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[实用新型]一种仿蜘蛛六足机器人-CN202221149494.6有效
发明人：王海舟;陈雪倩;罗贵琼;王子琳;周泓宇 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿蜘蛛六足机器人，包括底板，所述底板的上表面前后两侧安装有用于行走和支撑工作的主足机构，且主足机构的个数为四个，所述底板的上表面左右两侧安装有用于支撑行走工作和实现旋转运动的侧足机构，且侧足机构的个数为两个，同时两个侧足机构位于四个主足机构之间，所述主足机构包括第一安装座，所述第一安装座的上表面一侧固定连接有第一安装支撑块，六足机器人参考蜘蛛的爬行方式，根据仿生技术和原理设计的，在机械结构上解决了现有六足机器人的缺点；同时，六足机器人需要执行器少，结构简单，负载能力强，可以实现的功能有：六足的行走、原地跳跃、原地转圈、向前跳跃、上台阶等。
一种蜘蛛机器人

[发明专利]六轮足式机器人-CN201810775970.7有效
发明人：王雷;奚威;方凯;何东;阮琪;刘永青;程子龙 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轮足式机器人，包括车架本体、设置于车架本体上的轮足式运动支链、设置于所述车架本体上且可在折叠状态与展开状态之间进行切换的太阳能发电装置、机械手臂和设置于车架本体上且用于控制机械手臂沿第一方向进行移动的驱动装置本发明的六轮足式机器人，通过6个结构相同的轮足式运动支链，解决了移动行走机器人不能兼顾结构简单、灵活性和快速性的问题，拓宽了此机器人的应用场合，实现了高效性和实用性；通过可折叠的太阳能发电装置保证了机器人在特殊条件下可自行获取能源
六轮足式机器人

[发明专利]一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人-CN202110175907.1有效
发明人：孙福琦;李沛霖 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，包括主机身和清洗装置；所述主机身的周身上设有六个机械腿；所述每个机械腿均由移动框架、机械腿部和机械足部三部分组成。本发明提供了一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人，能在复杂的壁面上高效的工作，且工作稳定性高，其结合了足式移动机器人和框架式移动机器人的特点，使其在复杂壁面有更好的适应能力。
一种高空玻璃清洗六足爬壁机器人

[发明专利]一种触地反馈的六足机器人足式结构-CN202310423639.X在审
发明人：吴涵;谢婷婷;邓文静;王健;蒯一帆;高杰 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-04-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种触地反馈的六足机器人的足部结构。一种触底反馈的六足机器人的足式结构，包括反馈单元、足端单元和固定单元，所述的反馈单元与足端单元相连接，固定单元再将反馈单元和足端单元连接固定。反馈单元主要是利用了编码器、圆柱凸轮和锥齿轮传动进行信息反馈的；足端单元采用了弹簧和橡胶减震器进行了缓冲；固定单元通过卡槽和螺钉将反馈单元和足端单元限位固定。
一种反馈机器人结构

[发明专利]轮足切换式机器人系统及其控制方法-CN201610303924.8有效
发明人：钱昕 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提出一种轮足切换式机器人系统及其控制方法，在机器人主盘上同时设置六足步行机构和四轮移动机构，通过下光电传感器探测环境障碍物，在没有检测到障碍物时，控制器控制四轮移动机构移动，轮式行走可以适用于平面路面上行走，而当下光电传感器检测到障碍物则实时传输障碍信号给控制器，控制器响应于障碍信号而控制机器人从四轮移动机构移动切换为六足步行机构进行足脚行走，足脚较为灵活，更容易在障碍路段中行走，在足脚行走过程中，足脚支撑地面使得机器人主盘抬升从而带动四个行走轮抬升，从而防止行走轮与地面的摩擦，也使得足脚走位更为灵活。
切换机器人系统及其控制方法

