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[发明专利]一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法-CN202211552500.7在审
发明人：徐在强;王聪;姜勇;张呈龙;陈亚杰 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一一研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于水下鱼群三维重构的监测系统及监测方法。本申请的监测系统包括数据获取模块、数据处理模块、三维点云融合模块以及三维重构模块；数据处理模块用于将原始声呐数据解析为图像数据和测深数据，并进行数据处理；三维点云融合模块用于构建三维点云，并且进行点云配准和特征融合，构建鱼群局部三维特征图像；三维重构模块用于将形成的鱼群局部三维特征图像进行融合，在三维空间中呈现鱼个体的三维轮廓全貌和鱼群的分布状态。本申请结合点云匹配和特征匹配相结合的形式实现水下鱼群分布三维重建，构建出一个全局的、连续一致的、具有精确度和鲁棒性的大规模场景的实时三维动态鱼群分布图，减少探测不足造成的图像失真。
一种用于水下鱼群三维监测系统方法

[发明专利]一种基于多视角卷积池化的三维点云数据检索方法-CN202010524536.9在审
发明人：窦曙光;王文举 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06F16/55 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多视角卷积池化的三维点云数据检索方法，用于对三维模型数据库中的三维点云数据进行检索，包括如下步骤：步骤1，将需要查询的三维点云模型通过PointImage预处理流程进行预处理，再使用ImageNet预训练模型中的ResNeXt50‑32x4d，将模型在ModelNet40上微调，接着通过池化输出4096维的高维特征；步骤2，通过PCA将高维特征降到100维以下，得到低维特征；步骤3，将三维模型数据库的所有三维点云模型重复步骤1和步骤2，得到特征数据库；步骤4，通过余弦相似度将需要查询的三维点云模型的最终特征与特征数据库中的所有特征计算相似度，根据相似度，按顺序返回检索到的三维点云模型列表。
一种基于视角卷积三维数据检索方法

[发明专利]一种基于三维激光扫描的碎石颗粒表面粗糙度测量方法-CN202110999890.1有效
发明人：罗强;陆瑞;刘钢;王腾飞;张良;蒋良潍;赵春发 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光扫描的碎石颗粒表面粗糙度测量方法，包括以下步骤：S1：利用三维激光扫描仪对碎石颗粒进行扫描，获取碎石颗粒表面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理，得到碎石点云模型；S2：获取预处理后三维点云数据对应的均值平方根曲率；S3：对碎石点云模型进行平滑处理，得到平滑处理后三维点云数据对应的均值平方根曲率；S4：确定碎石颗粒表面粗糙度。本发明通过三维激光扫描仪获取的表面点云信息为碎石颗粒三维空间位置下的表面情况，采用点云的均值平方根曲率具有非负性，可综合量化颗粒表面微观局部起伏特征，数值敏感度高、量化区间大，能够精确反映碎石表面粗糙程度
一种基于三维激光扫描碎石颗粒表面粗糙测量方法

[发明专利]一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法-CN202310535623.8在审
发明人：陈弈;凌乐;周东;黄安立;梁恩培 -专利权人：东方电气集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云数据的机器人打磨路径自动规划方法，首先扫描获取待打磨工件的原始三维点云数据；通过点云滤波、点云配准获取准确的待打磨区域点云，最后通过区域生长和边界信息进行点云分割为打磨路径规划提供准确基础点云数据；针对基础点云数据，利用截面法计算打磨工艺加工路径；最后基于等残高原理和等曲率的路径插补法完成机器人打磨路径规划优化。本发明解决了工件模型未知及来料模型一致性差等问题，由于获得的三维扫描点云表面质量差无法利用现有软件处理点云模型，因此从三维点云数据出发进行路径规划，减少了三维点云重构的复杂计算，减少了三维点云数据的重构计算量
一种基于三维数据机器人打磨路径自动规划方法

[发明专利]三维建模的方法和装置-CN201611141355.8在审
发明人：张岩;沙立成;张璇;孙健;王海云;杨楠;张再驰;常乾坤;陈茜;钱叶牛;贾东强;王存平;闻宇;李子衿;迟忠君;师恩洁;袁清芳;张印宝;王永;周运斌;张天辰;姚玉海 -专利权人：国网北京市电力公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维建模的方法和装置。其中，该方法包括通过三维激光扫描获取海量三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；以及对经预处理的三维点云数据进行曲面重建。本发明解决了传统三维建模精度不足、效率低下、不能适用于大场景应用的技术问题。
三维建模方法装置

