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[发明专利]一种图像重建方法、装置及设备-CN202011622241.1在审
发明人：陈波;陈素芳 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T15/50 文献下载
摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，该方法包括：获取不同亮度等级的多个初始线结构光图像；确定初始线结构光图像的光条中心线，基于光条中心线的特征信息确定光条中心线的可靠度指标；选取待融合线结构光图像，基于初始线结构光图像的光条中心线的可靠度指标和待融合线结构光图像的光条中心线的可靠度指标，对初始线结构光图像的光条中心线和待融合线结构光图像的光条中心线进行融合，得到目标光条中心线；通过目标光条中心线替换初始线结构光图像的光条中心线，得到目标线结构光图像；基于多个初始线结构光图像对应的多个目标线结构光图像进行三维重建。通过本申请方案，准确获取线结构光图像的光条中心线，提高复杂材质的三维重建效果。
一种图像重建方法装置设备

[发明专利]一种自适应光条图像阈值分割方法-CN201710715098.2有效
发明人：刘巍;张致远;叶帆;赵海洋;兰志广;张洋;马建伟;贾振元 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明一种自适应光条图像阈值分割方法属于双目视觉技术领域，涉及一种自适应光条图像阈值分割方法。该方法通过传统的固定阈值图像分割方法来分割初始光条区域，获得光条横截面左右边界的列坐标；然后建立图像灰度分布评价系数，根据初始阈值分割结果，计算每行光条横截面的光条横截面能量强度；根据光条分布特征，计算理想光条横截面能量强度的灰度分部水平；再建立与光条图像灰度分布系数正相关的光条图像自适应阈值分割关联模型，以确定光条图像的自适应图像分割阈值，从背景中准确分离出光条区域。该方法提高了随机曲面大型航空构件表面光条的提取精度，避免了局部过曝或者局部光条过暗而导致光条提取困难，光条提取精度不高的问题。
一种自适应图像阈值分割方法

[发明专利]钢轨廓形检测方法及装置-CN202010147287.6有效
发明人：王昊;王乐;方玥;王胜春;赵延峰;赵鑫欣;王宁;周谦;张翼;李海浪;黎国清;任盛伟 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢轨廓形检测方法及装置，该方法包括：采集钢轨不同方向的光条偏振图像；根据不同光条偏振图像中光条的特征信息，确定不同光条偏振图像的融合权重；根据不同光条偏振图像的融合权重，对不同的光条偏振图像进行融合处理，得到融合图像；根据融合图像，提取钢轨廓形数据。本发明能够获得不存在局部过曝现象的高质量钢轨廓形光条图像，进而获得准确的光条中心提取结果，从而提高钢轨廓形检测结果的准确性。
钢轨检测方法装置

[发明专利]基于偏振图像融合的钢轨廓形检测方法及装置-CN202010147745.6有效
发明人：王乐;方玥;王昊;王胜春;赵延峰;赵鑫欣;王宁;周谦;张翼;李海浪;黎国清;任盛伟 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振图像融合的钢轨廓形检测方法及装置，该方法包括：采集钢轨多个方向的光条偏振图像；根据钢轨多个方向的光条偏振图像，确定Stokes参量图像；根据Stokes参量图像，确定线偏振度图像和线偏振角度图像；从钢轨多个方向的光条偏振图像、Stokes参量图像、线偏振度图像和线偏振角度图像中选取待融合图像，并对选取的待融合图像进行图像融合处理，得到融合图像；根据融合图像，提取钢轨廓形数据。本发明能够提供成像对比度和光条中心置信度均比较高的高质量钢轨廓形光条图像，从而降低从钢轨廓形光条图像中提取光条中心的难度，提高钢轨廓形检测的准确度。
基于偏振图像融合钢轨检测方法装置

[发明专利]基于灰度信度的激光光条序列图像质量评价方法-CN201810308847.4有效
发明人：刘巍;逯永康;赵海洋;李辉;张仁伟;张洋;贾振元;马建伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明基于灰度信度的激光光条序列图像质量评价方法属于图像处理和计算机视觉领域，涉及一种基于灰度信度的激光光条序列图像质量评价方法。该方法基于光条的截面评价信度，引入截面光条宽度参数，采用截面光条灰度信度来评价截面光条；然后采用平均光条截面灰度信度和灰度信度均匀度分别评价单光条亮度和均匀度；基于单光条的灰度信度评价方法构建光条信度结构相似度评价，采用光条灰度信度分析光条序列图像灰度信度的亮度、对比度、结构相似性特征评价光条序列图像质量。该方法改进了光条宽度增加时，光条的截面评价信度难以有效评价光条截面灰度特征的问题，用该方法分析光条序列图像的相似度，数字化定义其质量，鲁棒性好。
基于灰度信度激光序列图像质量评价方法

