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[发明专利]一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法-CN202310624007.X在审
发明人：楼佩煌;钱晓明;杨柯;郭旭;孙天;李泷杲 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法，包括：步骤1，提取感兴趣区域ROI；步骤2，边缘提取；步骤3，对边缘点集进行筛选，得到两个弧线段的点集；步骤4，进行椭圆拟合得到图像平面上的椭圆方程；步骤5，解算对应空间圆的位姿，得到对应空间圆的圆心和所在空间平面的法向量；步骤6，得出腰型孔所在平面的法向量和腰型孔的几何中心点的坐标；步骤7，得到腰型孔的位姿信息。本发明解决了合装面上腰型孔特征的相对位姿测量问题，为合装对接提供了有效的位姿参数，位姿精度达到0.1mm，有效提高了合装质量和效率。
一种基于腰型孔特征合装面定位相对位测量方法

[发明专利]一种智能制造输送线虚拟可视化展示方法-CN202310076070.4在审
发明人：张颖;楼佩煌;宋允辉;宋凯;马春光 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能制造输送线虚拟可视化展示方法，所述智能制造输送线虚拟可视化展示方法步骤如下：步骤一：在solidworks建立智能制造输送线及其所在的环境的三维模型，将建立好的模型导入3dmax中；步骤二：在3dmax中，检查模型是否存在零部件缺失，若零件缺失，则在solidworks中重新建模；步骤三：检查unity中模型名称是否乱码，若乱码，则调整3dmax中文件导出格式，本发明一种智能制造输送线虚拟可视化展示方法，提出一种新的监控模式来解决背景技术中的问题，在还原装备动作原貌的同时，还可以快速获取装备的状态信息和工艺信息，用以辅助管理人员了解生产过程的全貌，提高工业生产的数字化和信息化水平。
一种智能制造输送虚拟可视化展示方法

[发明专利]一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法-CN202211415589.2在审
发明人：孙天;郭旭;楼佩煌;钱晓明;宋允辉;张悦;张沪松 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，所述航空发动机油管的表面缺陷检测方法步骤如下：步骤一：油管零件网格划分；步骤二：各组件导入；步骤三：油管零件工作空间的确定；步骤四：固定油管姿态下的油管检测网格区域计算与标记；步骤五：油管表面网格的覆盖标记；步骤六：油管最优检测姿态序列的生成；步骤七：油管表面图像的获取；步骤八：将相机组拍摄的图像传送至视觉检测服务器；步骤九：视觉缺陷检测；步骤十：缺陷检测结果的记录与展示，本发明一种用于航空发动机油管的表面缺陷检测方法，专注于航空发动机油管表面的全覆盖检测，提供了对油管零件表面所有网格的覆盖检测方法，降低了油管零件表面缺陷的漏检率。
一种用于航空发动机油管表面缺陷检测方法

[发明专利]一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法-CN202310008070.0在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;周蒯;楼佩煌;宋允辉;钱晓明 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，所述用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法包括步骤如下：S1：首先生成用于训练神经网络的孔轴装配超分辨率图像训练数据集；S2：构造用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率神经网络结构，本发明一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，设计了针对孔轴结构图像的超分辨率数据采集方法，解决了降采样数据集带来的训练效果不佳的问题；提出了以EEDBB作为核心结构的EESR，新的超分辨率网络结构在提升位姿测量精度上具有优势。
一种用于高精度装配测量分辨率图像构建方法

[发明专利]基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法-CN202211476512.6在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;楼佩煌;宋允辉 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法，包括以下步骤：S1：对点云进行预处理，包括滤波和邻域划分；S2：初步计算点云边缘特征点；S3：以上一步获得的边缘特征点作为中心，划分多尺度椭球邻域并进行点云插值；S4：构建椭球点云的主流形曲面模型并基于主流形曲面模型计算多尺度曲率值；S5：使用RANSAC算法更新点云边缘特征点。本发明在识别点云边缘特征时具有以下优势：多尺度椭球提高了识别点云边缘的鲁棒性和抗噪性能；曲率计算是基于椭球点云的主流形曲面，计算结果更为精确，降低离散曲率计算导致的拟合偏差。
基于尺度主流 ransac 算法飞机零件边缘识别方法

[发明专利]一种通过监控相机结合惯导模块进行AGV定位及导航的方法-CN202310083804.1在审
发明人：张悦;楼佩煌;张沪松;孙天;张炯 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过监控相机结合惯导模块进行AGV定位及导航的方法，包括普通监控摄像头系统，建图系统，定位系统，导航系统；所述普通监控摄像头系统，以支持网络通信协议通用的普通网络监控相机，由1个以上的摄像头组成；所述建图系统采用激光雷达建图，本发明一种通过监控相机结合惯导模块进行AGV定位及导航的方法，本发明将只做监控的相机利用起来，几乎不占用额外成本；本发明不需要在运行时进行导航环境布置，如二维码地标，磁带等；本发明采用BP神经网络，将AGV激光定位坐标以样本形式，建立与监控相机群中的AGV相机坐标的对应关系，不需要进行相机参数标定等，结合多个监控相机数据，提高了定位导航的准确性。
一种通过监控相机结合模块进行 agv 定位导航方法

