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[发明专利]一种基于深度学习的航空参数溯源实体识别方法-CN202310920329.9在审
发明人： 李泷杲;孔盛杰;李根;侯国义;黄翔;钟骁;杨明烨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F40/295 文献下载
摘要：一种基于深度学习的航空参数溯源实体识别方法，包括S1：提出一种面向航空领域的预训练语言模型AeroBERT，在词嵌入中引入汉字的字形特征，采用点间互信息掩码策略进行预训练；S2：提出基于AeroBERT‑CRF的航空参数溯源实体识别模型，微调预训练后的AeroBERT，引入CRF层预测实体的最优标签；S3：人工标注少量航空参数溯源训练数据集，模型训练过程引入主动学习算法，以扩充训练集规模，提高模型泛化能力。本发明具有较好的实体识别性能，满足航空文本的实体识别要求，不仅为计量溯源信息的自动提取提供了支持，还为知识图谱构建、问答系统等下游任务奠定了基础。
一种基于深度学习航空参数溯源实体识别方法

[发明专利]一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法-CN202310624007.X在审
发明人：楼佩煌;钱晓明;杨柯;郭旭;孙天;李泷杲 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法，包括：步骤1，提取感兴趣区域ROI；步骤2，边缘提取；步骤3，对边缘点集进行筛选，得到两个弧线段的点集；步骤4，进行椭圆拟合得到图像平面上的椭圆方程；步骤5，解算对应空间圆的位姿，得到对应空间圆的圆心和所在空间平面的法向量；步骤6，得出腰型孔所在平面的法向量和腰型孔的几何中心点的坐标；步骤7，得到腰型孔的位姿信息。本发明解决了合装面上腰型孔特征的相对位姿测量问题，为合装对接提供了有效的位姿参数，位姿精度达到0.1mm，有效提高了合装质量和效率。
一种基于腰型孔特征合装面定位相对位测量方法

[发明专利]一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法-CN202310008070.0在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;周蒯;楼佩煌;宋允辉;钱晓明 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，所述用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法包括步骤如下：S1：首先生成用于训练神经网络的孔轴装配超分辨率图像训练数据集；S2：构造用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率神经网络结构，本发明一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，设计了针对孔轴结构图像的超分辨率数据采集方法，解决了降采样数据集带来的训练效果不佳的问题；提出了以EEDBB作为核心结构的EESR，新的超分辨率网络结构在提升位姿测量精度上具有优势。
一种用于高精度装配测量分辨率图像构建方法

[发明专利]基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法-CN202211476512.6在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;楼佩煌;宋允辉 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法，包括以下步骤：S1：对点云进行预处理，包括滤波和邻域划分；S2：初步计算点云边缘特征点；S3：以上一步获得的边缘特征点作为中心，划分多尺度椭球邻域并进行点云插值；S4：构建椭球点云的主流形曲面模型并基于主流形曲面模型计算多尺度曲率值；S5：使用RANSAC算法更新点云边缘特征点。本发明在识别点云边缘特征时具有以下优势：多尺度椭球提高了识别点云边缘的鲁棒性和抗噪性能；曲率计算是基于椭球点云的主流形曲面，计算结果更为精确，降低离散曲率计算导致的拟合偏差。
基于尺度主流 ransac 算法飞机零件边缘识别方法

[发明专利]一种面向飞机装配的零件几何特征表达模型及构建方法-CN201910054970.2有效
发明人：黄翔;李泷杲;江一帆;曾琪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种面向飞机装配的零件几何特征表达模型及构建方法，其特征是在激光扫描设备获取的零件外形扫描点云的基础上，将零件外形按照边界特征划分为点、曲线、曲面三种基本元素，以离散点集的形式表示零件几何特征。在给定公差带的条件下，以尽量精简的点集构建三种基本元素；构建模型的步骤是，首先，通过激光扫描设备获取零件外形扫描点云；其次，对零件扫描点云的尖锐边界特征提取，根据提取的边界特征将零件几何外形数据划分为点、曲线、曲面三种基本元素；第三，给定公差带的条件下，对特征数据进行精简。本发明实现了面向飞机装配的零件几何特征表达，以离散点集的形式表示零件几何特征，能够实现装配计算中偏差模型的显式表达。
一种面向飞机装配零件几何特征表达模型构建方法