[发明专利]基于结构光的二维DIC光学引伸计离面补偿装置及方法-CN202010382384.3在审
发明人：翟超;李慧;汪连坡;顾永刚 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于结构光的二维DIC光学引伸计离面补偿装置及补偿方法，光源装置照射标定板的标定面和试件的测量面；结构光投影装置投射结构光至标定面，并由相机获取标定面的标定图像和结构光投射至标定面相应光条的标定光条图像后，结构光投影装置投射结构光至测量面，且由相机获取测量面的散斑图像和结构光投射至测量面相应光条的光条图像；图像处理装置根据标定图像和标定光条图像，对相机和结构光进行标定得到相机的内参和外参及结构光平面方程，并将光条图像代入结构光平面方程得到离面位移，进而补偿伪应变。
基于结构二维 dic 光学引伸计离面补偿装置方法

[发明专利]一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法-CN202110182592.3在审
发明人：李泷杲;黄翔;李根;鲁小翔;楼佩煌;钱晓明;陶克梅;王静波 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法，涉及图像处理技术领域；包括如下步骤：根据光条端点序号识别对缝测量区域；对识别出的对缝测量区域图像采用自适应全变分滤波函数去除光条图像噪声；采用改进的模糊C均值方法分割光条图像，将光条从原图像中分离出来；采用基于骨架提取模板与区域灰度重心的方法提取光条中心，获取蒙皮表面线激光光条的中心像素坐标。本发明的优点在于：1)快速识别对缝测量区域，提高后续图像处理效率；2)能够显著去除光条图像中的高斯噪声和椒盐噪声，有效提高图像信噪比；3)通过优化后的模糊C均值算法提高了光条分割方法对图像噪声的抗干扰性
一种用于激光蒙皮测量细化方法

[发明专利]一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法-CN202010769963.3有效
发明人：李泷杲;黄翔;李根;鲁小翔;楼佩煌;钱晓明;陶克梅;王静波 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法，涉及图像处理技术领域；包括如下步骤：根据光条端点序号识别对缝测量区域；对识别出的对缝测量区域图像采用自适应全变分滤波函数去除光条图像噪声；采用改进的模糊C均值方法分割光条图像，将光条从原图像中分离出来；采用基于骨架提取模板与区域灰度重心的方法提取光条中心，获取蒙皮表面线激光光条的中心像素坐标。本发明的优点在于：1）快速识别对缝测量区域，提高后续图像处理效率；2）能够显著去除光条图像中的高斯噪声和椒盐噪声，有效提高图像信噪比；3）通过优化后的模糊C均值算法提高了光条分割方法对图像噪声的抗干扰性
一种用于激光蒙皮测量细化方法

[发明专利]一种复杂环境下的线结构光中心线提取方法-CN202011334449.3在审
发明人：李锋;张勇停;李超;汪平;孙晗笑;叶童玲;张惠惠 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下线结构光光条中心线的提取方法，包括如下步骤：对采集的光条图像进行预处理，包括图像去噪、RGB分量提取、图像二值化；对预处理后的光条图像进行感兴趣区域（ROI）裁剪；对裁剪后的图像进行距离变换，得到光条粗提取图像；采用Pavlidis细化算法对光条图像细化，得到光条中心线；采用自适应平滑算法平滑结构光光条中心线的凸起和毛刺，得到精准的光条中心提取图像。本发明的有益效果为：该方法能够在不同干扰环境下很好地提取出光条中心线，可以改善线结构光光条灰度和宽度分布不均匀的问题。
一种复杂环境结构中心线提取方法

[发明专利]光条图像特征高精度快速提取装置及方法-CN200610109984.2无效
发明人：张广军;江洁;邓珏琼;席登奎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2006-08-25 - 公布日： 2007-02-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种光条图像特征高精度快速提取装置及方法，该装置包括：光条图像卷积单元、特征提取单元和光条中心亚像素点提取单元，所述的光条图像卷积单元连接特征提取单元，所述的特征提取单元连接光条中心亚像素点提取单元，光条图像卷积单元用于对输入的图像数据进行一维方向的0阶、1阶和2阶高斯微分卷积，特征提取单元根据光条图像卷积单元输出的高斯微分卷积结果计算Hessian矩阵的特征值，光条中心亚像素点提取单元根据光条图像卷积单元输出的高斯微分卷积结果和特征提取单元输出的特征值来提取光条中心的亚像素像点坐标本发明的优点是实现光条中心提取的实时化和硬件化，不但可实现大规模的高斯卷积，而且减小了逻辑资源的使用。
图像特征高精度快速提取装置方法

