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[发明专利]三维点云处理模型和语义分割模型的训练方法和相关设备-CN202310518670.1在审
发明人：赵杉杉;段伦豪 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云处理模型和语义分割模型的训练方法和相关设备，涉及三维点云技术领域。三维点云处理模型的训练方法包括：利用三维点云处理模型对三维点云数据进行处理，以获取三维点云数据中点的信息；获取二维图像数据中像素的信息，其中，二维图像数据和三维点云数据覆盖相同的区域；利用点的信息以及像素的信息，确定三维点云数据和二维图像数据的对齐约束损失；利用三维点云处理模型预测的、三维点云数据中点的分类信息以及预先标记的场景分类信息，确定三维点云处理模型的分类损失；利用对齐约束损失和分类损失，训练三维点云处理模型本发明的实施例实现了二维图像对三维点云的跨模态引导，提升了模型训练的准确性。
三维处理模型语义分割训练方法相关设备

[发明专利]一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理方法和系统-CN202111608323.5在审
发明人：朱翔;田江伟 -专利权人：北京深测科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行时间相机的三维点云数据分割处理方法，其能够通过从飞行时间拍摄生成的三帧三维点云数据中确定第一三维点云数据，并使用点云分割算法对第一三维点云数据进行分割处理得到第一分割点云数据，进而将第一分割点云数据分别映射至第二三维点云数据、继而对第二三维点云数据进行分割处理，得到第二分割三维点云数据，再次将第一分割三维点云数据和第二分割三维点云数据分别映射至第三三维点云数据中，经过对第三点云数据进行分割处理得到第三分割点云数据，最后将第一分割点云数据、第二分割点云数据和第三分割点云数据进行组合处理，得到目标场景的所需三维点云数据。
一种飞行时间相机三维数据分割处理方法系统

[发明专利]三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202010881218.8在审
发明人：夏坤 -专利权人：深圳市太赫兹科技创新研究院有限公司;深圳市重投华讯太赫兹科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质，包括：获取连续多帧的三维点云数据，其中，三维点云数据的获取顺序与双天线臂的旋转角度正相关；在双天线臂之间的扫描区域构建空间坐标系，以获取三维点云数据在空间坐标系中的坐标信息；基于三维点云数据的坐标信息与强度信息建立第一点云数据集；提取第一点云数据集中在空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集；以第二点云数据集的其中一帧三维点云数据为基准，基于其余三维点云数据的获取顺序调整其余三维点云数据的位置；由调整后的第二点云数据集完成配准，得到目标三维点云数据。上述方案，提高了三维点云的获取精度。
三维人体获取方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]一种基于三维点云数据的目标点云数据提取方法-CN202010301616.8有效
发明人：朱翔 -专利权人：北京深测科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维点云数据的目标点云数据提取方法，包括：获取原始三维点云数据，对原始三维点云数据进行去噪处理，得到去噪三维点云数据；从去噪三维点云数据中提取出强度图像数据；调用预设的目标提取算法对强度图像数据进行目标提取处理，得到目标强度图像数据；根据目标强度图像数据中各像素的像素坐标值，从原始三维点云数据中提取出目标三维点云数据；调用预设点云去噪算法对目标三维点云数据进行去噪处理，得到目标点云数据。
一种基于三维数据目标提取方法

[发明专利]一种带叶状态树木形态结构三维重建的方法和系统-CN201310014769.4有效
发明人：陆声链;赵春江;郭新宇;肖伯祥;杜建军 -专利权人：北京农业信息技术研究中心
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带叶状态树木形态结构三维重建的方法和系统，通过获取树的三维点云数据，并进行预处理和精简处理得到精简的树三维点云数据集；对精简的树三维点云数据集进行器官分割，得到各个器官的三维点云数据，包括叶子器官三维点云数据、主干三维点云数据集、主枝三维点云数据集和幼枝三维点云数据集；根据主干三维点云数据集、主枝三维点云数据集和幼枝三维点云数据集提取树枝干的骨架，并优化；对树枝干的骨架进行网格化，生成树枝干三维网络模型，并对树枝干骨架中的每根枝干进行分类；进行冠层三维重建，实现带叶状态树形态结构的快速三维重建，从而为进行树木冠层的结构分析、生理生态特性评价等应用提供方法和高精度的基础模型支持。
一种叶状树木形态结构三维重建方法系统