[发明专利]一种无序点云关键特征点精确提取方法-CN201910574474.X有效
发明人：黄翔;李泷杲;李琦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：一种无序点云关键特征点精确提取方法，其包含有如下步骤：1）以每个点云点为中心，计算一环k邻域并构建三角化网格；2）计算每个点云点的离散曲率、离散法向量和邻域点距离用来构建窗口函数，计算梯度矩阵；3）对梯度矩阵计算角点响应值分类特征点。本发明使用梯度变化识别点云数据中角点、折痕点以及平面点，保留了局部细节特征，识别结果准确、可靠；可广泛应用于航空、汽车等零部件的三维激光扫描检测，具有很强的适用性。
一种无序关键特征精确提取方法

[发明专利]一种基于激光扫描的飞机厚蒙皮端面特征点提取与去噪方法-CN201910160318.9有效
发明人： 李泷杲;黄翔;杨角龙 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光扫描的飞机厚蒙皮端面特征点提取与去噪方法，其特征是首先扫描厚蒙皮的侧面，通过点到平面距离提取特征点，接着根据点云中其他点到边界特征点的欧式距离求出边界特征点邻域，然后对尖锐特征及端面短边处边界特征点进行去噪处理，最后对尖锐特征处缺失的特征点进行再提取。本发明特点在于：1）与由单条扫描线提取特征点的方法相比，该方法提取的特征点稳定性更好且有较高精度；2）针对不同形状的蒙皮端面，该方法都可以得到较好的特征点，为端面拟合提供精确的数据；3）使用方便，效率较高。
一种基于激光扫描飞机蒙皮端面特征提取方法

[发明专利]一种复合式机器人接触式测量站位规划方法-CN202211596420.1在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;郭建平;楼佩煌;宋允辉 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院;南京航空航天大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合式机器人接触式测量站位规划方法，复合式机器人接触式测量站位规划方法包括以下步骤：步骤一：测量CAD模型表面进行测量特征点离散提取；步骤二：将测量特征离散点坐标值输入机器人测量站位规划算法中计算机器人站位坐标；步骤三：将属于各个站位下的测量点进行序列规划；步骤四：AGV移动至站位i,开始执行仿真测量并进行碰撞检测及干涉检查；步骤五：重复执行步骤四，直至所有站位覆盖CAD模型所有测量特征后结束，本发明一种复合式机器人接触式测量站位规划方法，解决了机器人大空间下接触式测量多站位规划中准确率低、传统人工示教操作耗时严重效率低的问题。
一种复合机器人接触测量站位规划方法

[发明专利]一种基于容差空间的装配位姿优化方法-CN201910012090.9有效
发明人： 李泷杲;黄翔;江一帆 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于容差空间的装配位姿优化方法，其特征是首先，建立装配约束特征模型，所述的装配约束特征模型是装配对象几何特征构成的装配特征的数学模型，在给定装配位姿参数下，能够计算出对应特征的数值；其次，确定装配系统的装配定位不确定度；第三，建立基于容差空间的装配位姿评估模型，所述的容差空间是装配约束特征的容差对装配体位姿约束所形成的可行域空间。对于给定的装配位姿参数，以该位姿到可行域空间边界的距离为评估依据评估给定的装配位姿优劣；第四，根据装配位姿评估模型求解最优装配位姿。
一种基于空间装配优化方法

[发明专利]一种面向飞机装配大尺寸多站位测量场的转站精度优化方法-CN201910297458.0有效
发明人： 李泷杲;黄翔;邓正平;曾琪;秦宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种面向飞机装配大尺寸多站位测量场的转站精度优化方法，其特征是在飞机装配常用的TB/ERS点等转站基准点的基础上，引入一类临时的、无理论值的转站增强点，通过使两个及两个以上的测量站位同时测量此类转站增强点，从而增加不同测量站位之间的转站平差约束，减小测量站位向装配全局站位的转站参数方差‑协方差矩阵，提高转站精度。本发明特点在于：1）相比增加TB/ERS点等转站基准点的布设数量实现转站精度的优化，由于转站增强点不具有理论值，因此大大降低了布设及后期维护费用。2）转站增强点可根据待测部件不同区域的测量精度要求差异、现场测量开敞性情况进行临时柔性布置，方便使用。
一种面向飞机装配尺寸站位测量精度优化方法

