201520337459.0有效
发明人：陈鹏;李云兰;刘文祥 -专利权人：宜春学院
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种3D打印六足仿生机器人，包括机架、微型电动机、齿轮传动机构、传动轴、连杆机构、控制系统、以及前足两条、中足两条、后足两条。所述控制系统采用单片机，包括单片机控制板、驱动器、电池座。整体连接方式为：机架内设微型电动机两台，分别连接左右两个齿轮传动机构，齿轮传动机构通过传动轴连接设在机架外的连杆机构，连杆机构分别连接前足、中足、后足，六足带动整体结构步行。
一种打印仿生机器人

[实用新型]一种六足步行机器人-CN202021259550.2有效
发明人：陈刚;蔡宇;刘瑒;陈硕 -专利权人：三明学院
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体公开了一种六足步行机器人，包括舵机，所述舵机的左侧安装有左驱动腿，所述左驱动腿的下端安装有左行走足，且右行走足、右驱动腿与舵机的连接处安装有横向转轴，所述舵机的上表面安装有摄像头装置主体结构设计简约，并且采用了六边形圆周对称设计的舵机，控制右行走足和右驱动腿进行转动，再控制左行走足和左驱动腿进行转动，从而起到控制装置的前进或是后退，右驱动腿内部的纵向转动电机的转动，带动转动齿轮的转动，从而可以对左行走足进行一定程度的抬升，保证行进的稳定性。
一种步行机器人

[实用新型]一种矿用搜救仿生六足机器人-CN202221657373.2有效
发明人：王雷;杨闯;万旭;陈禹皓;张平;王琦;鲍东旭;汪明;赵红菊 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤矿搜救技术领域，公开了一种矿用搜救仿生六足机器人，包括主体躯干1，腿足机构2，主体躯干1两侧对称布置六个连接关节，每个连接关节处可连接一个腿足结构，主体躯干1上安装有采集周围环境信息的传感器，腿足机构2根据蜘蛛腿足生物学特性设计，四个节段的仿生比例设计为1:2.5:3:5.16，参照蜘蛛腿足生物学特性，倾斜支架与舵机之间的倾斜角度设计为135°，此结构灵活稳定，能够适用煤矿环境狭小空间；搭配激光雷达
一种搜救仿生机器人

[发明专利]单腿多轴双足机器人运动学联合仿真方法-CN201710447011.8在审
发明人：祝荣 -专利权人：深圳市祈飞科技有限公司
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种单腿多轴双足机器人运动学联合仿真方法，方法包括：S1、在Matlab中构建单腿多自由度双足机构模型；S2、在六自由度单机械臂puma560的仿真模块sl_rrmc2的基础上根据双足特性设计得到与左右腿对应的两个Simulink仿真模块；S3、将步骤S1中建立的双足机构模型与步骤S2中开发的Simulink仿真模块进行交互实现行走的运动学联合仿真。本发明借鉴单机械臂Puma560的仿真模块sl_rrmc2，重新设计适用于多自由度双足机构的运动仿真Simulink模块，将该模块和Matlab Robotics的交互实现对该双足机构的运动学联合仿真，本发明不限于该双足机构是否满足Pieper准则，在Matlab中可用于小于或大于六自由度的多关节双足机构的仿真。
双足联合仿真运动学单腿双足机器人多自由度仿真模块机构模型六自由度机械臂多轴特性设计运动仿真重新设计多关节构建可用开发

[实用新型]一种仿昆虫的多足机器人平台-CN201520837351.8有效
发明人：朱雅光;吴永胜;于建军 -专利权人：长安大学
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿昆虫的多足机器人平台，包括机体和对称设置在机体周围的机械腿，所述的机械腿包括足端、支撑部与连接部，所述的支撑部采用关节式结构，包括活动式连接的两部分，其中一部分包括用于安装舵机的连接板，另一部分包括减震器；所述的连接部与支撑部活动式连接。本实用新型的多足机器人平台能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动；机体采用六边形设计，减少了腿部的碰撞可能，增加了机体的稳定性，运动平稳，增大了机器人腿部的传动空间；机械腿采用仿蜘蛛设计，有减震防滑系统
一种昆虫机器人平台

[实用新型]一种重载足式机器人单腿性能测试台架-CN201720491078.7有效
发明人：管翼鹏;王继新;高靖;毕野虹天;金兆辉;江柱锦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重载足式机器人单腿性能测试台架，所述测试台架由平台和立柱组成，所述平台由平台主体和固定在平台主体上的后置支座、前置支座和基节座组成；所述前置支座位于平台主体前侧，用于与短侧摆缸安装连接本实用新型所述重载足式机器人单腿性能测试台架，可通过该测试台架上不同位置的支座，分别对六足机器人的前腿和中腿进行测试试验，该两用式设计提高了测试台的利用率，改善了测试台的经济性。
一种重载机器人性能测试台架

[发明专利]一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人-CN201910177891.0在审
发明人：李研彪;秦宋阳;孙鹏;王泽胜 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-10 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本发明采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本发明集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。
轮腿结构驱动装置轮腿上板下板原地转向连接件上下板腿结构机器人整体机架轮腿式六足机器人支撑件结构发明集成均匀对称平行设置人本发明整体对称左右两侧连接轮驱动轮六足轮足条轮地形

[实用新型]集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人-CN201920297266.5有效
发明人：李研彪;秦宋阳;孙鹏;王泽胜 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-10 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本实用新型采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本实用新型集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。
轮腿结构驱动装置轮腿上板下板本实用新型连接件上下板腿结构机器人原地转向整体机架六足机器人支撑件结构均匀对称平行设置整体对称左右两侧连接轮轮腿式驱动轮轮足条轮地形

[外观设计]弧形腿式六足机器人-CN202130254569.1有效
发明人：胡飞;张小蝶;张晗;杨飘;修洋 -专利权人：胡飞
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：弧形腿式六足机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于在不同地形收集动物信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
弧形腿式六足机器人

[发明专利]六足机器人-CN201711084771.3在审
发明人：郑林森;王爱华 -专利权人：深圳雅尔卑斯动力有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部机构，每一腿部机构中的腿架被一第一马达和一安装有齿轮箱的第二马达所驱动，所述主体包括顶板和底板；用于驱动同一腿架的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上且外部套有一筒体本发明所提供的六足机器人，第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上，节约了空间，有助于减小六足机器人的体积和重量，提升了六足机器人的移动速度和敏捷性。
机器人

[实用新型]六足机器人-CN201721471272.5有效
发明人：郑林森;王爱华 -专利权人：深圳雅尔卑斯动力有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部机构，每一腿部机构中的腿架被一第一马达和一安装有齿轮箱的第二马达所驱动，所述主体包括顶板和底板；用于驱动同一腿架的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上且外部套有一筒体本实用新型所提供的六足机器人，第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上，节约了空间，有助于减小六足机器人的体积和重量，提升了六足机器人的移动速度和敏捷性。
机器人