[发明专利]三维面部检测的方法和装置-CN201610422078.1在审
发明人：汪汉云;郭裕兰;李洪 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种三维面部检测的方法和装置。所述方法包括：获取待检测的三维人体点云数据，其中，所述三维人体点云数据至少包括人的面部点云数据；根据预定的局部结构提取方法和预定的三维鼻尖检测模型对所述三维人体点云数据进行三维人脸鼻尖位置检测，得到所述三维人体点云数据中的三维人脸鼻尖所在的位置；以所述三维人脸鼻尖所在的位置为中心从所述三维人体点云数据截取出三维人脸点云数据。本发明实施例，通过采用三维点云数据的方式进行人脸检测，可以避免三维物体的信息丢失，且三维点云数据不易受到尺度变化、视点变化以及光照变化等因素影响，从而提高面部检测的准确度。
三维面部检测方法装置

[发明专利]一种三维点云数据的修补方法、装置和机器人-CN201810182280.0有效
发明人：蔡颖鹏;陈希 -专利权人：北京因时机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种三维点云数据的修补方法、装置和机器人，该修补方法和装置应用于机器人，具体为采集特定的目标物体的相互对应的第一三维点云数据和第二三维点云数据，第一三维点云数据的数据质量低于第二三维点云数据的数据质量，且第一三维点云数据的数据质量与采集设备能够得到的三维点云数据的数据质量相同或相近；利用第一三维点云数据和第二三维点云数据进行神经网络模型训练，将得到的目标函数作为点云修补器；将采集设备得到原始三维点云数据输入点云修补器，得到修补后的目标三维点云数据。这样，利用得到的点云修补器可以使机器人能够得到较高质量的三维点云数据，突破了硬件设备的限制，解决了采集设备的三维点云数据质量较差的问题。
一种三维数据修补方法装置机器人

[发明专利]一种无人驾驶矿车的路况交互数据传输方法-CN202310265808.1在审
发明人：杨扬;胡心怡 -专利权人：上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N19/37 文献下载
摘要：本发明涉及数据传输领域，具体涉及一种无人驾驶矿车的路况交互数据传输方法，该方法采集得到三维点云数据、所有矿车坐标点集合和路径图，根据三维点云数据得到各三维点云数据的行差异性和列差异性，根据各三维点云数据的行差异性和列差异性得到各三维点云数据的差异性；根据各三维点云数据、矿车坐标集合和路径图得到各可能接收矿车的接收优先级，根据三维点云数据、各可能接收矿车的接收优先级、各三维点云数据的差异性得到各三维点云数据对各可能接收矿车的压缩程度，根据各三维点云数据对各可能接收矿车的压缩程度对三维点云数据进行压缩传输，从而使压缩后的三维点云数据能够满足接收的矿车驾驶需求，避免盲目压缩。
一种无人驾驶矿车路况交互数据传输方法

[发明专利]一种基于点云的损伤后航空发动机涡轮叶片三维造型方法-CN201410815149.5在审
发明人：王浩;王涛;唐杰;景黎明 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种基于点云的损伤后航空发动机涡轮叶片三维造型方法。其包括获取损伤后航空发动机涡轮叶片的三维点云数据；三维点云数据的对齐；三维点云数据的精简；三维点云数据的滤波；三维点云数据的分割；三维点云数据的边界拟合；三维点云数据的曲面拟合等步骤。本发明提供的方法可以使用标准高级编程语言实现，不依赖于任何的机械三维建模软件和点云处理系统，因此实现容易，并且可以在保证造型精度的前提下，大大提高损伤后航空发动机涡轮叶片的三维造型效率。
一种基于损伤航空发动机涡轮叶片三维造型方法