[发明专利]三维点云数据获取方法、装置设备和存储介质-CN202011159006.5在审
发明人：贾宁 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种三维点云数据获取方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达在目标对象周向的不同位置处采集的所述目标对象的二维点云数据，以及行吊编码尺采集的在行吊移动过程中行吊的位移信息；基于所述二维点云数据，确定在激光雷达坐标系下所述目标对象周向的不同位置处的三维点云数据；基于所述三维点云数据和所述位移信息，确定所述目标对象的目标三维点云数据。以实现高效、低成本、精确的获取高层建筑的三维数据的效果。
三维数据获取方法装置设备存储介质

[发明专利]基于双目视觉和IMU的水下场景三维重建方法及设备-CN202211059387.9在审
发明人：王振民;迟鹏;廖海鹏;田济语;张芩 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉和IMU的水下场景三维重建方法及设备；其中方法为：标定双目相机和IMU参数；对IMU数据进行积分，对双目相机图像数据进行特征提取和匹配；以紧耦合方式融合定位，得到旋转矩阵和平移向量；计算视差图生成三维点云数据；基于三维点云数据进行位姿匹配校正；计算三维点云数据之间的最佳估计旋转矩阵和平移向量；基于最佳估计旋转矩阵和平移向量以及三维点云数据进行叠加并滤波得到三维重建点云数据。该方法利用紧耦合的方式融合IMU和双目相机数据实现精准定位，基于定位结果和多帧图像生成的点云进行三维重建，并基于点云特征进行位姿校正，能够更精确且稠密地建立目标场景中的物体模型。
基于双目视觉 imu 水下场景三维重建方法设备

[发明专利]基于激光扫描的工件定位方法、装置、系统和存储介质-CN201910588793.6有效
发明人：胡小波;杨业 -专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光扫描的工件定位方法、装置、系统和存储介质，其中，基于激光扫描的工件定位方法，包括：获取待定位工件的三维点云数据，三维点云数据由激光扫描待定位工件得到，待定位工件至少包括一个具有预设形状的工作平面；基于三维点云数据通过平面拟合得到多个平面；确定待定位工件的工作平面；将工作平面的三维点云数据的三维坐标数据转换为二维坐标数据；基于二维坐标数据获取转换后的工作平面的边界参数；根据边界参数和预设形状确认工作平面的中心点的二维坐标；将二维坐标转换为工作平面的中心点的三维坐标。本发明通过将三维点云数据二维化，解决了现有技术需要确保相机与工作平面平行的技术问题，提高了工件定位的效率。
基于激光扫描工件定位方法装置系统存储介质

[发明专利]一种三维点云数据细粒度解析方法、装置、介质及设备-CN202310332687.8在审
发明人：王小刚 -专利权人：西南大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云数据细粒度解析方法、装置、介质及设备，涉及数据处理技术领域，采用CAD数据中带有的零部件信息，结合神经网络学习其几何特征先验，可以直接迁移至三维点云数据对其进行细粒度解析，无需专门的带有细粒度标注信息的三维点云数据集作为网络训练数据，避免了传统三维点云解析算法在学习时需要依赖带有语义标签的三维点云训练数据的问题。方案为：将待解析三维点云数据进行划分；删除划分块中的空白块；将各划分块中的点集重采样为512个点；对各划分块中的每个点，提取特征向量；构建特征距离矩阵；对特征距离矩阵进行低秩分解；构建图模型；将图模型输入至预训练的聚合网络中本发明用于三维点云数据细粒度解析中。
一种三维数据细粒度解析方法装置介质设备

[发明专利]三维重建的方法、电子设备及存储介质-CN202110426718.7有效
发明人：户磊;蔡麟;李廷照;张举勇 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种三维重建的方法、电子设备及存储介质。本发明中三维重建的方法，包括：划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据；为指定区域内的点云数据和非指定区域内的点云数据设置不同的变形权重；将上一帧的三维拼接模型按照所述变形权重向所述当前帧的点云数据进行拟合；根据拟合后的数据，生成当前帧的三维拼接模型；判断是否存在下一帧的点云数据，若存在，则返回执行划分目标对象在当前帧的点云数据为指定区域和非指定区域的步骤，否则，将当前帧的三维拼接模型作为目标对象的目标三维模型采用本实施例，解决了三维重建成本高、精度低、速度慢的问题。
三维重建方法电子设备存储介质

