[发明专利]基于可穿戴单目视觉和惯性传感器融合的行人导航方法及系统在审
| 申请号： | 201911129580.3 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110793526A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 田娅;秦瑶;陈哲 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250101 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可穿戴单目视觉和惯性传感器融合的行人导航方法及系统，包括：分别得到基于四元数的方向估计，用于位置估计的补偿后的加速度和补偿后的角速度；得到从相机坐标中的三维点到图像坐标中的二维点之间的映射；利用自适应增益方向滤波器来辅助消除不匹配的特征点；利用自适应帧率的单目视觉算法恢复连续两帧图像之间的相对位移；将基于四元数的方向估计、用于位置估计的补偿后的加速度以及连续两帧图像之间的相对位移输入到自适应增益方向滤波器/线性卡尔曼滤波器，得到被测目标的方向和位置估计。本发明对单目相机的帧率进行了调整，不仅能实时获得精确的方向，减少计算负荷，还能滤除加速度和角速度中的噪声和偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 位置估计 连续两帧图像 方向滤波器 单目视觉 方向估计 相对位移 四元数 自适应 相机 卡尔曼滤波器 惯性传感器 被测目标 计算负荷 实时获得 图像坐标 行人导航 自适应帧 可穿戴 特征点 映射 单目 二维 滤除 帧率 算法 匹配 噪声 三维 融合 恢复 | ||
【主权项】：
1.基于可穿戴单目视觉和惯性传感器融合的行人导航方法，其特征在于，包括：/n通过惯性传感器获得陀螺仪的测量值、加速度计的测量值和磁力计的测量值；/n将上述得到的值输入自适应增益方向滤波器，得到基于四元数的方向估计，用于位置估计的补偿后的加速度和补偿后的角速度；/n通过视觉传感器得到从相机坐标中的三维点到图像坐标中的二维点之间的映射；/n基于SIFT算法进行特征点提取；利用自适应增益方向滤波器来辅助消除不匹配的特征点；/n利用自适应帧率的单目视觉算法恢复连续两帧图像之间的相对位移；/n将基于四元数的方向估计、用于位置估计的补偿后的加速度以及连续两帧图像之间的相对位移输入到自适应增益方向滤波器/线性卡尔曼滤波器，最终得到被测目标的方向和位置估计。/n
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- 本申请公开了一种基于特征融合的室内定位方法、系统及终端，移动设备上第一应用程序在室内中的路线上收集第一数据，并存储到服务器的数据库中，服务器根据第一数据训练预测神经网络，预测神经网络用于为客户端的查询提供预测结果；客户端上的第二应用程序启动后将收集到的第二数据发送给所述服务器；服务器根据接收到的第二数据和预测神经网络确定定位导航结果。采用移动设备对室内的数据进行收集，根据收集的数据实现对预测神经网络的训练。当用户通过向服务器上报数据请求定位时，由于预测神经网络在训练数据上来学习多个具有差异的模型，然后将它们组合在一起，得到更加准确的估计结果。
- 区域性多目标长距离移动跟踪室内定位系统及定位方法-201911155422.5
- 王晓云 - 安徽信息工程学院
- 2019-11-22 - 2020-01-31 - G01C21/20
- 本发明公开了一种区域性多目标长距离移动跟踪室内定位系统，包括用于采集外部信息的追踪采集器、分析追踪采集器采集的外部信息的信号处理单元、用于显示目标信息的显示单元和用于提供警示信息的警报器。本发明还公开了一种区域性多目标长距离移动跟踪室内定位方法。本发明的区域性多目标长距离移动跟踪室内定位系统及定位方法，能够同时实现区域性长距离跟踪定位、多目标跟踪定位和室内定位，智能性强，敏感度高。
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