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[发明专利]一种大工作空间下多运动目标的多感知融合定位方法-CN202310401978.8在审
发明人：武星;汤凯;胡子寒;孟凯;楼佩煌;张航瑛;钱晓明;王晨涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种大工作空间下多运动目标的多感知融合定位方法。首先，部署UWB、IMU及激光雷达传感器，构建多感知融合定位系统。其次，利用扩展卡尔曼滤波方法融合UWB标签位置与IMU运动估计数据，求取运动目标的粗略位姿。再次，通过激光雷达定位系统获取运动目标的点云数据并进行预处理，利用Split‑and‑Merge算法拟合运动目标的“L型轮廓”并对轮廓缺失进行线段补全，进而根据“L型轮廓”求解运动目标的精确位姿。最后，利用扩展卡尔曼滤波方法融合上述粗略位姿与精确位姿，获取运动目标的多感知融合定位数据。本发明所设计的多感知融合定位方法，有效提高了多运动目标在大工作空间下定位测量的精度与鲁棒性。
一种工作空间运动目标感知融合定位方法

[发明专利]一种生产物流输送装备故障预警方法-CN201910472866.5有效
发明人：钱晓明;楼佩煌;王鑫豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种生产物流输送装备故障预警方法。在将传感器获得的历史信号数据进行特征提取和降维处理，获得特征向量后，一方面运用生长型神经气(GNG)算法，将正常状态数据划分为多种工况，得到若干聚类中心，并计算由当前运行数据得到的特征向量与聚类中心的欧式距离从而得到相似度趋势；另一方面构建历史记忆矩阵，通过改进粒子群算法优化LS‑SVM回归模型参数，计算当前状态的残差值。最终结合残差值与相似度趋势，得出风险系数，对装备状态做出评估，并对装备故障作出提前预警。本方法实现了生产物流输送装备的故障实时预警技术，为设备及时维护提供了参考，避免了因为设备故障停机造成的经济损失。
一种生产物流输送装备故障预警方法

[发明专利]一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法-CN202310624007.X在审
发明人： 楼佩煌;钱晓明;杨柯;郭旭;孙天;李泷杲 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法，包括：步骤1，提取感兴趣区域ROI；步骤2，边缘提取；步骤3，对边缘点集进行筛选，得到两个弧线段的点集；步骤4，进行椭圆拟合得到图像平面上的椭圆方程；步骤5，解算对应空间圆的位姿，得到对应空间圆的圆心和所在空间平面的法向量；步骤6，得出腰型孔所在平面的法向量和腰型孔的几何中心点的坐标；步骤7，得到腰型孔的位姿信息。本发明解决了合装面上腰型孔特征的相对位姿测量问题，为合装对接提供了有效的位姿参数，位姿精度达到0.1mm，有效提高了合装质量和效率。
一种基于腰型孔特征合装面定位相对位测量方法

[发明专利]一种智能制造输送线虚拟可视化展示方法-CN202310076070.4在审
发明人：张颖;楼佩煌;宋允辉;宋凯;马春光 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能制造输送线虚拟可视化展示方法，所述智能制造输送线虚拟可视化展示方法步骤如下：步骤一：在solidworks建立智能制造输送线及其所在的环境的三维模型，将建立好的模型导入3dmax中；步骤二：在3dmax中，检查模型是否存在零部件缺失，若零件缺失，则在solidworks中重新建模；步骤三：检查unity中模型名称是否乱码，若乱码，则调整3dmax中文件导出格式，本发明一种智能制造输送线虚拟可视化展示方法，提出一种新的监控模式来解决背景技术中的问题，在还原装备动作原貌的同时，还可以快速获取装备的状态信息和工艺信息，用以辅助管理人员了解生产过程的全貌，提高工业生产的数字化和信息化水平。
一种智能制造输送虚拟可视化展示方法

[发明专利]一种多载量AGVS防死锁任务调度方法-CN202111293432.2有效
发明人：肖海宁;郑竹安;李珲;楼佩煌;武星;钱晓明;陆俊曦;任尚锋;韦薇;赵祥;王雨轩;顾海航;邓琦 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种多载量AGVS防死锁任务调度方法，属于自动导引车系统技术领域。首先，统计系统中各工位挂车缓存空间信息和空闲AGV集；接着，根据工位补料顺序生成规则生成数个工位补料顺序方案，根据个体生成规则对初始种群进行补全；然后，根据AGV分组策略对空闲AGV进行分组；再然后，基于空置挂车回库任务调度决策、死锁避免策略及满载挂车配送任务调度决策对种群中个体进行评价；最后，利用智能优化算法产生新一代工位补料顺序种群，当达到预设迭代次数时，通过折中策略输出最优个体作为最优调度方案。本方法可有效避免多载量AGVS第一类死锁问题，同时基于对生成初始种群的优化及种群进化中的算法改进，在获得优秀解的同时提升了算法的收敛速度。
一种多载量 agvs 死锁任务调度方法

