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[发明专利]一种新型液动柔性关节驱动的仿生机器鱼-CN202310739367.4在审
发明人：刘晓敏;黄浩然;陈洁;姚震;赵云伟;宋懋征 -专利权人：北华大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种新型液动柔性关节驱动的仿生机器鱼，包括头部外壳、躯干外壳、胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置、驱动控制组件和背鳍，其特征在于，所述胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置由液动柔性关节驱动，胸鳍通过球铰与鱼体外壳相连，胸鳍柔性关节采用胶粘工艺通过胸鳍固定底座和胸鳍连接件分别与躯干外壳和胸鳍连接。尾鳍柔性关节作为鱼尾的一部分，一端通过尾鳍连接件与尾鳍相连，另一端通过尾鳍安装板与躯干外壳相连。尾鳍柔性关节带动尾鳍水平摆动推进机器鱼前行，通过胸鳍柔性关节驱动胸鳍相对于鱼体摆动调整鱼体游动位姿，实现机器鱼转弯、上浮和下潜。
一种新型柔性关节驱动仿生机器

[发明专利]三自由度气动可变刚度柔性机械臂-CN202111000128.4有效
发明人：武广斌;王霞;耿德旭;许文智;赵云伟;梁正 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：三自由度气动可变刚度柔性机械臂，能够克服目前柔性机械臂刚性不足缺陷，其本身可针对机械臂负载或空间位置的变化实时调节机械臂的刚度，其特征在于上端盖与下端盖之间设有均布在同一圆周上异形腔内的若干组人工肌肉组成的驱动单元及设在中心位置的变刚度制动器；为人工肌肉输入不同压力或相同压力气体，可实现机械臂多方向弯曲及轴向伸长功能；变刚度制动器其特征在于外约束套和内弹性气囊中间的圆环状空腔设有颗粒填充物；向内弹性气囊内腔输入压力气体时，在外约束套的作用下内弹性气囊径向膨胀受限，挤压颗粒填充物，在气体压力与填充物堵塞的共同作用下实现机械臂的刚度可调功能，并保证机械臂的位姿保持。
自由度气动可变刚度柔性机械

[发明专利]一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法-CN202211695399.0在审
发明人：王明旭;李建永;赵云伟;王印超;张伟伟;杨飞;唐钧跃;王振龙;姜生元 -专利权人：北华大学;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法，属于巡视器转移技术领域。解决了现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至月面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。它包括缓释绳、展开绳、第一电机、第二电机以及联动杆组件，联动杆组件包括第一联动杆、第二联动杆以及第三联动杆，第一联动杆的顶端安装在着陆器的下端，第一联动杆的尾端与第二联动杆的顶端连接，第二联动杆的尾端与第三联动杆的顶端连接，展开绳的一端与电机M2连接，展开绳的另一端安装在第一联动杆与第二联动杆的连接处，缓释绳的一端与电机M1连接。它主要用于巡视器转移。
一种巡视三级联动展转装置及其转移方法

[实用新型]一种多功能分段式地质勘探助行手杖-CN202222947864.7有效
发明人：黄浩然;陈洁;姚震;赵云伟;刘晓敏;宋懋征 -专利权人：北华大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A45B3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于地质勘探轻装备技术领域，具体涉及一种多功能分段式地质勘探助行手杖，包括羊角锤头、手柄、限位轴，回转套、支撑杆、连杆、导向滑套以及取样铲，羊角锤头连接手柄，手柄与限位轴螺纹联接，限位轴两侧具有对称叉销和限位滑块，限位轴通过叉销与限位滑块连接回转套，支撑杆两端分别与回转套和连杆一端铰接，连杆另一端与导向滑套铰接，取样铲与限位轴螺纹联接；其特征在于：集勘探装备滑索释放地面末端锚定，辅助勘探人员山地行走和人工土壤取样等功能于一体；本实用新型优点是结构简单，拆装方便，分段式结构通过简单拆卸即可缩小轴向尺寸，提高便捷性。
一种多功能段式地质勘探手杖

[发明专利]连续型螺旋嵌套约束气动变刚度柔性臂-CN202110991785.3有效
发明人：许文智;彭贺;耿德旭;王霞;赵云伟;梁正 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：一种连续型螺旋嵌套约束气动变刚度柔性臂由螺钉、上密封端盖、上堵头、内气囊、下堵头、外气囊、填充物、连续型螺旋约束环、下密封端盖、气管接头组成，三组内气囊成120°并联分布，上堵头、下堵头分别与内气囊两端固定连接，内气囊外侧设有外气囊和连续型螺旋约束环，通过上、下密封端盖约束，内、外气囊之间设有填充物，通过控制内气囊输入气压大小，可实现柔性臂万向弯曲和伸长，内气囊通入气压膨胀变形，推动填充物和外气囊同时挤压连续型螺旋约束环，明显提升柔性臂刚度，通入气压越大，刚度提升越明显，通过调节气压可实现柔性臂的变刚度功能，该发明结构简单，使用方便，变刚度效果明显，能够实时保证柔性臂的位姿保持。
连续螺旋嵌套约束气动刚度柔性