[实用新型]轮足切换式机器人系统-CN201620416966.8有效
发明人：钱昕 -专利权人：苏州工业职业技术学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提出一种轮足切换式机器人系统，在机器人主盘上同时设置六足步行机构和四轮移动机构，通过下光电传感器探测环境障碍物，在没有检测到障碍物时，控制器控制四轮移动机构移动，轮式行走可以适用于平面路面上行走，而当下光电传感器检测到障碍物则实时传输障碍信号给控制器，控制器响应于障碍信号而控制机器人从四轮移动机构移动切换为六足步行机构进行足脚行走，足脚较为灵活，更容易在障碍路段中行走，在足脚行走过程中，足脚支撑地面使得机器人主盘抬升从而带动四个行走轮抬升，从而防止行走轮与地面的摩擦，也使得足脚走位更为灵活。
切换机器人系统

[实用新型]一种触地反馈的六足机器人足式结构-CN202320888643.9有效
发明人：吴涵;谢婷婷;邓文静;王健;蒯一帆;高杰 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-04-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种触地反馈的六足机器人的足部结构。一种触底反馈的六足机器人的足式结构，包括反馈单元、足端单元和固定单元，所述的反馈单元与足端单元相连接，固定单元再将反馈单元和足端单元连接固定。反馈单元主要是利用了编码器、圆柱凸轮和锥齿轮传动进行信息反馈的；足端单元采用了弹簧和橡胶减震器进行了缓冲；固定单元通过卡槽和螺钉将反馈单元和足端单元限位固定。
一种反馈机器人结构

[发明专利]一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人-CN202210509787.9在审
发明人：耿冉冉;金雷浩;黄家才;刘汉忠;朱晓春;沈玉鑫;邹逸然;黄嘉昕;季强;张佳豪 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人，仿生腿结构包括由三角连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第一连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第三连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第四连杆、分别与第三连杆和第一连杆铰接的第二连杆、分别与第三连杆和第四连杆铰接的上足端杆件，以及设置在上足端杆件下部的下足端杆件，下足端杆件的一端与上足端杆件一端铰接，下足端杆件的另一端通过足端减震刚簧连接上足端杆件的另一端连接；基于上述仿生腿设计出的仿生蝎式六足机器人；本申请通过对仿生腿结构的优化设计，能够提高机器人的平稳性。
一种 jansen 连杆结构机器人仿生蝎式六足

[发明专利]可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法-CN202111129572.6有效
发明人：陈腾;荣学文;李贻斌;张国腾;路广林;毕健 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提出了一种可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法，包括躯干、臂、腿、容差对接套和躯干对接装置；所述躯干左右两侧对应设置有臂，下侧设置有两个腿；所述躯干后侧通过基座活动设置有所述容差对接套，前侧固定有所述躯干对接装置；本公开中双足机器人单体可通过自组织和重构的方式形成多构型足式组合体，实现双足、四足和六足等多足构态，通过足式模块化拼接组合方式提高足式机器人运动稳定性和负载能力，实现强复杂地形运动和协同搬运等移动和作业
自主拼接机器人构型及其控制方法

[发明专利]六足步行机器人-CN201610028933.0在审
发明人：赵旭;程维虎;姬庆庆;杨祎;张洋;岳泽宇;刘鑫;史一博;夏晓晴;张涛;郭唯格;刘旭 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：六足步行机器人，该机器人包括机身和腿足结构，机身为机器人的主体结构，该主体结构的平面为六边形；腿足结构共六组，该六组结构分设在六边形的机身六个角上。腿足结构由三级关节组成，该三级关节包括第一级水平转动关节、第二级竖直转动关节、第三级竖直转动关节；该六足机器人是以六足纲昆虫为原形设计制造的。从仿生学的角度来讲，昆虫的行走方式是最能够适应地球上的各种复杂的地形的，所以，六足机器人也是一种十分理想的行走结构。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动，以实现向前行走、原地转弯功能；竖直面内可以转动，以实现腿部的抬起与落下的功能；脚部可以在竖直面内转动，以调整脚部落地的角度，使主体结构更加稳定。
步行机器人