[发明专利]一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法-CN202211415589.2在审
发明人：孙天;郭旭;楼佩煌;钱晓明;宋允辉;张悦;张沪松 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，所述航空发动机油管的表面缺陷检测方法步骤如下：步骤一：油管零件网格划分；步骤二：各组件导入；步骤三：油管零件工作空间的确定；步骤四：固定油管姿态下的油管检测网格区域计算与标记；步骤五：油管表面网格的覆盖标记；步骤六：油管最优检测姿态序列的生成；步骤七：油管表面图像的获取；步骤八：将相机组拍摄的图像传送至视觉检测服务器；步骤九：视觉缺陷检测；步骤十：缺陷检测结果的记录与展示，本发明一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，专注于航空发动机油管表面的全覆盖检测，提供了对油管零件表面所有网格的覆盖检测方法，降低了油管零件表面缺陷的漏检率。
一种用于航空发动机油管表面缺陷检测方法

[发明专利]一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法-CN202310008070.0在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;周蒯;楼佩煌;宋允辉;钱晓明 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，所述用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法包括步骤如下：S1：首先生成用于训练神经网络的孔轴装配超分辨率图像训练数据集；S2：构造用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率神经网络结构，本发明一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，设计了针对孔轴结构图像的超分辨率数据采集方法，解决了降采样数据集带来的训练效果不佳的问题；提出了以EEDBB作为核心结构的EESR，新的超分辨率网络结构在提升位姿测量精度上具有优势。
一种用于高精度装配测量分辨率图像构建方法

[发明专利]基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法-CN202211476512.6在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;楼佩煌;宋允辉 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法，包括以下步骤：S1：对点云进行预处理，包括滤波和邻域划分；S2：初步计算点云边缘特征点；S3：以上一步获得的边缘特征点作为中心，划分多尺度椭球邻域并进行点云插值；S4：构建椭球点云的主流形曲面模型并基于主流形曲面模型计算多尺度曲率值；S5：使用RANSAC算法更新点云边缘特征点。本发明在识别点云边缘特征时具有以下优势：多尺度椭球提高了识别点云边缘的鲁棒性和抗噪性能；曲率计算是基于椭球点云的主流形曲面，计算结果更为精确，降低离散曲率计算导致的拟合偏差。
基于尺度主流 ransac 算法飞机零件边缘识别方法

[发明专利]一种通过监控相机结合惯导模块进行AGV定位及导航的方法-CN202310083804.1在审
发明人：张悦;楼佩煌;张沪松;孙天;张炯 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过监控相机结合惯导模块进行AGV定位及导航的方法，包括普通监控摄像头系统，建图系统，定位系统，导航系统；所述普通监控摄像头系统，以支持网络通信协议通用的普通网络监控相机，由1个以上的摄像头组成；所述建图系统采用激光雷达建图，本发明一种通过监控相机结合惯导模块进行AGV定位及导航的方法，本发明将只做监控的相机利用起来，几乎不占用额外成本；本发明不需要在运行时进行导航环境布置，如二维码地标，磁带等；本发明采用BP神经网络，将AGV激光定位坐标以样本形式，建立与监控相机群中的AGV相机坐标的对应关系，不需要进行相机参数标定等，结合多个监控相机数据，提高了定位导航的准确性。
一种通过监控相机结合模块进行 agv 定位导航方法

[发明专利]一种应用于装配线的AGV系统混合任务分配方法-CN202211334335.8在审
发明人：胡亚;楼佩煌;钱晓明;武星;翟晶晶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明为一种应用于装配线的AGV系统混合任务分配方法，属于智能制造领域。满足任务分配触发条件且存在待分配的物料配送任务时，首先，根据任务组合形成规则，划分待分配的物料配送任务，形成多个任务组合；然后，根据任务组合分层规则，形成由多层任务层组成的任务组合架构，同时根据任务组合绑定规则，将位于任务组合架构相邻层的任务组合进行绑定；接着，根据任务绑定规则，对绑定的任务组合间的物料配送任务进行绑定，形成任务绑定关系；最后，基于确定的任务组合的优先级，根据AGV任务分配规则，生成混合任务分配方案，将待分配的物料配送任务分配给该任务所需数量的AGV。本方法考虑了任务间的关联性及AGV在前后任务所需的执行AGV数目不同时的重组耗时，提供了一种应用于装配线的AGV系统混合任务分配方法，可有效减少重组耗时导致的任务送达延迟。
一种应用于装配线 agv 系统混合任务分配方法