[发明专利]一种融合声学与光学方法的水下高精度测量和缺陷检测方法-CN202111006002.8有效
发明人：邵新星;谷柳凝;侯士通;吴刚;何小元 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合声学与光学方法的水下高精度测量和缺陷检测方法，可得到水下结构的多尺度声光融合三维形貌点云，以更好地检测水下结构的损伤、缺陷等信息。该方法主要包括如下步骤：(1)在水下测量平台上安装导航设备、光学三维形貌测量装置、三维声呐测量装置。(2)利用光学三维形貌测量装置得到被测面整体光学三维形貌点云数据。(3)利用三维声呐获取水下被测面整体声学三维形貌点云数据。(4)将被测面整体的声学、光学三维形貌点云数据进行融合，实现水下结构三维形貌的高精度测量。(5)基于声学、光学融合三维形貌点云数据，利用深度学习算法实现水下缺陷自动定位。
一种融合声学光学方法水下高精度测量缺陷检测

[发明专利]一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质-CN202111358704.2在审
发明人：何豪杰;万齐斌;王畅;何云;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种交通标志牌提取方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取地图采集车辆采集的连续帧道路点云数据；沿采集车辆的轨迹方向，融合连续帧道路点云数据；对融合后的道路点云数据进行抽稀处理，得到三维道路激光点云；沿轨迹方向将所述三维道路激光点云切分成三维点云块，通过点云检测网络预测三维点云块中交通标志牌包围框，并根据三维点云块中坐标映射关系获取目标交通标志牌点云坐标信息；将三维目标交通标志牌点云映射到二维图片中从而可以自动快速提取交通标志牌，减少冗余数据处理，提高高精度地图制作效率。
一种交通标志提取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于点云数据的变电站设备地基沉降演化过程观测方法-CN202110634495.3在审
发明人：沈小军;赵锴;何莲 -专利权人：上海慕荣电气有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种变电站设备地基沉降演化过程观测方法，该方法包括如下步骤：S1、采集变电站被观测区域在时间维度上的三维点云数据；S2、选取被观测区域中若干设备本体的点云作为配准用点云；S3、将配准区域点云作为公共特征点，对不同时间点采集的三维点云数据进行配准；S4、对配准后的三维点云数据进行全域比对，获取不同时间点下三维点云数据的三维偏移向量，所述的三维偏移向量表征不同时间点下变电站设备地基的位移程度；S5、将不同时间点下三维点云数据的三维偏移向量采用色彩误差图展示
一种基于数据变电站设备地基沉降演化过程观测方法

[发明专利]点云数据的交互呈现方法和存储介质-CN202211220180.5在审
发明人：黄乘风 -专利权人：如你所视（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种点云数据的交互呈现方法和存储介质，其中，方法包括：响应于用户在当前点云数据呈现界面的第一操作，确定第一操作对应的目标操作对象及目标操作内容，当前点云数据呈现界面包括目标空间的至少一个点位对应的三维点云模型在屏幕坐标系下的当前三维投影模型，目标操作对象包括待操作的至少一个目标点位；基于目标操作内容，将目标操作对象对应的三维点云模型的当前三维投影模型转换为对应的目标三维投影模型，获得转换后的目标点云数据呈现界面；将展示的当前点云数据呈现界面切换为目标点云数据呈现界面实现了用户对采集的三维点云数据以三维模式进行查看及编辑，有效提升用户操作准确性，提升用户体验。
数据交互呈现方法存储介质

[发明专利]基于点云的三维模型重建方法、装置、设备及存储介质-CN202210516984.3在审
发明人：刘亚坤;薛均晓;万里红 -专利权人：河南爬客智能机器人有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请属于数字孪生技术领域，尤其涉及一种基于点云的三维模型重建方法、装置、设备及存储介质。该方法通过对获取的待重建点云数据进行融合处理，将融合点云数据投影得到投影点集，对投影点集进行隐性特征识别得到二维边界特征，将所有投影面的二维边界特征拼接，得到融合点云数据的三维边界特征，并将三维边界特征与模型库中已有三维构件进行匹配，确定匹配的已有三维构件为目标构件，调整目标构件的尺度直至满足三维边界特征的尺度，确定调整后的目标构件为待重建点云数据的三维模型，实现三维模型的重建，上述过程无需精确分析点云特征，从而提高了分析的效率，
基于三维模型重建方法装置设备存储介质