[实用新型]六足步行机器人-CN201620041812.5有效
发明人：赵旭;程维虎;姬庆庆;杨祎;张洋;岳泽宇;刘鑫;史一博;夏晓晴;张涛;郭唯格;刘旭 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：六足步行机器人，该机器人包括机身和腿足结构，机身为机器人的主体结构，该主体结构的平面为六边形；腿足结构共六组，该六组结构分设在六边形的机身六个角上。腿足结构由三级关节组成，该三级关节包括第一级水平转动关节、第二级竖直转动关节、第三级竖直转动关节；该六足机器人是以六足纲昆虫为原形设计制造的。从仿生学的角度来讲，昆虫的行走方式是最能够适应地球上的各种复杂的地形的，所以，六足机器人也是一种十分理想的行走结构。所述的六足机器人应满足水平面内可以转动，以实现向前行走、原地转弯功能；竖直面内可以转动，以实现腿部的抬起与落下的功能；脚部可以在竖直面内转动，以调整脚部落地的角度，使主体结构更加稳定。
步行机器人

[发明专利]足式机器人测试用六向加载旋转实验台-CN201910144619.2在审
发明人：丛大成;李加启;杨志东;张燕燕 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种足式机器人测试用六向加载旋转实验台，包括纵向支架、旋转悬臂机构、路面基、力感应环、横柱支撑机构和STEWART平台，旋转悬臂机构能够绕纵向支架做旋转运动，横柱支撑机构固连于旋转悬臂机构上，对旋转悬臂机构起到支撑作用，并通过调节横柱支撑机构来适应不同规格的足式机器人，STEWART平台固连在旋转悬臂机构末端，在路面基上配置所需的路面情况，在STEWART平台安装需要测试的足式机器人。本发明由于采用了环式结构，其运动距离是无限的，实现了对足式机器人腿足疲劳特性的测试，可大大简化腿足疲劳特性的实验流程和设备。
足式机器人旋转悬臂支撑机构横柱测试疲劳特性纵向支架固连加载腿足环式结构机构末端实验流程台本发明运动距离支撑作用力感应实验台配置

[发明专利]一种六足行走式喷洒农药机器人-CN201610821895.4有效
发明人：汤奥斐;王肖扬;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六足行走式喷洒农药机器人，包括水平设置的支撑板，支撑板的上方设有水箱，水箱内部设有水泵，水箱的顶部设有至少一个喷管，各喷管通过管道与水泵连接，支撑板的下方设有六足行走机构。
一种行走喷洒农药机器人

[发明专利]一种重载六足机器人自复位减震足端-CN202310432256.9有效
发明人：蒋刚;郝兴安;高嵩;唐忠;姜杰;彭悦;王倩;邹琴;黄小琳;张颢曦;王勇;刘俊;张川 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种重载六足机器人自复位减震足端。该重载六足机器人自复位减震足端包括法兰盘、力传感器、球铰杆、底座以及复位弹簧；其中，法兰盘用于与机器人肢腿连接，而力传感器与法兰盘连接，以检测该重载六足机器人自复位减震足端在使用过程中的受力情况；而底座用于与地面接触，并且由于底座通过球铰杆与法兰盘连接，在连接的过程中，通过球形部与球形槽的铰接配合，便可改变底座相对于法兰盘的角度，从而适应重载六足机器人的行进动作；在重载六足机器人行进的过程中，能够保证机器人在下一步落脚时足端姿态为初始位置，进而能够避免出现崴脚情况，从而能够保证重载六足机器人的行进稳定性。
一种重载机器人复位减震

[实用新型]一种无线控制的六足搜救机器人-CN201721442110.9有效
发明人：吕庭;段志国;王彬;邹萍 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无线控制的六足搜救机器人，包括六足机器人机身以及腿部控制模块、传感器模块、电源管理模块；电源管理模块为双电源电路，主电源与六足腿部控制模块上的舵机相连供电，辅助电源与主控制器、摄像头、传输模块、传感器控制系统相连供电；六足腿部控制模块包括位于机架内部主控制器、传感器模块，平面等间隔设置六个腿部，每个腿部为三级足节，每个足节由舵机控制。本实用新型每一足采用三级足节的设置，构成三个自由度的旋转机构，增加每个足摆动距离的同时使整个平台具有较强的平稳性，能够越过中小型障碍并可进行爬楼梯，有效提升了搜救效率。
腿部六足控制模块电源管理模块传感器模块无线控制主控制器搜救传感器控制系统本实用新型等间隔设置六足机器人双电源电路搜救机器人摄像头供电传输模块舵机控制辅助电源旋转机构整个平台爬楼梯平稳性主电源摆动机身舵机