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[实用新型]暖脚按摩器-CN201821823106.1有效
发明人：王进庄;唐金亮 -专利权人：深圳市爱唯佳科技有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A61N5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种暖脚按摩器，涉及足底取暖技术领域，解决了现有技术中存在的暖脚按摩器不能直接接触足部加热装置实现单独暖脚功能的技术问题。该暖脚按摩器包括足部加热装置和人脚按摩装置，其中：所述足部加热装置上表面和所述人脚按摩装置两者均设置在同一个座体上；或者，所述人脚按摩装置设置在所述足部加热装置上；所述足部加热装置以及所述人脚按摩装置各自的上方均存在人脚放置空间；所述人脚按摩装置位于所述足部加热装置的人脚放置空间的周围。本实用新型用于提供一种能独立使用暖脚功能的暖脚按摩器，具有保健效果且安全可靠。
人脚足部暖脚按摩器按摩装置加热装置本实用新型放置空间暖脚功能加热装置上表面保健效果独立使用足底座体取暖

[发明专利]全地形机器人-CN201410762409.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：重庆友武科技有限公司
申请日： 2014-12-14 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形机器人，包含第一机器人腿(1)，第二机器人腿(2)，第三机器人腿(3)，第四机器人腿(4)，左浮筒(5)，右浮筒(6)，第一宽脚垫(7)，第二宽脚垫(8)，第三宽脚垫(9)，第四宽脚垫左浮筒(5)固定在机器人身体左面，右浮筒(6)固定在机器人身体右面，第一宽脚垫(7)在第一机器人腿(1)下，第二宽脚垫(8)在第二机器人腿(2)下，第三宽脚垫(9)在第三机器人腿(3)下，第四宽脚垫(10)在第四机器人腿(4)下。浮筒用于使机器人在沼泽等水体上依然可以浮在水面上，第一宽脚垫(7)，第二宽脚垫(8)，第三宽脚垫(9)，第四宽脚垫(10)使机器人在淤泥上可以降低压强，不至于陷入淤泥之中。
地形机器人

[发明专利]一种基于人脚检测网络模型的量化方法-CN202210453610.1在审
发明人：卢炽华;姚宏贵;刘建国;章瑞 -专利权人：广东星芯智能科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人脚检测网络模型的量化方法，所述方法包括：对获取的若干张人体脚部图像进行预处理，得到若干张训练图像；对若干张训练图像进行增广处理后划分出训练集和测试集；利用训练集对预先搭建的初始人脚检测网络模型进行训练，得到训练后的人脚检测网络模型；对训练后的人脚检测网络模型进行算子融合和量化处理，得到人脚检测网络量化模型；将人脚检测网络量化模型部署到嵌入式主板中，再利用测试集对人脚检测网络量化模型进行测试。本发明通过搭建人脚检测网络模型并对其执行训练、算子融合和量化的一系列处理，可以减少模型参数且加快模型推理速度，同时确保将人脚检测网络量化模型部署到嵌入式主板时的便捷可靠性。
一种基于检测网络模型量化方法

[实用新型]机器人及其脚部-CN201620931737.X有效
发明人：陈中流 -专利权人：陈中流
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人及其脚部，设计机器人领域，包括上盖、下盖、电机和脚轮，电机收容于上盖和下盖连接形成的壳状容置空间内，脚轮从下盖中伸出；电机带动脚轮转动。机器人包括两个机器人脚部。本实用新型的机器人及其脚部可通过机器人脚部的脚轮行走，是一种结构简单、动力直驱、节约能量的机器人及其脚部。
机器人及其

[发明专利]一种多足步行机器人脚-CN201110451677.3有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本发明机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本发明采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
一种步行机器人

[发明专利]一种机器人和控制机器人运动的方法-CN201910232267.6有效
发明人：冯伟;刘笑;张艳辉;张晨宁;尹铎;冯亚春 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和控制机器人运动的方法，本申请机器人具有本体、机械脚驱动装置以及通过机械脚驱动装置连接在本体上的至少两个机械脚；机器人的本体包括设置于本体中的处理器，处理器与机械脚驱动装置连接，基于该结构，处理器可通过机械脚驱动装置控制机械脚，本申请中机器人的运动灵活性基于机械脚实现，该机械脚可弯折，且机械脚的表面设置有具有吸附力的吸附部件，使得机械脚可以在高低起伏的路径表面上，通过吸附部件固定自身，也可以通过机械脚的弯折使得本体产生移动，提升家用的机器人的运动灵活性，提升用户体验。
一种机器人和控制机器人运动方法