[发明专利]轨道工程车辆自动驾驶控制方法、系统、设备和存储介质-CN202111321412.1在审
发明人：吴春玉;周文伟;刘勇;江帆;陈佳晖;赵云伟;沈凯;罗帅 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种轨道工程车辆自动驾驶控制方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：在轨道工程车辆上电后，自动读取列车的动力配置信息，根据动力配置信息选择不同的动力传动策略；判断列车的自动驾驶系统各部件是否工作正常，根据判断结果进行自动驾驶模式和人工驾驶模式的选择；在列车进入自动驾驶模式后，根据轨道工程车作业需求，分析列车运行的线路数据、车辆数据监控信号以及车辆当前状态信息，动态规划列车运行目标速度曲线；根据列车的自动驾驶运行的不同场景，控制列车安全、平稳、高效运行。本发明实施例提供的自动驾驶系统降低了司机操作劳动强度，提高了列车作业质量；同时在轨道车作业时，提高了列车运行的安全性、可靠性以及平稳性。
轨道工程车辆自动驾驶控制方法系统设备存储介质

[外观设计]管桩连接件（001）-CN202330047978.3有效
发明人：徐铨彪;戈忠奎;马佳飞;赵云伟;李本悦;鲁勤松 -专利权人：浙江大学建筑设计研究院有限公司;海盐汇强桩业股份有限公司;海盐华瑞斯紧固件有限公司;海盐信杰模具科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 08-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：管桩连接件（001）。2.本外观设计产品的用途：用于对管桩进行连接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
连接 001

[外观设计]管桩连接件（002）-CN202330047979.8有效
发明人：徐铨彪;戈忠奎;马佳飞;赵云伟;李本悦;鲁勤松 -专利权人：浙江大学建筑设计研究院有限公司;海盐汇强桩业股份有限公司;海盐华瑞斯紧固件有限公司;海盐信杰模具科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 08-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：管桩连接件（002）。2.本外观设计产品的用途：用于对管桩进行连接。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
连接 002

[发明专利]一种机车运行速度曲线规划方法、装置及相关组件-CN202010740244.9有效
发明人：李铁兵;宁侨;周文伟;肖家博;杨宜萍;周贤民;朱保林;刘烨轩;陈佳晖;李凯;赵云伟;霍晟 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机车运行速度曲线规划方法，应用于机车自动驾驶系统，包括获取机车的感知数据；判断当感知数据是否满足规划条件；若是，根据感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，以控制机车按运行速度曲线运行。本申请能够通过机车自动驾驶系统根据机车的感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，使机车在实际运行中根据该运行速度曲线自动调整其实际运行速度，提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。本申请还公开了一种机车运行速度曲线规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
一种机车运行速度曲线规划方法装置相关组件

[发明专利]常开式气动柔性球形制动器-CN201911029895.0有效
发明人：武广斌;耿德旭;刘洪波;赵云伟;刘齐 -专利权人：北华大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明常开式气动柔性球形制动器，属于机械制动装置，用于机器人关节或小型制动装置上；该制动器能够解决目前机械式、液压式、电磁式及组合式制动系统体积大、不灵活、制动方向单一等问题；其结构特征在于制动器上设有共球心的左、右半球球座和球形制动器骨架、芯轴、鼓形驱动气囊、浮动制动板等部件；制动器制动力由鼓形驱动气囊充入的压力流体产生；鼓形驱动气囊推动浮动制动板与球座产生作用力，从而达到多方向空间制动目的；制动器制动时制动力大小由充入流体压力决定；制动器不工作时处于非制动状态；通过制动力矩的调整可实现关节力矩预置。
常开气动柔性球形制动器

[发明专利]一种基于公网通讯的配电线路接地自动告警装置-CN202310009335.9在审
发明人： 赵云伟 -专利权人：山东工业职业学院
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种基于公网通讯的配电线路接地自动告警装置，以解决线路运维过程中，发生接地故障后，在规定时间内查找不到故障点，造成拉路停电、影响供电可靠性的问题，包括互感器动作部分、继电器动作部分、装置告警启动部分与通讯传输接收部分，互感器动作部分包括电压互感器与电流混感器，继电器动作部分包括电压继电器、电流继电器与中间继电器，装置告警启动部分包括自动通信装置，通讯传输接收部分包括通讯主机，使用时将不同的资源进行整合，组成一个完善的采集信号、判定故障、发送信息的告警平台，并通过配网线路上安装的电压互感器、电流互感器，反映出发生接地后电压、电流的波动，确定故障点。
一种基于公网通讯配电线路接地自动告警装置