[发明专利]一种自阻电加热智能渐进成形方法-CN202011177416.2有效
发明人：鲁世红;李正芳 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院;南京航空航天大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B21D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自阻电加热智能渐进成形方法，包括步骤A：依据渐进成形中成形工具与板料接触区域的空间几何变化特征，建立变形区域的体积变化速率(dV/dt)的计算模型；步骤B：依据自阻电加热渐进成形中接触区域的电路特征，建立此区域材料的电阻(Rs)与接触电阻(Rj)的计算模型；步骤C：建立成形工具与板料接触区之间的瞬时焦耳热模型(Q)及等效的接触热传导系数的计算模型(K)；步骤D：将上述相关参数代入用户子程序ABAQUS‑VUINTER中，获得局部变形温度值；本发明能够有效地解决电‑热‑力三场耦合数值模拟的困难，并将模拟结果与成形设备相结合，实现了模拟‑制造一体化的过程，提升了此类成形工艺的加工效率及智能化。
一种加热智能渐进成形方法

[发明专利]一种光学散射测量的自适应优化方法-CN202211641355.X在审
发明人：孟凯;徐翊航;楼佩煌;钱晓明;武星 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学散射测量的自适应优化方法，针对待测纳米结构进行参数化建模并搭建基础粗粒度样本库；以该样本库为基础训练构建粗粒度代理模型，并通过该代理模型完成多重点区域的快速识别；而后根据重点区域进行自适应采样建库，此时生成的样本库即为精粒度样本库；以该样本库为基础训练构建精粒度代理模型，并通过该模型完成在重点区域内的精粒度搜索优化，寻找多重点区域内的最优值，该最优值即为待测样本的相关参数。本发明能够通过变粒度的代理模型缩小搜索范围并快速建库，通过自适应的寻优策略提高优化效率，进而实现准确、高效地求解待测样本的相关参数。
一种光学散射测量自适应优化方法

[发明专利]一种撕膜装置以及方法-CN202310054987.4在审
发明人：马春光;楼佩煌;宋允辉;张颖;宋凯 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种撕膜装置以及方法，包括底座和撕膜平台，所述底座顶端的一侧与撕膜平台的底端固定连接，所述底座顶端的另一侧设置有滑轨，所述滑轨与滑动安装板滑动连接，所述滑动安装板的一侧与气缸的输出端固定连接，所述滑动安装板顶端的中间位置固定设置有伺服电机，本发明一种撕膜装置以及方法，可以快速完成产品的撕膜动作以及废弃保护膜的收集；通过旋转撕膜的方式使产品与保护膜之间分离一部分，提高了撕膜的成功率。
一种装置以及方法

[发明专利]应用于多种类型AGV的协同调度控制方法-CN202310132673.1在审
发明人：孙天;楼佩煌;钱晓明;张沪松;张悦 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了应用于多种类型AGV的协同调度控制方法，协同调度控制方法的具体步骤如下：步骤一：在地图中添加节点并设置其属性，连接路径并设置其属性；步骤二：针对每台AGV对特定节点属性和路径属性进行设置；步骤三：根据AGV不同的导引方式对AGV的位置进行转换计算；步骤四：根据AGV不同的驱动方式对路径进行规划和解析；本发明专注于多种类型AGV的协同调度控制方法，可在同一地图中对多台不同类型的AGV进行协调控制，提高了系统的适应性，本发明对AGV进行了功能分类，并提供了对每台AGV的节点属性及路径属性单独控制功能，本发明可实现多台不同驱动方式和导引方式的单车AGV调度，并且可同时对单车和多车联动的混合场景进行灵活调度。
应用于多种类型 agv 协同调度控制方法

[发明专利]一种复合协作机器人及其控制方法-CN202310069218.1在审
发明人：宋凯;楼佩煌;宋允辉;张颖;马春光;郭旭 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合协作机器人及其控制方法，所述复合协作机器人包括AGV本体，机械臂组件和输送线组件；所述AGV本体顶部的中间位置设置有PGV，所述AGV本体顶部对称的位置穿插设有定位销，所述AGV本体的侧面设置有工控机；所述机械臂组件包括机械臂、镜头和电动夹爪，所述机械臂的端头位置设置有电动夹爪，所述电动夹爪的正上方位置设置有镜头，本发明一种复合协作机器人及其控制方法，可实现与多种形式设备进行对接上下料，输送线可与智能仓储和流水线对接，机械臂搬运物料可以适应性不同的工作场景，机械臂组件自带视觉识别系统，可以识别物料类型同时精准定位物料摆放位置，而且可将输送线组件和机械臂组件集成在一起，节约成本，提高工作效率。
一种复合协作机器人及其控制方法