[发明专利]一种基于特征聚类的光条定位方法-CN201810289222.8有效
发明人：刘巍;邸宏图;叶帆;张致远;赵海洋;张洋;贾振元;马建伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明一种基于特征聚类的光条定位方法属于视觉测量领域，涉及一种基于特征聚类的光条定位方法。该方法首先采用激光结合双目视觉的方式获取激光光条图像，然后对光条图像进行分块处理，根据光条的特征建立光条形状、光条抗噪能力和光条纹理三个光条特征描述。最后，利用这三个特征描述基于特征聚类的方法区分分块图像内是否存在光条边界，从而筛选出光条，实现光条的准确、快速定位。该方法克服了图像噪声多且复杂、光条曲折、明暗不均以及光条像素占整幅图像比例低所导致的识别效率低等问题，实现了激光光条的快速、准确定位，具有定位准确、效率高、鲁棒性好等特点。
光条特征聚类特征描述激光光条图像定位准确方式获取分块处理分块图像激光光条抗噪能力快速定位视觉测量双目视觉图像噪声效率低等整幅图像准确定位纹理鲁棒性明暗像素激光筛选图像曲折

[发明专利]一种高反光表面线激光光条中心提取方法-CN202310336917.8在审
发明人：薄其乐;侯博;苗子健;刘海波;卢晓红;王永青 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种高反光表面线激光光条中心提取方法。对光条图像进行中值滤波和形态学滤波，减弱图像中孤立噪声和伪条纹噪声；计算确定光条图像分割阈值，减少背景中灰度值较小的噪声对中心提取的影响；确定光条图像的感兴趣区域，减小中心提取方法的运算量；利用反向传播神经网络计算图像中光条截面宽度，根据截面宽度计算Steger算法中Hessian矩阵参数并粗提取光条中心点坐标；对粗提取的光条中心进行坐标连续性修正，实现光条中心坐标平滑优化。本发明通过图像滤波与阈值分割缓解图像噪声对光条中心提取的影响，利用计算的光条宽度得到Hessian矩阵参数并对光条中心进行粗提取，基于光条连续性对光条中心坐标进行平滑优化，可以满足高反光表面线激光光条中心稳定提取需求
一种反光表面激光中心提取方法

[发明专利]基于光强模板的非均匀光条特征区域提取方法-CN201810285312.X有效
发明人：刘巍;逯永康;张致远;张仁伟;李辉;张洋;贾振元;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明基于光强模板的非均匀光条特征区域提取方法属于图像处理和计算机视觉领域，涉及一种基于光强模板的非均匀光条特征区域提取方法。该方法以扫描光条为运动检测目标，利用光强模板将图像中光条进行有效地均匀化，利用运动信息将测量目标与测量背景分离，然后对序列光条进行隔帧采样，得到图像序列模板，再以图像序列的均衡模板为参考，根据图像的交集运算获得亮度均衡的特征图像，最后利用基于光强模板对光条图像进行区域提取，实现完整光条信息的保留。该方法解决了在光条灰度非均匀情况下，大阈值无法有效提取光条两端灰度值较小区域以及小阈值在中间过曝区域过多提取噪声区域的难题，有效实现非均匀光条区域信息的准确提取。
基于模板均匀特征区域提取方法

[发明专利]一种图像重建方法、装置及设备-CN202210470232.8在审
发明人：张华林;龙学雄;常旭;盛鸿;李耿磊;习嘉豪;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，该方法包括：在多线激光器投射N条线结构光到被测物体时，获取第一摄像机采集的第一原始图像和第二摄像机采集的第二原始图像；确定第一原始图像对应的第一目标图像和第二原始图像对应的第二目标图像；确定第一目标图像中每个第一光条区域对应的第一光条中心线、第二目标图像中每个第二光条区域对应的第二光条中心线；基于第一光条中心线和第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；基于关键点对和相机标定参数确定三维点；基于多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请的技术方案，减少图像采集次数，减少三维重建的时间。
一种图像重建方法装置设备

[发明专利]一种线结构光光条中心线提取方法-CN202010959744.1在审
发明人：李锋;周斌斌;郭小芳;刘玉红;李超;张勇停;汪平 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线结构光光条中心线提取方法，包括：1、对采集的光条图像进行预处理，并二值化为黑白图像，其中白色为前景，黑色为背景；2、对二值化光条图像进行膨胀腐蚀，得到封闭二值图像，提取封闭二值图像中的光条骨架；3、采用自适应宽度方向模板法计算光条骨架上每一点的法线；4、在光条骨架上每一点法线方向提取光条中心线。该方法能够克服曲面物体在进行测量时受外部光照和自身表面曲率影响，采集的光条纹图像存在局部反光和噪声较大，提取出的光条纹中心线不稳定、存在断线问题。
一种结构光光中心线提取方法

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