[发明专利]一种环绳滑索转移机构的动力等效分析方法-CN202211704925.5在审
发明人：吴晅;祝新良;徐倩;赵云伟;李建永;张伟伟;唐钧跃;姜生元 -专利权人：苏州曦寰凯科技有限公司;哈尔滨工业大学;北华大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种环绳滑索转移机构的动力等效分析方法，涉及等效分析技术领域。解决现有多体动力学仿真软件对于环‑绳机构的仿真，只能对滑轮进行缠绕，不能设置绳索穿过环形孔，无法建立绳环接触关系的问题。分析方法为：首先获得环绳滑索转移机构的三种分布状态，绳索与环形孔的底部接触时，在环形孔位置创建一个等效定滑轮，将等效定滑轮与绳索进行相切；绳索与环形孔上下位置接触时，在环形孔的位置创建两个等效动滑轮，将绳索与两个等效动滑轮之间进行相切；绳索与环形孔完全接触时，在环形孔位置创建一个等效小滑轮，将绳索缠绕在等效小滑轮上。本发明适用于起重机行业、海洋作业、石油化工业和航天航空领域的绳环机构的研发、测试或者质量检验。
一种环绳滑索转移机构动力等效分析方法

[发明专利]一种机车自动对标停车方法、系统及装置-CN202110111370.2有效
发明人：陈佳晖;周文伟;刘勇;江帆;朱龙;周贤民;赵云伟;吴春玉;罗帅;沈凯 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B61L27/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机车自动对标停车方法、系统及装置，在机车处于自动驾驶模式时，判断机车在预进站时是即将行驶进铁路正线还是铁路侧线；若是铁路正线，则在机车需要站内停车时，从预存停车标数据中查找正线停车标数据；若是铁路侧线，则获取机车即将行驶进的侧线股道号，并在机车需要站内停车时，从预存停车标数据中查找与侧线股道号对应的侧线停车标数据；根据查找到的停车标数据，自动控制机车对标停车。可见，本申请在站内没有安装地面应答器的情况下，也可实现机车自动对标停车，适用范围较广；而且，本申请可适用于多停车线路下的机车自动对标停车。
一种机车自动停车方法系统装置

[实用新型]一种钢筋连接套筒-CN202223240494.X有效
发明人：徐铨彪;李本悦;赵云伟;鲁勤松 -专利权人：浙江大学建筑设计研究院有限公司;海盐华瑞斯紧固件有限公司;海盐信杰模具科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04C5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋连接套筒，涉及钢筋连接件，旨在解决无法普遍适应工地旋拧工具的问题，其技术方案要点是：一种钢筋连接套筒，包括套筒部，沿套筒部中轴线贯穿开设的螺纹孔，所述套筒部包括上筒体，以及加工成型于上筒体的下筒体，所述上筒体外壁呈圆柱状结构，其圆周面沿长度方向等角度设置有多个直槽，所述直槽用于适配套筒扳手，所述下筒体的截面外表面呈多面体结构用于适配夹口扳手。本实用新型的一种钢筋连接套筒，不仅能够普遍适应工地旋拧工具，而且提高了浇筑之后的连接强度。
一种钢筋连接套筒

[发明专利]一种填石层变径长护筒冲孔装置及其施工方法-CN202211637433.9在审
发明人：薛仁宗;赵云伟;吴华鑫;张超文;张仕浩;李贵强;文江 -专利权人：中建一局集团建设发展有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E21B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种填石层变径长护筒冲孔装置及其施工方法，包括有护筒、冲孔钻机；所述冲孔钻机置于施工地面填石层上，所述冲孔钻机上设置有冲锤，所述护筒有一组，均通过冲锤打入填石层；一组护筒的顶部均与填石层的顶面平齐；一组护筒的直径互不相同；直径较小的护筒插入直径较大的护筒中，且直径较大的护筒的长度小于直径小的护筒的长度；所述护筒上部设置有吊装孔和溢浆口；所述护筒上、位于溢浆口的下方设置有刃脚，以解决在机场等限高区域，深厚填石层部位单节长护筒无法满足机械施工的问题。
一种填石层变径长护筒冲孔装置及其施工方法

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