[发明专利]用于机器人的断电支撑结构和装有该结构的机器人-CN201810139566.0有效
发明人：贺智威;徐全军;杨猛;李亚明 -专利权人：坎德拉(深圳)科技创新有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：一种用于机器人的断电支撑结构，包括用于和机器人连接的主安装座以设置在其上的支脚、支脚状态维持组件、方向控制部件和动力组件；在机器人处于通电状态时，方向控制部提供一个吸附力吸附支脚状态维持组件，使所其支撑支脚并维持支脚的收起状态；当机器人断电时，所述方向控制部件解除对支脚状态维持组件的吸附，该支脚状态维持组件移动解除对支脚位置的限定，支脚自由落下用于支撑该机器人；在机器人恢复通电时，所述动力组件带动支脚向上运动收起到位，支脚状态维持组件移动并固定支脚的位置本断电支撑结构在机器人断电时能够伸出，可适应不同的地面情况，防止机器人跌倒，并在机器人得电时自动收起支脚，不妨碍机器人的正常移动。
支脚机器人状态维持断电支撑结构方向控制部件动力组件组件移动吸附方向控制部机器人连接固定支脚收起状态通电状态向上运动正常移动主安装座自由落下吸附力支撑跌倒通电伸出恢复

[实用新型]多足步行机器人脚-CN201120562408.X有效
发明人：金波;陈刚;陈诚;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多足步行机器人脚，现有平底足端式脚结构复杂且容易绊倒。本实用新型机器人脚包括多足步行机器人脚机械装置和多足步行机器人脚测力装置组成。多足步行机器人脚机械装置包括球形足端、减震测力部分和小腿脚连接件组成。减震测力部分由球形足端连接件、脚连接件、脚部套筒、减震压缩弹簧、压垫、固定螺钉组成。多足步行机器人脚测力装置由压力传感器和信号采集处理器组成。本实用新型采用球形足端式脚结构，结构简单紧凑，多足步行机器人行走灵活可靠；压缩弹簧减震装置有效的减小了多足步行机器人在行走过程中与地面之间的冲击；采用压力传感器对多足步行机器人的脚力进行测量，大大降低了多足机器人脚力测量的难度和复杂性
步行机器人

[发明专利]一种机器人脚部及一种机器人-CN201611069042.6在审
发明人：邢锐程;陈渠;李哲毅;潘溢智 -专利权人：深圳哈乐派科技有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人脚部及一种机器人，其中一种机器人脚部包括两个用以驱动机器人脚部运动的驱动轮、至少一导向轮、两个分别用以驱动一所述驱动轮的动力模块、用以控制动力模块的控制模块，所述控制模块通过控制两个所述动力模块的转速差来控制机器人脚部的转向在本发明中，机器人包括机器人脚部，机器人中的两个驱动轮可以驱动机器人脚部以至于驱动整个机器人移动，导向轮可以在驱动轮的带动下任意转向，每一驱动轮连接一用以对其提供动力的动力模块，控制模块控制动力模块的转速及转动方向，控制模块还通过控制两个动力模块的转速差来控制机器人脚部的转向。
一种机器人

[实用新型]一种皮鞋-CN201020525856.8无效
发明人：王永其 -专利权人：吴江市东塔鞋业有限公司
申请日： 2010-09-10 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： A43B3/00 文献下载
摘要：这样，人脚的侧面和软质层之间发生摩擦。因为软质层由软质材料制成，所以软质层可以缓冲人脚对软质层的压力，进而减小摩擦力。长时间穿上此结构的皮鞋，脚的侧面也不会被磨损，有利于人脚的保健。这样，人脚的整个侧面都和软质层接触，更有利于人脚的保健。
一种皮鞋