[发明专利]一种基于自识别标记的相机标定板及其识别检测方法-CN201910180432.8有效
发明人：黄翔;李泷杲;冯志刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于自识别标记的相机标定板及其识别检测方法，标定板的图案由具有编码区域的相同尺寸的图标按照一定的间隔和顺序排列组成，其中每一个图标分别具有特征区、隔离区和编码区，特征区提供了用于标定的8个特征点，编码区提供了每一个图标的编号及其在标定板上对应的坐标，标定板的识别检测方法通过检测特征区的轮廓进行直线拟合，通过拟合直线的交点来求特征角点，通过对检测到的编码区域进行解码获取图标的编号及其坐标值。本发明在相机视场存在遮挡的情况下依旧可以进行标定板的识别与检测，无需人工干预，根据编码信息可自动获得标定板的相关信息。
一种基于识别标记相机标定及其检测方法

[发明专利]一种基于特征模板的三维点云重构方法-CN201910377970.6有效
发明人：黄翔;李泷杲;郝龙;陈允全;秦龙刚;陈楷;武艳君 -专利权人：南京航空航天大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征模板的三维点云重构方法，它先通过三维模型设计模型建立一个三维特征模板，然后使用特征模板对原始扫描点云进行分块和精简，最后，以精简后的点数据为输入，通过NURBS曲面拟合对基本单元的几何元素进行局部重构。本发明提高了模型重构的精度和效率，为复杂结构曲面重构提供了新思路，可以很容易地应用到具有复杂几何形状拓扑结构的各种对象中，从而很好地解决了三维形状重建中的几个问题，如保存尖锐的特征，恢复细节等。
一种基于特征模板三维点云重构方法

[发明专利]基于单目变焦视觉的大型筒框对接的同轴度测量方法-CN202211055955.8在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;陆蕴仪;潘高健;邓德淞;楼佩煌;宋允辉 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：一种基于单目变焦视觉的大型筒框对接同轴度测量方法，其特征包括以下步骤：1)变焦相机调整至近焦端，采集图像，识别框体前端面内圆、后端面内圆和筒体前端面内圆特征，并解算框体前端面内圆、后端面内圆和筒体前端面内圆空间位姿；2)变焦相机调整至远焦端，采集图像，识别筒体后端面内圆特征，并解算筒体后端面内圆空间位姿；3)拟合过渡框轴线；4)计算筒体前端面、后端面同轴度；5)测量完成后判断是否满足对接精度要求，如满足结束测量，否则调整筒体位姿后重新测量。本发明可有效提高航空航天产品装配过程中的位姿测量精度，尤其适用于大型筒框对接。
基于变焦视觉大型对接同轴测量方法

[发明专利]一种基于机器视觉的大型筒段件位姿测量装置和方法-CN202211051085.7在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;陆蕴仪;潘高健;邓德淞;楼佩煌;宋允辉 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的大型筒段件位姿测量装置和方法，包括同轴度测量模块、阶差测量模块和孔位测量模块，本发明分别采用三个模块对同轴度、阶差、孔位进行测量，测量方式针对性强，测量精度高。
一种基于机器视觉大型筒段件位姿测量装置方法

[发明专利]一种基于T-MAC的摄影测量光束法平差优化方法-CN202111237882.X有效
发明人： 李泷杲;黄翔;石竹风;李根;曾琪;陈芳;陆蕴仪;郭建平;楼佩煌;钱晓明;宋允辉 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于T‑MAC的摄影测量光束法平差优化方法，包括以下步骤：S1：选取待测部件的CAD模型设计坐标系作为基坐标系，建立各测量坐标系与基坐标系之间的转换关系，标定摄影测量像空间坐标系，将测量结果统一至基坐标系下；S2：控制机器人带动相机，围绕待测部件多角度拍摄，提取相片中像点坐标信息，列出共线方程及对应的误差方程；S3：记录不同摄站下T‑MAC的位姿参数，通过坐标系标定结果求解基坐标系下的相机外参，建立约束方程；S4：利用光束法平差整体求解空间点三维坐标及改正后的相机外参。本发明该方法为摄影测量提供一种替代编码点拼接的相机定向和测量平差方法，保护了被测物体表面不被损坏，提高了摄影测量精度及自动化程度。
一种基于 mac 摄影测量光束法平差优化方法

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