[发明专利]屈曲构造体以及关节功能部在审
| 申请号： | 202180014022.1 | 申请日： | 2021-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN115103742A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 大塚干之;平田贵史;黑川真平;保户田裕树 | 申请（专利权）人： | 日本发条株式会社 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06;F16F3/04;A61B17/14;A61B17/29 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;李平 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种屈曲构造体以及关节功能部，能够实现屈曲动作的稳定化且使构造简单化。屈曲构造体的内线圈部(5)位于外线圈部(3)内。外线圈部(3)具有使在轴方向上相邻的卷部(3b)间分离的多个间隙(3c)，内线圈部(5)的卷部(5a)与外线圈部(3)的间隙(3c)对应地设置，与外线圈部(3)的相邻的卷部(3b)接触且嵌合于该卷部(3b)之间。在将自由状态下的外线圈部(3)的间隙(3c)的轴方向的尺寸设为P、将外线圈部(3)的卷数设为N、将外线圈部(3)的直径设为R、将内线圈部(5)的线材(5a)的线径设为d时，尺寸P在满足πR/4N≤Pd‑πR/4N的范围内设定。 | ||
| 搜索关键词： | 屈曲 构造 以及 关节 功能 | ||
【主权项】：
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- 2020-12-21 - 2022-07-22 - B25J18/06
- 一种基于气动的连续可变刚度脊柱关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人的脊柱关节刚性较小、承载能力差的问题。第一脊柱与第二脊柱之间通过若干气缸首尾对接，若干所述气缸相互平行布置，且每个气缸的缸体一端均与第一脊柱的端部铰接，每个气缸的活塞杆一端均与第二脊柱的端部铰接，气缸中位于活塞两侧的腔室分别通过气管与外部气源连接。本申请可在自由转动状态和刚度锁定状态进行切换。通过调节各活塞杆两侧的气压，从而实现关节的锁定。由于气缸的活塞所受的轴向力与气缸的缸体中通入的气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的脊柱关节可实现非常大的刚度及承载能力。
- 基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂-202111540150.8
- 张自强;王智;张雨琛;赵京;宁萌 - 北京工业大学
- 2021-12-15 - 2022-06-21 - B25J18/06
- 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。
- 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂-202010047138.2
- 朱延河;李相龙;王天铄;赵杰 - 哈尔滨工业大学
- 2020-01-16 - 2022-04-26 - B25J18/06
- 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。
- 柔性机械臂及具有其的机器人-202010052526.X
- 张弘;曲绍兴 - 浙江清华柔性电子技术研究院
- 2020-01-17 - 2022-03-25 - B25J18/06
- 本发明提供一种柔性机械臂及具有其的机器人。该柔性机械臂的变刚度伸缩滑动件通过滑块柔性驱动件与驱动部连接，并在驱动部的驱动下沿机械臂主体移动，和/或，在驱动部的驱动下伸长或缩短。该柔性机械臂的动作范围更加广泛，使用效果更好。
- 具有制动功能嵌套式约束环柔性臂-202110991788.7
- 王霞;彭贺;耿德旭;许文智;武广斌 - 北华大学
- 2021-08-27 - 2022-02-01 - B25J18/06
- 为解决柔性臂刚性不足、承载力小等缺陷，本发明提出了具有制动功能嵌套式约束环柔性臂，主要包括驱动组件和制动组件，驱动组件通过调节通入人工肌肉的流体压力大小，实现三维空间任意方向的可控弯曲和伸长；驱动组件的若干约束环采用嵌套结构，实现柔性臂的抗扭转功能；制动组件主要利用摩擦制动原理，向制动气囊内通入压力流体，挤压制动杆形成制动力从而达到制动目的，通入流体压力越大，制动力越大，通过调节通入制动气囊的流体压力大小，可实现制动力无级控制，实现柔性臂的任意位姿保持，制动效果明显，本发明结构简单，运动灵活，使用方便。
- 折叠臂及其3D打印其制造方法-202010515933.X
- 邓豪;李胜全;苏杭;李福华;徐文君 - 鹏城实验室
- 2020-06-08 - 2021-12-14 - B25J18/06
- 本发明公开一种折叠臂及其3D打印制造方法，其中，折叠臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，两个部件的底边转动连接，两个部件沿开合轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的开合轴线的夹角小于180度；折合模块中的两个部件分别为第一部件和第二部件；任意相邻的两个第一部件转动连接，任意相邻的两个第二部件转动连接；折合模块整体3D打印一体成型；和/或，折叠臂中两个或两个以上第一部件通过3D打印一体成型。本发明技术方案所述的折叠臂具有对目标自适应的功能，同时还具有制造装配效率高的特点。
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