[发明专利]多载量自动导引车防死锁的任务调度方法-CN202010130808.7有效
发明人：武星;楼佩煌;胡亚;翟晶晶;肖海宁;杨俊杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及一种多载量自动导引车防死锁的任务调度方法，属于智能制造领域。所述方法包括：获取调度系统数据，计算调度系统的可利用载量；当调度系统启动或多载量自动导引车完成装载任务或多载量自动导引车完成卸载任务时，根据具有防死锁功能的任务调度规则，确定多载量自动导引车下一个任务为装载任务或卸载任务；当多载量自动导引车被分配装载任务或多载量自动导引车完成卸载任务时，更新调度系统的可利用载量。本方法考虑了系统死锁和多载量自动导引车充电问题，在避免系统死锁的同时提高了多载量自动导引车装载空间的利用率，并且避免了因多载量自动导引车电量不足导致的系统堵塞。
多载量自动导引死锁任务调度方法

[发明专利]一种光学散射测量的自适应优化方法-CN202211641355.X在审
发明人：孟凯;徐翊航;楼佩煌;钱晓明;武星 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学散射测量的自适应优化方法，针对待测纳米结构进行参数化建模并搭建基础粗粒度样本库；以该样本库为基础训练构建粗粒度代理模型，并通过该代理模型完成多重点区域的快速识别；而后根据重点区域进行自适应采样建库，此时生成的样本库即为精粒度样本库；以该样本库为基础训练构建精粒度代理模型，并通过该模型完成在重点区域内的精粒度搜索优化，寻找多重点区域内的最优值，该最优值即为待测样本的相关参数。本发明能够通过变粒度的代理模型缩小搜索范围并快速建库，通过自适应的寻优策略提高优化效率，进而实现准确、高效地求解待测样本的相关参数。
一种光学散射测量自适应优化方法

[发明专利]基于多神经网络级联模型的指针式仪表读数识别方法-CN202211552786.9在审
发明人：武星;王晨涛;陈雷生;孟凯;楼佩煌;李兴达;陈俊哲;李杨志 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多神经网络级联模型的指针式仪表读数识别方法。首先，采用YOLO神经网络从原始图像中识别出指针式仪表，选择该类仪表所在矩形图像区域作为感兴趣区域(RoI)。其次，对RoI图像进行非均匀光照补偿、透视变换、比例变换等图像预处理，获得方形正视RoI图像。之后，利用SRGAN神经网络进行图像超分辨重建，获得高分方形正视RoI图像。再次，提出一种改进U2‑Net神经网络进行目标通道分割，从上述RoI图像中分割出指针和刻度。最后，提出一种基于极坐标线性插值变换的读数计算方法，根据指针相对于刻度的位置比例计算仪表读数。本发明所设计的YOLO+SRGAN+改进U2‑Net多神经网络级联模型，显著提高了指针式仪表自动读数的精度、效率与鲁棒性。
基于神经网络级联模型指针仪表读数识别方法

[发明专利]一种撕膜装置以及方法-CN202310054987.4在审
发明人：马春光;楼佩煌;宋允辉;张颖;宋凯 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种撕膜装置以及方法，包括底座和撕膜平台，所述底座顶端的一侧与撕膜平台的底端固定连接，所述底座顶端的另一侧设置有滑轨，所述滑轨与滑动安装板滑动连接，所述滑动安装板的一侧与气缸的输出端固定连接，所述滑动安装板顶端的中间位置固定设置有伺服电机，本发明一种撕膜装置以及方法，可以快速完成产品的撕膜动作以及废弃保护膜的收集；通过旋转撕膜的方式使产品与保护膜之间分离一部分，提高了撕膜的成功率。
一种装置以及方法

[发明专利]应用于多种类型AGV的协同调度控制方法-CN202310132673.1在审
发明人：孙天;楼佩煌;钱晓明;张沪松;张悦 -专利权人：南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了应用于多种类型AGV的协同调度控制方法，协同调度控制方法的具体步骤如下：步骤一：在地图中添加节点并设置其属性，连接路径并设置其属性；步骤二：针对每台AGV对特定节点属性和路径属性进行设置；步骤三：根据AGV不同的导引方式对AGV的位置进行转换计算；步骤四：根据AGV不同的驱动方式对路径进行规划和解析；本发明专注于多种类型AGV的协同调度控制方法，可在同一地图中对多台不同类型的AGV进行协调控制，提高了系统的适应性，本发明对AGV进行了功能分类，并提供了对每台AGV的节点属性及路径属性单独控制功能，本发明可实现多台不同驱动方式和导引方式的单车AGV调度，并且可同时对单车和多车联动的混合场景进行灵活调度。
应用于多种类型 agv 协同调度控制方法

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