[发明专利]三维点云的增广方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202010984057.5在审
发明人：张国辉;郭玲玲;宋晨 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云的增广方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及图像处理领域。其中方法包括：获取三维点云的点位置矩阵；利用多层卷积网络，对三维点云的点位置矩阵进行特征提取，得到三维点云的特征矩阵；根据三维点云的特征矩阵，确定三维点云的形状变换矩阵和点位移变换矩阵；根据三维点云的点位置矩阵、三维点云的形状变换矩阵和点位移变换矩阵，得到增广的三维点云的点位置矩阵。上述方法可以得到准确性较高的不同形状的增广的三维点云数据，且保证了数据的准确性和真实性，上述方式有效的提升了三维点云的数据量，有利于后续对三维点云数据进行分类操作。
三维增广方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]三维场景描述方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110221577.5有效
发明人：于强;王颖;潘春洪 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明提供一种三维场景描述方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定待描述场景的三维点云数据；基于已训练的三维场景描述模型，对所述三维点云数据进行特征提取，得到所述三维点云数据的点云特征，并基于所述点云特征，生成所述待描述场景的描述文本；其中，所述三维场景描述模型是基于样本场景的样本三维点云数据及其样本描述文本训练得到的。本发明提供的三维场景描述方法、装置、电子设备和存储介质，基于已训练的三维场景描述模型，对三维点云数据进行特征提取，得到三维点云数据的点云特征，并基于点云特征，生成待描述场景的描述文本，可以实现三维场景的自动化智能描述，且场景描述准确率高、对数据适应范围广泛。
三维场景描述方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种点云数据去噪的方法和系统-CN201611032938.7在审
发明人：滕书华;谭志国;张鹏 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种点云数据去噪的方法和系统，其中，所述方法包括获取三维点云数据；将所述三维点云数据投影到二维平面，得到二维点云数据；对所述二维点云数据进行近邻去噪。本发明实施例将三维点云数据投影到二维平面上，得到二维点云数据，即将三维点云数据转换为二维点云数据，减少了点云数据的数据量，后续对二维点云数据进行近邻去噪，相对于对三维点云数据进行近邻去噪，减少了计算的数据量
一种数据方法系统

[发明专利]一种用于人流分析的监控预警方法-CN201911303501.6有效
发明人：朱翔 -专利权人：北京深测科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于人流分析的监控预警方法，包括：飞行时间TOF相机根据图像采集指令对监控区域进行环境拍摄，得到三维点云数据,并将三维点云数据和相机ID发送给监控处理器；监控处理器对三维点云数据进行滤波处理，得到滤波后三维点云数据，对滤波后三维点云数据进行面部特征检测处理，得到面部三维点云数据，并保存在面部三维点云数据列表中；监控处理器基于面部三维点云数据进行表情识别处理，得到面部三维点云数据的表情类型，当确定表情类型为预设表情类型时，将面部三维点云数据与待识别人员信息数据库中的图像数据进行匹配检测，得到检测结果数据,并判断检测状态为预设状态时，根据人员信息生成报警消息，并发送给预警终端。
一种用于人流分析监控预警方法

[发明专利]一种基于几何形状的多通道三维彩色点云配准方法-CN201811047904.4有效
发明人：安毅;王玮;王晋豫;宋天宁 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明属于三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种基于几何形状的多通道三维彩色点云配准方法，包括以下步骤：(1)获取三维彩色点云数据，(2)提取点云数据，(3)点云形状分类，(4)点性点数据配准，(5)线性点数据配准，(6)面性点数据配准，(7)点云数据配准，(8)三维彩色点云数据配准。本发明通过构建协方差矩阵，准确地计算了三维点云数据的几何特征，从点云数据中提取出点性点、线性点和面性点三种特征点集，并利用这三种特征点集辅助完成了三维彩色点云的配准，从而有效地解决了由于三维彩色点云数据量过大而导致的配准时间过长的问题，大大地提高了三维彩色点云配准效率和准确度。
一种基于几何形状通道三维彩色点云配准方法

[发明专利]门机检测系统-CN202311092301.7在审
发明人：牛金玉;严征;李佳阳;赵博飞 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该系统包括：检测组件用于获取象鼻梁垂直方向下方的预设检测区域的三维点云数据和组合惯导数据；计算处理单元用于对三维点云数据和组合惯导数据进行外参标定，基于外参标定的处理结果和组合惯导数据对三维点云数据进行位姿变换得到目标三维点云数据，并将目标三维点云数据对应划分至N个子航向角中；计算处理单元还用于将目标三维点云数据平移至门机的旋转中心，以得到门机坐标系下的三维点云地图，并更新每个所述子航向角的目标三维点云数据，以及根据三维点云地图对待检测目标进行检测这样，可实时更新三维点云地图以及构建完整的三维点云地图。
检测系统

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