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[实用新型]一种拉线和气动控制的柔性机械臂-CN202320490529.0有效
发明人：李鹏飞;李维宇 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉线和气动控制的柔性机械臂，包含底座，底座上安装有总线舵机一，总线舵机一的输出轴连接有第一单元，第一单元顶部设有总线舵机二，总线舵机二的输出轴连接有第二单元，第二单元顶部设有总线舵机三，总线舵机三的输出轴连接有夹持机构，第一单元包含气囊一、第二单元包含气囊二。本实用新型的柔性机械臂巧妙的采取了拉线电机控制线缆收放与两节柔性气囊协同配合机械臂的弯曲伸展，显著提高了柔性机械臂的整体控制精度、定位效果以及负重承载能力；柔性机械臂整体具有七个自由度，灵活性好，可以适应多种复杂的工矿环境，尤其对于狭小的工作空间也可以适用；整体结构设计巧妙合理，制备实施可行性高，实用性强。
一种拉线气动控制柔性机械

[发明专利]一种基于磁力式介电弹性体驱动器的吸附装置-CN202211031382.5在审
发明人：李鹏飞;刘鹏浩;韩栋栋 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁力式介电弹性体驱动器的吸附装置，包括磁力式介电弹性体驱动器、支撑体和可伸缩静电吸附吸盘，磁力式介电弹性体驱动器的腔体内密封固设有介电弹性体，介电弹性体下端面设有第一永磁体，支撑体的腔体内对应固设有第二永磁体，第一永磁体和第二永磁体的磁性相反，且二者相互分离。具有在单位面积下吸附力大、工作平稳、适应性强、无噪声的特点，其能够对不同材料、不同形状、不同硬度和粗糙度的物体进行吸附搬运，并且可以通过设计不同参数的介电弹性体驱动器以满足不同使用条件下的吸附性能要求；结构设计巧妙合理，吸附操作步骤简单，并且不会对吸附搬运的物品造成损坏，安全性高，实用性强。
一种基于磁力式介电弹性体驱动器吸附装置

[实用新型]一种四自由度的飞机轮胎刚度试验台-CN202221764197.2有效
发明人：李鹏飞;张宝锋;李维宇;苏宇龙 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四自由度的飞机轮胎刚度试验台，包括Z向升降机构、X向平移机构、Y向平移机构和旋转机构，所述Z向升降机构包括四个固定于地基面的方管立柱，方管立柱的导轨二上套设有滑块二，滑块二之间固定有液压缸顶板，所述地基面上安装有蜗轮蜗杆减速电机二。本实用新型能够实现轮胎正向，侧向，垂向和扭转加载，满足航空轮胎动力学试验加载与测试需求，四个自由度的运动都是采用蜗轮蜗杆来控制和调节，具有自锁性，同时保证输出为低速大扭矩，保证飞机轮胎试验台的大负载运行；采用双排双链轮链条机构和导轨滑块机构，使得传动方式加工简便，下支撑架采用倒三角的方管框架形式，既保证了强度，同时可以节省材料和减震功能。
一种自由度飞机轮胎刚度试验台

[实用新型]一种拉线和气动控制的刚柔耦合机械臂-CN202221377037.2有效
发明人：李鹏飞;李维宇;刘磊;张子玄;方晨晨 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉线和气动控制的刚柔耦合机械臂，包括底座，所述底座上安装有云台电机二，云台电机二的输出轴连接有下单元，下单元的顶部设有云台电机三，云台电机三的输出轴连接有上单元，上单元的顶部设有云台电机一，云台电机一的输出轴连接有夹持机构。本申请巧妙的采用了气囊和刚性外骨架的配合，使本发明可以更好的控制，且精度更高。同时采用拉线和气动双重控制，大大提高了其精度，整体采用3D打印而成，降低了其成本，且人机交互更安全、可靠。共具有七个自由度，很灵活，工作空间更大，可以适应很多复杂的环境。
一种拉线气动控制耦合机械

[发明专利]一种四自由度的飞机轮胎刚度试验台-CN202210805681.3在审
发明人：李鹏飞;张宝锋;李维宇;苏宇龙 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度的飞机轮胎刚度试验台，包括Z向升降机构、X向平移机构、Y向平移机构和旋转机构，所述Z向升降机构包括四个固定于地基面的方管立柱，方管立柱的导轨二上套设有滑块二，滑块二之间固定有液压缸顶板，所述地基面上安装有蜗轮蜗杆减速电机二。本发明能够实现轮胎正向，侧向，垂向和扭转加载，满足航空轮胎动力学试验加载与测试需求，四个自由度的运动都是采用蜗轮蜗杆来控制和调节，具有自锁性，同时保证输出为低速大扭矩，保证飞机轮胎试验台的大负载运行；采用双排双链轮链条机构和导轨滑块机构，使得传动方式加工简便，下支撑架采用倒三角的方管框架形式，既保证了强度，同时可以节省材料和减震功能。
一种自由度飞机轮胎刚度试验台