[发明专利]一种保密环境下的无硬连接的多移动机器人协同搬运方法-CN202310080649.8在审
发明人：张沪松;楼佩煌;张悦;孙天 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种保密环境下的无硬连接的多移动机器人协同搬运方法，所述保密环境下的无硬连接的多移动机器人协同搬运方法步骤如下：步骤一：由所搬运物体确定需要的移动机器人数量及相互位置；步骤二：确定一台移动机器人为主车，其余均为从车，输入控制系统；步骤三：所有从车记录主车的轮廓位置相对信息，主车记录所有从车的轮廓位置信息；步骤四：主车从车运动判断，本发明一种保密环境下的无硬连接的多移动机器人协同搬运方法，通过激光测距雷达跟踪的方式，解决了保密环境下的多重载移动机器人的协同搬运问题；激光测距的精度高，轮廓位置信息较为准确，跟随精度高。
一种保密环境连接移动机器人协同搬运方法

[发明专利]一种同时产生微波信号和光脉冲的方法及装置-CN202310018960.X在审
发明人：刘世锋;刘铭圳;潘时龙;杨丽;杜长龙;刘鸿飞;朱楠 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H01S1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种同时产生微波信号和光脉冲的方法，属于微波光子技术领域。本发明在耦合式光电振荡器中引入并行的光或微波增益和损耗通道实现宇称‑时间对称结构，并通过对宇称‑时间对称结构中的能量分配进行控制使得系统达到宇称‑时间对称破缺状态，从而在光电振荡环路内实现频域宇称‑时间对称来提高信号边模抑制比并且抑制相位噪声，在光学振荡环路中实现时域宇称‑时间对称来抑制超模。本发明还公开了一种同时产生微波信号和光脉冲的装置。相比现有技术，本发明可产生高频率稳定、低相位噪声、高边模抑制比的单频微波信号和高重频、低时间抖动的光脉冲，且具有系统结构简单，适应性和可靠性更高的优点。
一种同时产生微波信号脉冲方法装置

[发明专利]一种复合式机器人接触式测量站位规划方法-CN202211596420.1在审
发明人：李根;李泷杲;黄翔;郭建平;楼佩煌;宋允辉 -专利权人： 南京航空航天大学苏州研究院;南京航空航天大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合式机器人接触式测量站位规划方法，复合式机器人接触式测量站位规划方法包括以下步骤：步骤一：测量CAD模型表面进行测量特征点离散提取；步骤二：将测量特征离散点坐标值输入机器人测量站位规划算法中计算机器人站位坐标；步骤三：将属于各个站位下的测量点进行序列规划；步骤四：AGV移动至站位i,开始执行仿真测量并进行碰撞检测及干涉检查；步骤五：重复执行步骤四，直至所有站位覆盖CAD模型所有测量特征后结束，本发明一种复合式机器人接触式测量站位规划方法，解决了机器人大空间下接触式测量多站位规划中准确率低、传统人工示教操作耗时严重效率低的问题。
一种复合机器人接触测量站位规划方法

[发明专利]基于光LFM信号的光电探测器频率响应测量方法及装置-CN202211177829.X在审
发明人：薛敏;衡雨清;王琦;刘世锋;傅剑斌;朱兴邦;刘鸿飞;朱楠;潘时龙 -专利权人：南京航空航天大学;苏州六幺六光电科技有限责任公司;南京航空航天大学苏州研究院;苏州六幺四信息科技有限责任公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01R23/14 文献下载
摘要：本发明涉及光电器件测量和微波光子学技术领域，且公开了基于光LFM信号的光电探测器频率响应测量方法及装置，包括光线性调频信号发生模块、光耦合器、时域信号采集模块和低频探测模块；光线性调频信号发生模块，用于产生光线性调频信号；光耦合器，用于将光线性调频信号分为上、下两路；时域信号采集模块，用于提取输入待测光电探测器的载波和扫频一阶边带的拍频信息；低频探测模块，用于提取得到原一阶边带和经时延作用后的一阶边带拍频产生的低频信息。该基于光LFM信号的光电探测器频率响应测量方法及装置，用光线性调频信号实现one shot探测，因此其测量速度极快，可大幅提升测量效率；本发明结构简单，利用现有货架产品即可搭建，实现成本较低。
基于 lfm 信号光电探测器频率响应测量方法装置

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