[实用新型]一种越障机器人-CN202320066147.5有效
发明人：罗宇平;李浩;张宗平;陈桂丰 -专利权人：广州海关信息中心
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于海关查验机器人技术领域，尤其涉及一种越障机器人，所述越障机器人包括一沿水平方向延伸的机身和两个履带单元，所述两个履带单元分别设于所述机身长度方向的左右两侧，所述两个履带单元用于驱动所述越障机器人位移，所述机身上还设有可收放的前支脚和后支脚，所述前支脚、所述后支脚沿所述机身的长度方向间隔设置。本实用新型的有益效果是：通过机身设置的两个履带单元驱动机器人前行后退，机身设有可收放的前支脚和后支脚，在机器人穿过门洞时，前支脚和后支脚支撑机身，增加机身的稳定性，帮助机器人顺利穿过门洞，本实用新型提供的越障机器人穿过门洞操作简单
一种越障机器人

[发明专利]一种多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人-CN201711379762.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：成都正光恒电子科技有限责任公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开一种多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，包括机器人壳体和设置在机器人壳体下表面的运动总成；所述运动总成包括N个行走脚，所述行走脚包括可伸缩的柱塞套装件和与柱塞套装件连接的脚垫，机器人壳体下表面设有安装板，安装板上设有N个供行走脚穿透的开窗，开窗面积大于行走脚横截面面积，所述行走脚上端固定在安装板上，所述安装板上表面设有用于推动行走脚移动的正向气缸、以及用于推动行走脚朝反方向移动的反向气缸；柱塞套装件内还设有柱塞气缸；安装板下表面的四角区域还设有4个固定支撑脚。本发明提供一种多脚结构的楼梯清扫的保洁机器人，可替代工人完成楼梯的清洗清洁工作。
行走脚安装板机器人壳体楼梯脚结构套装件下表面柱塞清扫保洁机器人运动总成开窗气缸反方向移动固定支撑脚可伸缩的人本发明上端固定四角区域柱塞气缸穿透的上表面脚垫正向清洗清洁替代移动

[实用新型]一种键盘剪刀脚装配机器人-CN201620683025.0有效
发明人：张力 -专利权人：东莞百舜机器人技术有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种键盘剪刀脚装配机器人，其包括工作台，设置在工作台上的两个剪刀脚分选送料震动盘，机器人，两个所述剪刀脚分选送料震动盘分别设置在机器人的左右两侧；所述键盘剪刀脚装配机器人还包括两条剪刀脚送料轨道以及旋转分割器，所述旋转分割器上设有键盘底板定位治具；两条所述剪刀脚送料轨道分别连接两个剪刀脚分选送料震动盘，两条所述剪刀脚送料轨道横向设置在机器人与旋转分割器之间。本实用新型通过剪刀脚分选送料震动盘实现剪刀脚自动分选，通过剪刀脚送料轨道是实现自动送料，可一次装多个剪刀脚，效率由1PCS/5S提升到1PCS/1S；采用四轴/六轴SCARE多关节机器人作业，重复性高，
一种键盘剪刀装配机器人

[发明专利]鞋部件及鞋子-CN202211179276.1在审
发明人：铃木千早 -专利权人：株式会社爱世克私
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A43B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种鞋部件及鞋子，包括：鞋舌(121)，其覆盖穿鞋人的脚背；内翼(122)，其覆盖穿鞋人的内中足部；以及外翼(123)，其覆盖穿鞋人的外中足部，在内脚舌部(21)及外脚舌部(22)中的至少一方设置供鞋带穿过的鞋舌鞋眼(23)，内脚舌部(21)具有鞋舌(121)中相比于脚宽度方向的中央靠内脚侧的部分和内翼(122)，外脚舌部(22)具有鞋舌(121)中相比于脚宽度方向的中央靠外脚侧的部分和外翼(123)。本发明能够获得能由对穿鞋人的脚的贴合性高的鞋面形成的鞋部件。
部件鞋子

[实用新型]一种用于医疗机器人的防尘脚垫-CN202022385413.X有效
发明人：侯林;刘昕月;田蕾蕾 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于医疗机器人的防尘脚垫，包括脚垫本体，脚垫本体与医疗机器人的操作板外形相契合；脚垫本体上有与医疗机器人的操作板上的控制键相对应的控制键凸起，脚垫本体上开设有与医疗机器人的操作板上的红外线感应口对应的通孔本实用新型有效防止外部异物进入到医疗机器人内部，保证了医疗机器人的使用寿命，避免操作过程中发生打滑，减少了操作过程中的安全隐患。
一种用于医疗机器人防尘脚垫

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