[发明专利]一种电动四自由度挂弹车工作平台-CN202210407895.5在审
发明人：李鹏飞;张宝锋 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动四自由度挂弹车工作平台，包括X向平移机构，所述X向平移机构包括导轨一和蜗轮减速步进电机一，所述导轨一上套设有滑块，滑块上固定有支撑板，支撑板的底面固定有方管，所述方管的侧面固定有直齿齿条一，该直齿齿条一与蜗轮减速步进电机一输出轴上的齿轮一啮合；Y向平移机构，所述Y向平移机构包括固定于所述支撑板上表面的导轨二，导轨二上套设有滑动块。该电动四自由度挂弹车工作平台，四个自由度的运动都靠蜗轮减速步进电机来控制和调节，具有自锁性，大大节省了人力，降低了工作人员工作时受伤的可能性，传动部分采用齿轮齿条机构，大大提高了传动精度，使本工作平台承载的外挂物能更好的对准飞机外挂装置。
一种电动自由度车工平台

[发明专利]一种新型飞机专用挂弹车-CN202210407972.7在审
发明人：李鹏飞;张宝锋 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型飞机专用挂弹车，包括运输小车，所述运输小车上通过剪刀叉式升降机构安装有四自由度平台，四自由度平台包括：X方向调整机构，所述X方向调整机构包括固定于所述剪刀叉式升降机构的顶部的X方向导轨，X方向导轨上套设有X方向滑块，X方向滑块之间固定有X方向平移平板，X方向导轨上固定有X方向电机。本发明可以在空间较为有限或狭窄的环境条件下完成飞机的导弹运输和挂弹操作任务；整车采用电动驱动方式，使用左右驱动轮差速的特性控制车辆的前进、倒车以及转弯工况，四自由度平台采用电机带动齿轮齿条相对啮合，可精确控制导弹的位姿调整。
一种新型飞机专用挂弹车

[实用新型]一种电动四自由度挂弹车工作平台-CN202220908292.9有效
发明人：李鹏飞;张宝锋 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动四自由度挂弹车工作平台，包括X向平移机构，所述X向平移机构包括导轨一和蜗轮减速步进电机一，所述导轨一上套设有滑块，滑块上固定有支撑板，支撑板的底面固定有方管，所述方管的侧面固定有直齿齿条一，该直齿齿条一与蜗轮减速步进电机一输出轴上的齿轮一啮合；Y向平移机构，所述Y向平移机构包括固定于所述支撑板上表面的导轨二，导轨二上套设有滑动块。该电动四自由度挂弹车工作平台，四个自由度的运动都靠蜗轮减速步进电机来控制和调节，具有自锁性，大大节省了人力，降低了工作人员工作时受伤的可能性，传动部分采用齿轮齿条机构，大大提高了传动精度，使本工作平台承载的外挂物能更好的对准飞机外挂装置。
一种电动自由度车工平台

[实用新型]一种新型飞机专用挂弹车-CN202220910265.5有效
发明人：李鹏飞;张宝锋 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型飞机专用挂弹车，包括运输小车，所述运输小车上通过剪刀叉式升降机构安装有四自由度平台，四自由度平台包括：X方向调整机构，所述X方向调整机构包括固定于所述剪刀叉式升降机构的顶部的X方向导轨，X方向导轨上套设有X方向滑块，X方向滑块之间固定有X方向平移平板，X方向导轨上固定有X方向电机。本实用新型可以在空间较为有限或狭窄的环境条件下完成飞机的导弹运输和挂弹操作任务；整车采用电动驱动方式，使用左右驱动轮差速的特性控制车辆的前进、倒车以及转弯工况，四自由度平台采用电机带动齿轮齿条相对啮合，可精确控制导弹的位姿调整。
一种新型飞机专用挂弹车

[发明专利]一种手动式液压综合顶装车-CN202111318425.3在审
发明人：李鹏飞;苏宇龙 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种手动式液压综合顶装车，包括底盘，底盘的一端设有托杆，底盘上通过升降机构连接有顶部平台，顶部平台上设有多自由度调整平台，所述多自由度调整平台包括横向调节装置，所述横向调节机构包括固定于顶部平台上的直线导轨和套设于直线导轨上的滑块。本发明以最小的体积达到最大的功效，非常适合用于搬运炮弹，并且工作台不仅可以实现对机枪吊仓、火箭弹发射装置的承载、位姿调整，还可以搬运外挂油箱等挂装设备，综合顶装车的功能更加多样化，解决了现有手动式顶装车多采用支架拉绳机构实现挂弹的升降及角度调整，所需的操作人员多，作业效率低，操作稳定性及控制精准性较差的问题。
一种手动式液压综合装车

[实用新型]一种双轮差速移动无杆飞机牵引车-CN202122019838.3有效
发明人：李鹏飞;苏宇龙 -专利权人： 江苏智能软体机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B64F1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双轮差速移动无杆飞机牵引车，包括车身，车身的一端通过轮毂电机安装有主动轮，车身的另一端安装有万向从动轮，车身的机盖内侧安装有控制系统和蓄电池，所述车身远离万向从动轮的一端安装有抱轮举升装置，所述抱轮举升装置包括U型架，U型架的两侧底部分别通过升降油缸与车身的底盘连接，U型架的一端与底盘之间还连接有拉杆。该双轮差速移动无杆飞机牵引车采用蓄电池供电，使用轮毂电机驱动，通过遥控器对牵引车实现遥控操作，抱轮举升装置通过内铲装置和外铲装置与机轮直接接触，实现飞机的牵引作业，该型牵引车具有全方位的视野，结构紧凑、操作简单、耐候性强、安全高效，能牵引多款机型。
一种双轮移动飞机牵引车

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